Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Riset ini menjabarkan tentang pengembangan pertama dari robot konsep humanoid "Makara". "Makara", yang merupakan robot manusia cerdas yang bisa melakukan seluruh aktivitas pergerakan manusia berikut dengan segala karakteristik pergerakannya, merupakan penelitian pertama di Universitas Indonesia yang akan terus dikembangkan pada beberapa tahun kedepan Desain robot ini diputuskan memiliki 20 derajat kebebasan: 6 derajat di kedua kaki, 2 derajat di badan, 1 derajat di kedua bahu, dan 2 derajat di kedua tangan. Sasaran utama dari pengembangan pertama ini adalah perancangan desain struktur bentuk dan geometris robot, analisa FEM dari seluruh komponennya, perancangan pergerakan untuk jalan normal robot, dan perancangan proses manufaktur dan perakitan dari robot tcrsebut. Seluruh proses perancangan ialah berbasis CAD-CAM.Topik tentang perancangan proses manufaktur dan perakitan robot akan dijelaskan di buku ini. Didalamnya akan dibahas lebih lanjut mengenai pemilihan bahan dan proses manufaktur, pembuatan spesifikasi detail dari komponen, dan estimasi biaya manufaktur. Hasil yang diharapkan dari perancangan proses manufaktur dan perakitan ini adalah keluarnya data Bill of Materials yang mana diperlukan dalam pembuatan robot yang sebenarnya.Rancangan robot "Makara" ini masih perlu untuk dikembangkan lebih lanjut karena masih banyak pergerakan manusia yang harus dipelajari, yang secara tidak langsung akan mempengaruhi bentuk komponen robot. Meski dengan mekanisme yang minimum dan spesirikasi yang terbatas, robot ini memiliki berat yang ringan, struktur yang tegar (stabil) dan telah siap untuk diproduksi.

---

This research presents the first development of a conceptual humanoid robot platform for MAKARA. MAKARA, which is planned to have an articial intelligence to mimic human's motions and behaviors, is the first humanoid research in University of Indonesia that will be continuously developed for the following years. The design of humanoid robot MAKARA is decided to have 20 Degrees Of Freedom (DOF): 6 DOF in each leg, 2 DOF body, 1 DOF in each shoulder and 2 DOF in each arm. The primary goal of this first development are designing all of the parts & mechanical components that construct and support the robot ability, FEM analizing of the robo's parts, trajectories planning for normal walking, and designing the manufacture & assemblv processes of the MAKARA. All of this flow processes were designed based on CAD-CAM.

The manufacturing and assembly robo design's topics are presented on this book. This topics will more discuss about material and processes selection, detailing parts, and the estimated of manufacturing cost. The output of this design was the Bill of Materials (BOM) from the robot, which is needed for the real manufacture processes.

The design of MAKARA is still needed to be improved in the next researches because there're still a lot of human's motions that needed to be studied that affects to the robo's parts. But due to its minimum mechanisms and specification requirements, the MAKARA robot is lightweight, robust, and ready to be manufactured."

"Riset di bidang robotika di dunia terus berkembang, namun perkembangan inikurang dirasakan di negara kita. Hal inilah yang menjadi alasan diperlukannyasebuah langkah awal riset di bidang robotika. Salah satu bentuk riset tersebut adalahriset mengenai robot humanoid. Riset mengenai robot humanoid ini merupakan risetpertama di Fakultas Teknik Universitas Indonesia yang diharapkan nantinya dapatterus berkembang. Sebagai tahap awal penelitian ini hanya terbatas padaperancangan dan analisa, mulai dari perancangan bentuk dan geometri, analisaFEM, analisa kestabilan baik statik maupun dinamik, sampai perancangan prosesmanufaktur. Khusus pada skripsi ini, penelitian hanya sebatas perancangan bentuk,geometri, dan penentuan derajat kebebasan dari robot humanoid yang diberi nama“Makara”.Dalam perancangan bentuk dan geometri dilakukan beberapa tahap, mulaidari pengambilan data ukuran tubuh manusia, pemahaman karakteristik manusia,dan penentuan sejumlah asumsi pada komponen mekanik penyusunnya sehinggadiperoleh suatu rancangan CAD. Penentuan derajat kebebasan dilakukanberdasarkan survei Iapangan dan studi banding yang telah dilakukan sebelumnya.Pada bagian perancangan model CAD juga dijelaskan mengenai alasan bentukrancangan robot humanoid “Makara”. Dengan menentukan beberapa asumsi, datadiolah dan dianalisa untuk menentukan apakah asumsi yang digunakan sudah tepat.Dari pengolahan data dan analisa terlihat bahwa hasil perancangan dapat dipakaisebagai acuan dalam penelitian selanjutnya."

