Abstract
Sistem navigasi memegang peranan penting dalam proses pelacakan posisi suatu objek,
khususnya objek bergerak seperti kendaraan, pesawat, rudal, kapal, dan lainnya.
Beberapa jenis sistem navigasi yang umumnya digunakan saat ini adalah sistem
pemosisian global (GPS) dan sistem navigasi inersia (INS). GPS bergantung pada satelit
agar dapat menentukan posisi suatu objek secara konstan. Berbeda dengan GPS, INS
bekerja secara independen dengan memanfaatkan seperangkat sensor inersia
(akselerometer dan giroskop) dan perangkat pemrosesan untuk mencari posisi, kecepatan,
orientasi, dan besaran navigasi penting lainnya. Skripsi ini menyelidiki kinerja dari
integrasi penggunaan GPS dan INS secara bersamaan dalam pelacakan posisi objek
bergerak dan pencarian besaran navigasi penting lainnya. Proses filtering juga akan
dilakukan untuk memberikan estimasi posisi yang lebih akurat dan meredamkan noise.
Pengujian akan dilakukan pada mobil dengan lintasan yang cukup mendukung dalam
pengambilan data agar dapat dianalisis. Analisis data hasil pengujian tersebut akan
menentukan seberapa baik rancangan sistem ini dalam pelacakan posisi objek bergerak.
......The navigation system plays an important role in the process of tracking the position of
an object, especially the moving objects such as vehicles, aircraft, missiles, ships, etc.
Some types of navigation systems that are generally used today are global positioning
system (GPS) and inertial navigation system (INS). GPS relies on satellites to constantly
determine the position of an object. Unlike GPS, INS work independently by utilizing a
set of inertial sensors (accelerometers and gyroscopes) and processing devices to find the
position, velocity, orientation, and other important navigation quantities. This thesis
investigates the performance of the integration of GPS and INS simultaneously in
tracking the position of moving object and searching for other important navigation
quantities. The filtering process will also be carried out to provide a more accurate
estimated position and reduce noise. The test will be carried out on a car with a track that
is sufficiently supportive of data collection so that it can be analyzed. Analysis of the test
results data will determine how well the design of this system is in tracking the position
of moving objects.
