Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"ABSTRAKPerkembangan teknologi robotika saat ini telah mampu membuat beberapa robot untuk secara kooperatif melakukan suatu tugas tertentu. Untuk aplikasi ini, setiap robot harus mampu mengetahui posisinya sendiri maupun posisi robot yang lain agar mampu mencapai tujuannya dan tidak saling bersinggungan. Keterbatasan sensor posisi yang ada saat ini, hanya mampu memberikan posisi dari satu robot saja dan jika digunakan satu jenis sensor saja seringkali menimbulkan error yang cukup besar. Maka pada skripsi akan dibahas implementasi computer vision yang mampu mendeteksi dan memberikan data posisi dari beberapa objek berupa mobile robot. Perancangan dimulai dengan membuat pattern pola untuk mobile robot yang akan dideteksi. Pattern objek yang akan ditelaah yaitu berupa empat lingkaran putih diatas persegi berwarna hitam. Dimana satu lingkaran berukuran jauh lebih besar dan digunakan sebagai pusat objek. Selain itu, ditambah juga dengan persegi panjang dengan jumlah yang bervariasi untuk membedakan masing-masing robot.Hasil dari pengujian yang dilakukan, algoritma pendeteksian mampu membedakan pattern mobile robot dengan objek lain dan membedakan mobile robot yang satu dengan mobile robot yang lain, algoritma efektif bekerja pada jarak pengambilan gambar 1 meter dan 2 meter dengan sudut pengambilan gambar 0o, 15o dan 30o. Tingkat keberhasilan pendeteksian pada kondisi tanpa getaran sebesar 99.18 dan pada kondisi getaran sebesar 82.76 . Waktu pemrosesan yang dibutuhkan untuk menjalankan algoritma pada Raspberry Pi 3 sebesar 123.2 ms.

---

ABSTRACTThe development of robotics technology has reach point where multiple robots are able to perform a task cooperatively. This application require each robot to know of its own position and the others position to reach its destination without crashing on each other. Currently, the position sensors has a drawback from its estimation error. Therefore, implementation of computer vision for detecting multi mobile robot is proposed. First the pattern design of mobile robots are specifically determined as the focus of object detection using four white circles in black background. The pattern design include a big circle as the mobile robot center of gravity and rectangles to differentiate beetwen each mobile robot.The results show that detection algorithm is able to differentiate each mobile robots. The proposed algorithm is effective for distance 1 and 2 meters with angle 0o, 15o and 30o. Success detection rate with no vibrate condition is 99.18 and at vibrate condition is 82.76 . The processing time required to run the algorithm on Raspberry Pi 3 is 123.2 ms."

"Penelitian ini membahas masalah konsensus pada sistem multi-agent dengan model setiap agen adalah nonholonomic mobile robot dengan pengendali finite-time yang terdistribusi pada setiap agen. Setiap agen harus mengikuti kecepatan referensi yang telah dibuat dan state setiap agen harus mencapai konsensus dalam waktu yang terbatas. Masalah lain yang dibahas adalah keberadaannya disturbance atau gangguan dari luar sistem. Pengendali finite-time digunakan untuk memecahkan kedua masalah ini karena pengendali finite-time dapat memberikan waktu konsensus pada waktu yang terbatas dan dapat mengatasi keberadaan gangguan dari luar sistem. Pengendali finite-time juga dapat dilinierisasi dengan mengubah parameter pengendalinya. Selain masalah pengendali konsensus, penelitian mengenai perbandingan sistem dengan multi-agent dan sistem tanpa multi-agent juga dilakukan. Berdasarkan simulasi yang dilakukan, terlihat bahwa sistem dapat mencapai konsensus dalam waktu yang terbatas. Saat sistem diberi disturbance, terlihat juga bahwa sistem tetap dapat mencapai konsensus dalam waktu terbatas. Sistem multi-agent juga memberikan waktu konsensus yang lebih cepat dibandingkan dengan sistem tanpa multi-agent.

---

In this study, we discuss the consensus problem of nonholonomic mobil robot multi-agent systems with distributed finite-time control for each agent. All the agents have to follow the reference velocity and reach a consensus in a finite-time. The other problem discussed in this study is the presence of disturbance. Finite-time controller is used to solve the above problem because of its reliability. Linearized finite-time control is also shown by changing the control parameters.

One last problem discussed is the comparison between system with multi-agent and system without multi-agent. Based on simulation results, it is shown that multi-agent system can reach consensus in a finite time. In the presence of disturbance, it is shown that the systems still can reach consensus in a finite time. System with multi-agent also reach consensus faster than system without multi-agent."

"Robot motion control 2011 presents very recent results in robot motion and control. Forty short papers have been chosen from those presented at the sixth International Workshop on Robot Motion and Control held in Poland in June 2011. The authors of these papers have been carefully selected and represent leading institutions in this field. The following recent developments are discussed, design of trajectory planning schemes for holonomic and nonholonomic systems with optimization of energy, torque limitations and other factors, new control algorithms for industrial robots, nonholonomic systems and legged robots, and different applications of robotic systems in industry and everyday life, like medicine, education, entertainment and others, multiagent systems consisting of mobile and flying robots with their applications."

