Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"The ever increasing utilisation of robotic manipulators for various applications in recent years has been motivated by the requirements and demands of industrial automation. Among these, attention is focused more towards flexible manipulators, due to various advantages they offer compared to their rigid counterparts. Flexural dynamics have constituted the main research challenge in modelling and control of such systems; research activities have accordingly concentrated on the development of methodologies to cope with this."

"Perkembangan teknologi manufaktur modern untuk mampu merespon pasar yang sangat dinamis dengan memamerkan produk yang short life-cycle diperlukan peralatan dan proses manufaktur yang flexible serta agile cukup tinggi. Kebutuhan produksi pengelasan yang memerlukan flexible serta agile agar dapat memproses benda kerja yang kompleks dibutuhkan integrasi teknologi permesinan yang sudah ada seperti permesinan multi-axis. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah robot gantry dengan 5 derajat kebebasan berserta sistem kontrol yang mampu menggerakan kelima lengan robot hanya menggunakan satu buah mikrokontroller. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai pengolah data. Komputer digunakan untuk mengolah data dan mikrokontroller untuk memberikan perintah pergerakan kelima lengan robot tersebut. Data yang diolah pada komputer berupa nilai dalam x,y,z dan i,j,k yaitu posisi dan orientasi. Dari data ini akan dibuat interpolasi kurva bezier dan hasil interpolasi ini digunakan agar mendapatkan kinematika inverse yang ditujukan untuk menggerakan stepper motor pada lengan robot tersebut supaya end effector pada lengan robot mampu berada di posisi dan orientasi yang diinginkan. Dari hasil penelitian ini didapatkan eror posisi pergerakan pada lengan sumbu-x, sumbu-y, dan sumbu-z akibat dari input yang telah diberikan.

---

The development of modern manufacturing technology to respond to a very dynamic market with products exhibiting very short life-cycles needful tools and manufacturing process is flexible and quite agile high. Welding production needs that require flexible and agile in order to process the complex workpiece machining needed integration of existing technologies such as multi-axis machining. This study aims to design a gantry robot with 5 degrees of freedom along with a control system capable of moving 5 joint of robot arm using only one microcontroller.

This study used a computer that acts as a data processor. Computers are used to process data and commands microcontroller to provide 5 joint movement of the robot arm. Data are processed on a computer in the form of a value in the x, y, z and i, j, k is the position and orientation. From this data will be made bezier curve interpolation and interpolation results are used to obtain inverse kinematics are intended to drive the stepper motors on the robot arm end effector to the robot arm can be in the desired position and orientation. From the results of this study found an error in the position of the movement arm x-axis, yaxis and z-axis as a result of the input that has been given."

"Robot motion control 2011 presents very recent results in robot motion and control. Forty short papers have been chosen from those presented at the sixth International Workshop on Robot Motion and Control held in Poland in June 2011. The authors of these papers have been carefully selected and represent leading institutions in this field. The following recent developments are discussed, design of trajectory planning schemes for holonomic and nonholonomic systems with optimization of energy, torque limitations and other factors, new control algorithms for industrial robots, nonholonomic systems and legged robots, and different applications of robotic systems in industry and everyday life, like medicine, education, entertainment and others, multiagent systems consisting of mobile and flying robots with their applications."

"Dalam kehidupan sehari-hari tak jarang ditemukan pekerjaan yang membutuhkan lebih dari satu orang dalam penyelesaiannya. Konsep tersebut diadaptasikan ke penyelesaian tugas kompleks untuk sistem otonomi dengan lebih dari satu mobile robot atau disebut juga mobile robot kooperatif. Dalam mengakomodasi sistem mobile robot kooperatif yang baik, beberapa aspek perlu diperhatikan terutama komunikasi antar anggotanya.Pada skripsi ini, mobile robot akan dirancang dengan menggunakan trayektori linier dan sinusoidal sebelum antar robotnya dikomunikasikan untuk bertukar informasi. Sistem meggunakan protokol komunikasi nirkabel internet socket sebagai media pertukaran informasi antar robotnya sehingga pengujian terhadap komunikasi juga perlu dilakukan.Berdasarkan hasil pengujian dapat diketahui bahwa setiap mobile robot mempunyai karakteristik dan pergerakan yang berbeda satu sama lain tetapi masih dapat dikendalikan dengan menggunakan nilai pengendali yang sama. Hasil pengujian juga menunjukkan bahwa komunikasi dengan internet socket sudah dapat digunakan dalam aplikasi mobile robot komunikatif.

---

In daily life, a lot of tasks need more than one people to complete because of it complexity. The concept of using more hand to complete a complex problems is adapted in autonomous system that used more than one robot which often defined as cooperative robot. In order to accommodate a good cooperative mobile robot system, interrobot communication should be carefully designed.In this script, the mobile robot would be design while using linear and sinusoidal trajectory to test whether before being communicated between each other.

The system using wireless internet socket communication protocol as the information exchange's media between the robots, therefore an experiment need to be done to test the communication as well.Accordintg to experiment done, the result show that each robot has its own characteristic and movement dyamics. However, the differences are still tolerable and still can be controlled using the same controllers'constans.The experiment also show that internet socket communication is proven to be able implemented in communicative mobile robots."