"Permasalahan utama pada pergerakan robot humanoid adalah kestabilan ketika berjalan. Tujuan penelitian ini adalah mendesain robot dengan basis biaya yang rendah dan melakukan standarisasi kecepatan dan tingkat kestabilan robot. Umumnya, riset pada humanoid robot menggunakan metode static walking atau dynamic walking. Penggunaan static walking pada robot menekankan pada keseimbangan setiap pose berjalan sedangkan dynamic walking menekankan pada efisiensi mobilitas robot. Kombinasi dari kedua metode ini dapat memperoleh keseimbagan dan efisiensi pergerakan robot dimana pada penelitian ini di aplikasikan dengan metode zero momen point dan kinematika terbalik. Penggunaan metode elemen hingga dilakukan untuk mengoptimasi titik massa dari humanoid robot dan memilih material yang optimal sehingga dapat mengurangi biaya produksi dari humanoid robot. Penelitian ini diselesaikan dengan pengujian real dan dibandingkan dengan simulasi untuk mendapatkan stabilitas dan kecepatan dari robot untuk membuktikan pergerakan yang cepat dan mudah. Hasilnya stabilitas humanoid didapatkan sebesar 3.44 mm dan kecepatannya 8.11 m/s.

---

Main problem of humanoid locomotion is walking stability. Goal of this research is designing low-cost humanoid robot and standarize the velocity and stability of robot. Commonly, research of humanoid robot use the method of static walking or dynamic walking for its stability. The usage of static walking on robots emphasize on stability pose while dynamic walking emphasizes on its mobility efficiency. The combination of both walking methods can achieve a stable and efficient humanoid robot movement, in which applies the rule of Zero Moment Point and Invers Kinematic. Using finite elemen analysis to optimize centre of mass from humanoid robot and select optimum material so it will decrease the production cost of humanoid robot. This research will be done by simulation and real examiner to get a stability margin and also velocity of robot to ensure a quick and easy robot motion planning. The result of humanoid robot stabiliy margin is 3.44 mm and its velocity 8.11cm/s."

"ABSTRAKKestabilan dari pergerakan kaki adalah salah satu tantangan robot humanoid. Maka desain dalam pergerakan robot menjadi penting. Penelitian ini bertujuan untuk mendesain gerak jalan menggunakan model kinematika terbalik dan mengukur kestabilan robot menggunakan pendekatan zero momen point. Pemilihan material dan mengukur kekuatan struktur robot menggunakan metode elemen hingga juga dilakukan guna mendapat desain yang optimal. Permodelan gerakan menggunakan pendekatan Matlab dan disimulasikan dengan Inventor. Hasil yang didapat pada penelitian ini adalah joint trajectory kaki robot dan perbandingan nilai ZMP data real robot dengan data simulasi robot.

---

ABSTRACTBipedal locomotion stability is one of the challenging problem in humanoid robot. So, design for the robot movement becomes important. This paper aims to design the walking motion using inversee kinematics model and measure the stability of the robot using the zero moment point approach. Material selection and measuring the strength of robot structure using finite element method is also done to get optimal design. Motion modeling using Matlab approach and simulated with Inventor. The result of this research are joint trajectory of robot leg and comparison of ZMP value between real robot data with robot simulation data."

"Humanoid Robot Soccer adalah sebuah robot yang dapat bermain sepak bola layaknya manusia secara otomatis. Untuk membuat sebuah robot humanoid sepak bola dibutuhkan sistem tertanam yang mumpuni dan terpadu disebabkan oleh kebutuhan akan beberapa sensor sebagai pendukung kecerdasan yang diambil secara kontinu dan kalkulasi yang besar pada sistem pengendalian dan pengolahan citranya. Penelitian skripsi ini fokus pada perancangan dan penerapan Odroid XU-4 Komputer Papan Tunggal sebagai pengendali utama didukung dengan sensor Inertial Measurement Unit dan aktuator Dynamixel MX-28T dan MX-64T. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa perangkat yang diusulkan mumpuni untuk menjadi sistem tertanam pada Humanoid Robot Soccer.

---

Humanoid Robot Soccer is a robot with human like form tha could play soccer autonomously. To create Humanoid Robot Soccer, a robust, compact and rich of feature embedded system is needed caused by the need of many sensors data sampled continously, weight of running process and complex calculation espesially for its control system and image processing. This thesis focus on designing and implementing Odroid XU 4 Single Board Computer as Main Controller support by Inertial Measurement Unit sensors and Dynamixel MX 28T and MX 64T actuators for Humanoid Robot Soccer. The result of this reasearch indicate that the purposed device is qualified to be an embedded system in Humanoid Robot Soccer."