"Penelitian ini membahas permasalahan formasi sistem multi-agent menggunakan pengendali prediktif terdistribusi. Model yang digunakan adalah nonholonomic mobile robot. Setiap agen dapat memecahkan sendiri permasalahan optimasi dan mengimplementasikannya setiap cuplikan waktu. Ada dua permasalahan formasi yang dibahas, yaitu formation tracking control dan formation stabilization. Pada permasalahan formation tracking control, setiap agen harus mengikuti referensi trajektori yang telah dibuat dan mempertahankan jarak dengan agen tetangganya. Sedangkan pada permasalahn formation stabilization, setiap agen, dari posisi yang acak, membentuk suatu formasi yang telah ditentukan di posisi yang telah ditentukan juga. Hasil simulasi ditampilkan untuk menggambarkan efektivitas dari pengendali prediktif terdistribusi yang telah didesain. Diperoleh hasil dengan waktu konvergensi yang sangat cepat dibanding jika dengan pengendali lain.

---

This study is concerned with the problem of formation using distributed model predictive control. The model that is used is nonholonomic mobile robot. All the agents are permitted to solve optimization problem by itself and implement them at each time step. There are two formation problem that will be discussed, i.e. formation tracking control problem and formation stabilization problem. On the formation tracking control problem, each agent is required to follow a reference trajectory that has been generated and maintain distance between agents. On the formation stabilization problem, each agent, with random initial condition, is required to form a formation at a specific position that has been determined. A numerical simulation is given to illustrate the effectivenes of the distributed model predictive control. The convergence rate of the result is much faster compared to other control law."

"Pertandingan sepak bola antar robot adalah salah satu tantangan dalam dunia robotik yang diadakan untuk mengembangkan dunia robotik dan kecerdasan buatan serta sebagai ajang bertukar ilmu bagi peneliti di seluruh dunia. Hal inilah yang mendorong penulis untuk membuat sebuah strategi untuk sepak bola antar robot. Strategi ini dibuat dengan menggunakan konsep koordinat untuk merepresentasikan posisi robot dalam lapangan. Strategi tersebut kemudian diuji dan dianalisa untuk mengukur kinerja strategi di berbagai situasi. Robot soccer is one of the challenges in robotic and artificial intelligence world as one of the place to sharing knowledge for researcher around the world. This encourages the writer to make a strategy for robotic soccer.This strategy was made using coordinat concept to represent robot position in the field. This strategy then tested and analyzed to measure the performance of this strategy in various situations."

"Otomatisasi merupakan ciri kemajuan teknologi. Berbagai industri telah memanfaatkan kemajuan ini dalam proses manufaktur. Dari proses milling, assembly, welding, hingga proses grinding semuanya digerakkan secara otomatis oleh robot. Robot memungkinkan proses manufaktur berjalan cepat, dengan tingkat kesalahan yang rendah. Akan tetapi robot manufaktur yang umum digunakan saat ini, yakni robot artikulasi dengan kontrol posisi numerik, masih memiliki kelemahan tidak mampu mengindentifikasi perubahan gaya-gaya disekitarnya. Dengan karakteristik seperti ini, robot tidak dapat diaplikasikan untuk proses produksi yang memerlukan indera peraba manusia seperti deburring, polishing, dan proses perakitan yang presisi.Dengan acuan sistem pendeteksi gaya multi aksis penelitian pertama, dikembangkan suatu sistem yang lebih optimal baik ditinjau dari segi kesensitifan dalam pembacaan gaya.Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis baru ini memungkinkan robot artikulasi untuk mendeteksi gaya yang terjadi pada end effector dalam arah x, y, 45 derajat xy, -45 derajat xy, dan z relatif terhadap koordinat end effector. Peranti utama yang digunakan untuk pendeteksi gaya adalah strain gage.Penelitian ini terfokus pada perancangan mekanik sebagai tranducer, perancangan konfigurasi jembatan Wheatstone sebagai rangkaian elektrikal strain gage, pengkondisian sinyal dan akuisisi data Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis.Penelitian ini berhasil menghasilkan sebuah alat pendeteksi baru yang memiliki jangkauan baca yang lebih tinggi, lebih akurat, serta memilki sensitifitas yang lebih tinggi serta sesuai untuk aplikasi Robot Artikulasi 5 Derajat Kebebasan RVM1 yang tersedia di Laboratorium Departemen Teknik Mesin FTUI.

---

Otomatisation is one characteristic of high technology. Many industries have applied this technology to manufacturing process. From milling, assembly, welding, and so do grinding, are operated otomatically by robots. Robots give an opportunity for increasing the rapidity of manufacturing processes with fewer error levels. Most industrial robots in the use today, which are the articulated robot with numerically position controlled, still have a trouble for identifying the changes in its environments. This characteristic have created a limitation for the application of robot in the manufacturing processes that need the sense of force such as deburring, polishing, and precision assembly process.

