ABSTRAK
Sistem teleoperasi bilateral adalah sistem yang dapat melakukan suatu pekerjaanpada jarak jauh dan memungkinkan pengguna merasakan sensasi seakan-akanpengguna tersebut berada pada area yang jauh. Teleoperasi bilateralmemungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuahmanipulator pada jarak tertentu. Untuk menunjang sistem teleoperasi bilateralmaka diperlukan aktuator yang memiliki parameter-parameter yang dapatdivariasikan. Dynamixel AX-12+ merupakan serial servo yang memiliki fitur-fituryang dapat mendukung sistem teleoperasi bilateral seperti pembacaan posisi,pembacaan load, penyesuaian sudut distribusi torsi dan penentuan batas torsimaksimal. Parameter yang paling utama pada dynamixel AX-12+ yang akandiatur nilainya adalah sudut distribusi torsi. Parameter ini berguna untukmemvariasikan taraf keringanan pengguna dalam menggerakkan manipulator.Apabila sudut torsi diatur menjadi landai maka operator dapat dengan mudahmenggerakkan manipulator. Sebaliknya, apabila sudut torsi diatur menjadi curammaka operator akan merasa berat dalam menggerakkan manipulator. Pengaturansudut distribusi torsi ini harus dilakukan secara cermat karena apabila terjadikesalahan maka dapat merusak gir pada aktuator. Selain itu, kesalahan pengaturandapat berakibat sistem tidak bekerja secara baik. Perbedaan sistem yang memilikialgoritma penyesuaian torsi dengan sistem yang tidak memiliki algoritmapenyesuaian torsi adalah taraf keringanan yang dihasilkan dengan tidakmengesampingkan efek haptic yang ada. Apabila sistem tidak menggunakanalgoritma penyesuaian torsi secara otomatis maka manipulator dapat tetap denganringan digerakkan akan tetapi efek haptic yang dihasilkan kecil. Berbeda dengansistem yang menggunakan algoritma penyesuaian torsi yang dapat menimbulkanefek haptic yang baik dengan manipulator yang tetap ringan saat digerakkan. Efekhaptic ini juga dapat terlihat dari perbedaan posisi antar manipulator pada saatsalah satu manipulator menyentuh benda. Perbedaan antar manipulator maksimalpada penelitian ini mencapai 6.15⁰.
Abstract
Bilateral teleoperation system is a system that able to do any work in the remotearea and allow user to experience the sensation as if the user is located in thatarea. This system allow user to control the manipulator directly at a certaindistance. To support bilateral teleoperation system, it would require an actuator,which has parameters that can be manually modified. Dynamixel AX-12+ is aserial servo motor which has features that can support bilateral teleoperationsystem with their parameters such as position reading, load reading, torque angleand torque limit adjustment. The important parameter in dynamixel AX-12+ is toset the value of the torque angle distribution. This parameter is useful to varyingthe level of user convenience while moving the manipulator. If the torque anglevalue is set to become more sloping, the user can easily move the manipulator.Conversely, if the torque angle is set to become steeper, the user will feel heavy tomove the manipulator. This torque angle arrangement must be done carefullybecause if there is a mistake in the arrangements, it can damage the internal gearof actuator. In addition, arrangements error can make the whole system troubled.The difference between the systems with torque adjustment algorithms andsystems that do not have a torque adjustment algorithm are the level of userconvenience and the sense of haptic effects. If the system does not use the torqueadjustment algorithm, then the manipulator can still drive easily but there is nohaptic effect. In contrast to the system that use torque adjustment algorithm, themanipulator can still drive easily with the sense of haptic effect. This haptic effectis also seen from the difference between manipulator?s positions when slavemanipulator touches one object. The maximum difference between manipulator inthis research reached 6.15⁰. |
