:: UI - Skripsi Membership :: Kembali

UI - Skripsi Membership :: Kembali

Perancangan dan simulasi transformasi task space master 3 dof joint velocity space slave pada bilateral teleoperation robot sar = Design and simulation of task space master 3 dof joint velocity space slave transformation on bilateral teleoperation sar robots / Septiaji Purwono Rahardjo

Septiaji Purwono Rahardjo; Abdul Muis ([Publisher not identified] , 2014)

 Abstrak

ABSTRAK
Sistem bilateral teleoperation 4 kanal dengan beda referensi gerak antara
manipulator robot master dan manipulator robot slave membutuhkan sebuah
metode transformasi untuk mengubah masing-masing referensi gerak kedua robot
agar sesuai dengan tipe pengendali yang digunakan pada kedua robot. Robot
master mempunyai referensi gerak berupa posisi koordinat ruang kartesian dari
ujung lengan manipulatornya sedangkan robot slave mempunyai referensi gerak
berupa kecepatan sudut untuk aktuator-aktuator pada manipulatornya. Pengendali
pada robot master menggunakan task space control sedangkan pengendali pada
robot slave menggunakan joint velocity space control. Untuk menciptakan sistem
bilateral teleoperation 4 kanal diperlukan sebuah metode untuk
mentransformasikan torsi dari masing – masing aktuator robot. Transformasi torsi
diaplikasikan sebagai fungsi dari perpindahan ujung lengan manipulator untuk
robot master dan sebagai fungsi dari perubahan sudut sendi pertama manipulator
untuk robot slave. Pada skripsi ini metode transformasi referensi gerak yang
dirancang menghasilkan perbedaan nilai terbesar antara referensi robot master dan
referensi umpan balik robot slave sebesar 1,147 milimeter untuk gerak robot maju
dan 0,859 milimeter untuk gerak robot mundur.

ABSTRACT
A 4 channels bilateral teleoperation system with different input
references for both master motion and slave motion need a method for
transforming their input references. This transformation is needed in order to
make these references suitable with controllers that is used by both robots. A
position in Cartesian space that represent a position of their end effectors is used
as a motion reference for master robot while angular velocity is used as motion
reference for slave robot. These different input references will lead to the
difference of controller types that are used by both robots. Master robot uses task
space control while slave robot uses joint velocity space control. To make a 4
channels bilateral teleoperation system, a method for transforming torque from
robot’s actuators is needed. Torque transformation is applied as a function of end
effector displacement for master manipulators and is applied as a function of
angular displacement of manipulator’s first link for slave manipulators. In this
undergraduate thesis, a transformation method that is designed could produce a
maximum of difference value among peer manipulators of both robots at about
1.147 millimeters for forward motion and about 0.859 millimeters for backward
motion.

 File Digital: 1

Shelf
 S53232-Septiaji Purwono Rahardjo.pdf :: Unduh

LOGIN required

 Metadata

No. Panggil : S53232
Entri utama-Nama orang :
Entri tambahan-Nama orang :
Entri tambahan-Nama badan :
Subjek :
Penerbitan : [Place of publication not identified]: [Publisher not identified], 2014
Program Studi :
Bahasa : ind
Sumber Pengatalogan : LibUI ind rda
Tipe Konten : text
Tipe Media : unmediated ; computer
Tipe Carrier : volume ; online source
Deskripsi Fisik : xiii, 83 pages : illustration ; 28 cm + appendix
Naskah Ringkas :
Lembaga Pemilik : Universitas Indonesia
Lokasi : Perpustakaan UI, Lantai 3
  • Ketersediaan
  • Ulasan
No. Panggil No. Barkod Ketersediaan
S53232 TERSEDIA
Ulasan:
Tidak ada ulasan pada koleksi ini: 20368526