"Permasalahan utama pada humanoid robot adalah vision dan motion. Untuk masalah vision terletak bagaimana untuk melihat dan mengidentifikasi suatu objek, sedangkan untuk motion yaitu kestabilan ketika berjalan. Tujuan penelitian ini adalah mengoptimalkan penelitian yang sudah ada sebelumnya dan melakukan standarisasi kecepatan dan tingkat kestabilan humanoid robot sehingga permasalahan utama yang akan diangkat penelitian ini adalah motion. Umumnya, penelitian pada humanoid robot menggunakan metode static walking dan dynamic walking. Penggunaan metode static walking pada robot menekankan pada keseimbangan setiap pose berjalan, sedangkan dynamic walking menekankan pada efisiensi mobilitas robot saat berjalan. Kombinasi dari kedua metode ini dapat memperoleh keseimbagan dan efisiensi pergerakan robot dimana pada penelitian ini di aplikasikan dengan metode zero moment point dan kinematika terbalik. Selain itu juga, ada beberapa faktor pendukung untuk keseimbangan yakni desain robot dan sistem aliran data pada robot yang akan mempermudah pergerakan robot.Pada penelitian ini, untuk mendukung zero moment point dan kinematika terbalik digunakan inertial measurement unit dengan penerapan metode Kalman filter serta PD controller. PD controller menggunakan feedback dari IMU untuk memperbaiki posisi servo yang didapatkan dari perhitungan zero moment point dan kinematika terbalik ketika dalam kondisi berjalan. Penelitian ini diselesaikan dengan pengujian real dan dibandingkan dengan simulasi untuk mendapatkan stabilitas dan kecepatan dari robot. Hasilnya stabilitas humanoid didapatkan sebesar 5.367 mm pada sumbu X dan 10.567 mm pada sumbu Y, dan kecepatan minimal 0.0524 m/s dan maksimal 0.0633 m/s pada rumput dengan ketinggian 3 cm dan kecepatan minimal 0.0933 m/s dan maksimal 0.1048 m/s pada rumput dengan ketinggian 1.5 cm.

---

The main problems in humanoid robots are vision and motion. For the vision, the problem is how to detect and identify an object. For the motion, the problem is walking stability. The goal of this research is to optimize previous research and standardize the velocity and stability of humanoid robot, the main problem presented in this research is motion. Commonly, research on humanoid robots use static walking and dynamic walking methods for its stability. The usage of static walking methods on robots emphasize on the stability of every pose, while dynamic walking emphasizes on its efficiency in mobility while walking. The combination of both walking methods can achieve a stable and efficient humanoid robot movement, in which applies the rule of Zero Moment Point and Invers Kinematic. Other than that, there are other supporting factors in stability, such as the mechanical design and electrical system which helps the movement of humanoid robots.

In this research, we will use inertial measurement unit for supports Zero Moment Point and Invers Kinematic methods with the application of Kalman filter and PD controller on data from inertial measurement unit. PD controller use feedback data from IMU for adjusting the position of servos that was calculated by Zero Moment Point and Invers Kinematic methods when the robot is in a walking state. This research will be done by comparing results from simulation and direct examination of a humanoid robot to get its stability margin and velocity. The result of humanoid robot stability margin is 5.367 mm in X axis and 10.567 mm in Y axis, and its minimum velocity 0.0524 m s and maximum velocity 0.0633 m s on grass with altitude 3 cm and minimum velocity 0.0933 m s and maximum velocity 0.1048 m s on grass with altitude 1.5 cm."

"Pertandingan sepak bola antar robot adalah salah satu tantangan dalam dunia robotik yang diadakan untuk mengembangkan dunia robotik dan kecerdasan buatan serta sebagai ajang bertukar ilmu bagi peneliti di seluruh dunia. Hal inilah yang mendorong penulis untuk membuat sebuah strategi untuk sepak bola antar robot. Strategi ini dibuat dengan menggunakan konsep koordinat untuk merepresentasikan posisi robot dalam lapangan. Strategi tersebut kemudian diuji dan dianalisa untuk mengukur kinerja strategi di berbagai situasi. Robot soccer is one of the challenges in robotic and artificial intelligence world as one of the place to sharing knowledge for researcher around the world. This encourages the writer to make a strategy for robotic soccer.This strategy was made using coordinat concept to represent robot position in the field. This strategy then tested and analyzed to measure the performance of this strategy in various situations."

"Pertandingan sepak bola antar robot merupakan salah satu tantangan dalam dunia robotika yang diselenggarakan untuk dapat lebih mengembangkan robotika dan kecerdasan buatan serta sebagai ajang bertukar ilmu bagi para peneliti di seluruh dunia. Hal ini mendorong penulis merancang sebuah strategi untuk pertandingan sepak bola antar robot. Strategi dibuat dengan menggunakan konsep koordinat untuk merepresentasikan posisi robot dalam lapangan. Kemudian strategi diuji dan dianalisis untuk menentukan kinerja strategi dalam berbagai situasi.Inter-robot soccer game is one of the challenges in the world of robotics that is held to develop robotics and artificial intelligence and as well as a forum for researchers to exchange knowledge across the world. This encouraged the authors to design a strategy for inter-robot soccer game. Strategies are made using the concept of coordinates to represent the robot position in the field. Then the strategy is tested and analyzed to determine the performance of strategies in different situations."