"Untuk dapat berinteraksi bersama manusia dengan baik, robot sebisa mungkin dibuat agar memiliki berntuk dan gerakan yang mirip dengan manusia. Motion Capture atau sering disebut dengan Imitation Learning adalah salah satu teknik pengendalian robot humanoid dengan manusia sebagai actor dan robot sebagai agen yang akan mengimitasi gerakan actor. Metode ini menawarkan kefleksibelan dan kemudahan dalam memprogram gerakan robot. Namun, dalam proses imitasi perlu dipertimbangkan aspek keseimbangan robot. Pada penelitian ini diimplementasikan metode motion capture untuk mengendalikan robot biped dengan pengendalian keseimbangan yang menerapkan kriteria ZMP pada perubahan gerakan robot. Penelitian dilakukan dengan menggunakan perangkat capture Microsoft Kinect dan dipetakan secara langsung pada biped robot 12 DOF dengan aktuator Dynamixel AX-12. Metode yang diusulkan telah sukses dikembangkan, disimulasikan, diuji langsung kepada robot dan memberikan hasil yang baik.

---

To be able to interact with humans, robot made as much as possible in order to have similar appearance and movement like human. Motion capture or often called Imitation Learning is one of the humanoid robot control techniques with human as an actor and the robot as an agent who will imitate the movement of the actor. This method offers flexibility and ease to modify robot system. But, in imitation process also need to consider robot balance. In this research, motion capture will be implemented to control Biped robot with balance control which applied Zero Moment Point criterion in everychange that occur in robot motion. The study was conducted by using Microsoft Kinect as capture device and the direct implementation of the Biped robot with 12-DOF. The proposed method has been successfully developed, simulated, and evaluated on a real robot and give good results."

"Rancangan sistem kontrol lengan robot dengan menggunakan sinyal elektromiogram (EMG) telah dibuat dengan elektroda permukaan sebagai transduser. Sinyal EMG diolah dengan sistem pengolahan sinyal dan diakuisisi dengan menggunakan mikrokontroler H8/3069F . Data pengamatan ditampilkan dalam bentuk Graphical User Interface (GUI) yang dibuat dengan bahasa pemrograman Python dan disimpan dalam database Microsoft Access. Kontrol lengan robot dilakukan berdasarkan gerakan fleksi-ekstensi pergelangan tangan. Sinyal EMG dikarakterisasi berdasarkan root mean square (RMS) sehingga sinyal EMG dapat diklasifikasikan. Gerakan fleksi memiliki RMS antara 0.01 - 0.13 V dan gerakan ekstensi memiliki RMS antara 0.69 - 1.19 V. Sinyal EMG yang telah diklasifikasi ini digunakan sebagai input untuk mengontrol servo motor pada lengan robot.

---

Designing control system of arm robot using electromyiogram (EMG) signal have been made with surface electrode as tranducer. EMG signal is processed by signal conditoning system dan acquired by microcontroller H8/3069F. Recording EMG signal is displayed on Graphical User Interface (GUI) with Python as programming language and stored in Microsoft Access database. Arm robot is controlled by flexion-extension of wrist joint movements. Extract feature EMG signal is determined by root mean square (RMS). RMS for each movements is vary, 0.01 - 0.13 V for flexion and 0.69 - 1.19 V for extension. These classification feature of EMG signal is used to control servo motor of arm robot."

"ABSTRAKPada simulasi gerakan robot bergerak tipe pendulum terbalik ini yang menjadi perhatian selain postur dari robot bergerak itu sendiri adalah gerakan dari badan robot yang berayun-ayun sampai mencapai keadaan mantap. Variabelvariabel seperti sudut kemiringan badan robot (~), perubahan sudut kemiringan badan robot tersebut terhadap waktu W clan keeepatan putaran rods (?) menjadi variabel-variabel yang harus dibuat konstan agar robot dapat bergerak dengan mantap. Selain itu seperti robot bergerak pada umumnya, robot bergerak tipe pendulum terbalik ini jugs harus dapat mencari jalur yang sudah ditentukan dan kemudian mernpertahankan posturnya (x,y dan ?) pada sesuai dengan postur acuannya. Ada beberapa jenis pengendali yang digunakan untuk melaksanakan hal tersebut_ Yang pertama adalah pengendali posisi dan kecepatan, yang mengendalikan nilai dari keeepatan gerak dari robot bergerak sambil mempertahankan keseimbangan badannya. Pengendali kedua adalah pengendah arah dengan menggunakan metoda PWS agar kedua buah rodanya dapat bergerak sesi a dengan apa yang diinginkan. Ketiga adalah pengendali penjejak, yang digunakan untuk menjaga agar robot dapat tents bergerak mengikuti jalur yang sudah ditentukan sebelumnya. Ketiga jenis pengendali yang tersusun menjadi sate inilah yang akan disimulasikan dengan berbagai masukan. Dalam simulasi ini diperlihatkan gerakan dari robot pada saat melakukan penjejakkan terhadap suatu jalur tertentu, dan pada saat berusaha menyeimbangkan badannya. Gerakan-gerakan ini kemudian akan dilihat tanggapannya terhadap waktu.

---

"