Multi Axis Force Detector System in the first research will be signed as reference to develop a more optimum system which have high sensitivity to detect. The main device for force detection is the strain gage.

The new multi axis force detector system allow the robot to detect the force from the end effectors in x , y axis, 45 degree xy, -45 degree xy, and z relative to end effector coordinate system. The main device for force detection is the strain gage.

Focuses on this research are in the mechanical transducer design, Wheatstone bridge configuration for optimum works of strain gage, signal conditioning, and data acquisition of Multi Axis Force Detector.

It have been proved that the new multi axis force detector system have higher range of force measurement since it weight less than the first force detector, more accurate, and have higher sensitivity that suitable for application of RV-M1 5 Articulated Robot in the Manufacturing Laboratory, Mechanical Engineering Department University of Indonesia."

"Otomatisasi merupakan ciri kemajuan teknologi. Berbagai industri telah memanfaatkan kemajuan ini dalam proses manufaktur. Dari proses milling, assembly, welding, hingga proses grinding semuanya digerakkan secara otomatis oleh robot. Robot memungkinkan proses manufaktur berjalan cepat, dengan tingkat kesalahan yang rendah. Akan tetapi robot manufaktur yang umum digunakan saat ini, yakni robot artikulasi dengan kontrol posisi numerik, masih memiliki kelemahan tidak mampu mengindentifikasi perubahan gaya-gaya disekitarnya. Dengan karakteristik seperti ini, robot tidak dapat diaplikasikan untuk proses produksi yang memerlukan indera peraba manusia seperti deburring, polishing, dan proses perakitan yang presisi.Dengan acuan sistem pendeteksi gaya multi aksis penelitian pertama, dikembangkan suatu sistem yang lebih optimal baik ditinjau dari segi kesensitifan dalam pembacaan gaya dan segi proses manufaktur. Piranti utama yang digunakan untuk pendeteksi gaya adalah strain gage.Penelitian ini terfokus pada proses manufaktur dan optimasinya pada Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis, perancangan konfigurasi jembatan Wheatstone sebagai rangkaian elektrikal strain gage, pengkondisian sinyal dan akuisisi data Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis.Pada akhirnya, penelitian memperoleh keluaran berupa optimasi proses manufaktur pada suatu Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis dibandingkan dengan sistem pada penelitian sebelumnya, baik ditinjau dari segi manufacturability, cost, bobot alat, waktu pemesinan hingga berdampak pada deviasa data yang kecil.

---

Otomatisation is one characteristic of high technology. Many industries have applied this technology to manufacturing process. From milling, assembly, welding, and so do grinding, are operated otomatically by robots. Robots give an opportunity for increasing the rapidity of manufacturing processes with fewer error levels. Most industrial robots in the use today, which are the articulated robot with numerically position controlled, still have a trouble for identifying the changes in its environments. This characteristic have created a limitation for the application of robot in the manufacturing processes that need the sense of force such as deburring, polishing, and precision assembly process.Multi Axis Force Detector System in the first research will be signed as reference to develop a more optimum system which have high sensitivity to detect force and easy to manufactur. The main device for force detection is the strain gage.Focuses on this research are in the manufacturing process and its optimization on Multi Axis Force Detector System, Wheatstone bridge configuration for optimum works of strain gage, signal conditioning, and data acquisition of Multi Axis Force Detector.Finally, the aims of this research are optimization on the manufacturing process of the Multi Axis Force Detector System which are more optimum in manufacturability, cost, load of the System, and time estimation of the manufacturing process sides than on the first research. This optimization impact the data deviation, which become less than on the first."

"Robot pengikut garis dengan control PID merupal-can robot yang bergerak otomatis mengikuti garis yang berada dibawahnya Masalah yang dihadapi dalam perancangan robot ini adalah sistem sensor pengikut garis dari robot, arsitektur perangkat keras tennasuk elektronik dan mekanik, dan organisasi dari perangkat lunak sebagai pusat dari control robot tersebut. Tugas Akhir ini akan menjelaskan peraneangan dan pembuatan Serta hasil ujicoba robot pengikut garis ini. Robot ini rnenggunakan mikrokontroller ATMEGA893S sebagai pusat kontrol dan sensor cahaya untuk mendeteksi garis. Sistem mekanik dari robot ini dirancang untuk dapat menjalankan robot dengan menggunakan dua buah motor, dengan sensor garis pada sisi depan dan belakang robot.Kecerdasan dari robot unmk rnengikuti garis ini didapatkan dengan rnengunakan program yang diinputkan ke dalam mikrokontroller dengan memanfaatkan input dari sensor garis pada sisi depan dan sisi belakang. Metode control yang digunakan untuk robot penglkut garis ini adalah PID (Proportional Integral dan Derivative). Input dari kontrol ini adalah adanya error antara nilai setpoint dengan nilai variabel output. Kontrol ini akan berfungsi untuk mengkoreksi error untuk mencapai nilai nol. Lebar garis yang digunakan sebagai pemandu jalan robot adalah selebar 3 cm."