Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Semakin meningkatnya tuntutan terhadap sistem kontrol yang efektif dan efisien, dan untuk memanfaatkan semaksimal mungkin kemudahan-kemudahan yang bisa diberikan, mendorong perlunya suatu perangkat yang mampu dikendaliakn dengan sinyal-sinyal kontrol. Atas dasar pemikiran tersebut di atas maka Skripsi ini adalah berupa - Studi Mobile Robot Dengan Menggunakan Sensor Berbasis Personal Computer (PC) - . Yang dimana cara kerja alat ini sebagai Robot Mobile pencari benda berdasarkan warnanya. Adapun pemrograman yang digunakan adalah Bahasa c. Pada Alat ini dibuat berdasarkan beberapa bagian antara lain : Mikrokontroler AT89S52, dengan pemrograman dengan bahasa assembler. Rangkaian ultrasonik, dan rangkaian sensor warna yang merupakan rangkaian sensor sebagai input untuk mikrokontroler AT89S52. Rangkaian ultrasonik akan menghasilkan sinyal yang akan diolah oleh rangkaian penerima ultrasonik sehingga menghasilkan sebuah data dengan logika 0 kepada port 3 sebagai input yang nantinya data akan diproses sebagai acuan untuk menentukan output di port 0. Sensor warna juga akan menghasilkan sinyal yang nantinya akan masuk mikrokontroler. Output mikrokontroler akan menghasilkan logika 1 untuk mengaktifkan driver motor pada pin IC L 293D untuk mengaktifkan motor kaki kanan, kaki kiri, dan tangan robot. Motor DC digunakan sebagai penggerak robot sehingga robot dapat bergerak mobile yaitu dapat bergerak maju, mundur, belok kiri, dan belok kanan, Penggunaan 3 sensor pada Robot yaitu sensor ultrasonik kanan, kiri, depan sebagai pengindra robot mempermudah sistim kerja robot sesuai dengan rancangan.

---

The increasing demands on control systems that effectively and efficiently, and to make the most easiness that can be given, pushing the need for a device that is capable controlled with control signals. Based on the premise mentioned above, this thesis is the form of ""Study of Mobile Robot Using Sensor-Based Personal Computer (PC)."" That where the workings of this tool as a search Mobile Robot based on objects in color. The programming language used was c. This tool is based on several sections including: Microcontroller AT89S52, with programming in assembler language. Ultrasonic circuit, and circuit color sensor is a series of sensors as input for the microcontroller AT89S52. Will produce a series of ultrasonic signals that will be processed by the ultrasonic receiver circuit that produces a logic 0 data to port 3 as input data will be processed as a reference to determine the output at port 0. Color sensor will also generate a signal which will enter the microcontroller. Microcontroller output will produce logic 1 to activate the motor driver IC at the pin to activate the motor 293D L right foot, left foot, and robotic hands. DC motors used to drive a robot that can move a mobile robot that can move forward, backward, turn left, and turn right, The use of three sensors on the robot ultrasonic sensors right, left, front, as a sensory robot robots simplify the system in accordance with the design work."

"Telah dibuat suatu robot pengangkut barang dengan metode pengangkutan seperti forklift dengan menggunakan color sensor TCS230 sebagai petunjuk jalan di setiap tikungan dan juga sebagai petunjuk daerah pengangkutan barang maupunpenyimpanan barang. Digunakan pula sebuah sensor jarak sebagai pendeteksi dinding maupun barang yang akan diangkut. Semua rancang bangun alat ini dikendalikan oleh sebuah microcontroller yang mengambil data dari semua sensoryang digunakan, kemudian diaplikasikan dengan mengatur pergerakkan motor dc yang digunakan sebagai penggerak mobilitas robot dan juga sebagai penggerak alat angkut robot. Sistem ini dirancang dengan tujuan untuk membantumemindahan suatu barang produksi dengan sistem otomatis"

"Robot penyimpan sampah adalah sebuah robot yang bergerak secara otomatis yang dikendalikan oleh sistem pengatur yang berbasis mikrokontroler AT89S52, yang bekerja dengan cara menerima signal berupa suara melalui sensor suara yang terhubung dengan mikrokontroller. Pengaktifan sistem robot dilakukan dengan cara memberikan suara ke robot tersebut, sehingga robot dapat mengetahui darimana suara itu berasal. Robot ini dilengkapi dengan empat buah motor DC, yaitu dua buah untuk menjalankan lengan robot dan dua buah untuk berjalan. Lengan robot itu sendiri dilengkapi dengan limit switch yang berfungsi untuk mengontrol gerak dari sebuah lengan dan sensor ultrasonik sebagai detektor halangan dalam pengukuran jarak yang juga berfungsi untuk menurunkan lengan robot. Hasil pengamatan menunjukkan bahwa sensor ultrasonik dapat mendeteksi halangan yang berbentuk benda padat dengan jarak 30 cm. sedangkan dua buah sensor suara dapat mendeteksi adanya suara pada sudut maksimum 180 derajat dari sensor tersebut. Dan jika suara diberikan pada sudut lebih dari 180 derajat, maka hasil pembacaan sensor sudah tidak akurat."

"Robot Penjelajah Berkamera dengan Kendali Nirkabel berbasis Mikrokontroller ini dibuat dengan mengunakan beberapa komponen diantaranya motor DC sebagai roda, motor servo sebagai penggerak lengan dan kamera, L298 sebagai driver motor, mikrokontroller sebagai IC kendali, dan RLP - TLP 434 sebagai modul receiver transmitter. Untuk mengetahui robot berfungsi dengan baik, dilakukan pengujian pada masing-masing modul tersebut. Dari hasil pengujian diharapkan dapat diciptakan robot yang mampu dikendalikan secara wireless, mampu menampilkan gambar yang ditangkap kamera, dan juga menggerakkan lengan secara sempurna. Robot penjelajah ini dikendalikan dari jarak jauh secara wireless dan dapat dilihat tampilan kamera di monitor PC dengan menggunakan kendalivisual yang dibuat dengan Delphi."

"Mobile robot seringkali mengalami slip dalam pembacaan sensor odometri. Kendala ini sangat mempengaruhi kinerja mobile robot, terlebih jika beberapa mobile robot bekerja secara kooperatif. Masing-masing mobile robot memiliki slipnya tersendiri yang dapat mempengaruhi perhitungan trajectory planning kerja kooperatif. Sehingga dibutuhkan koreksi dengan sensor lain, pada penilitian ini digunakan sistem deteksi lokasi mobile robot dengan kamera webcam. Sistem deteksi akan di implementasikan pada quadcopter ketika terbang diatas mobile robot. Tentu pengambilan gambar akan mengalami perubahan sudut pandang akibat pergerakan sudut pitch atau roll dari quadcopter. Motor penggerak quadcopter juga menghasilkan getaran yang dapat mengakibatkan blur pada pengambilan gambar. Selain itu untuk melakukan pendeteksian berbasis citra dibutuhkan komputasi yang cukup besar, khususnya jika dilakukan pada sistem embedded quadcopter. Oleh karena itu dibutuhkan sistem deteksi yang dapat diterapkan pada quadcopter dengan ketahanan derau dan proses yang cukup cepat. Pada perancangan sistem deteksi penilitian ini, digunakan suatu pola yang terdiri dari markah buatan. Markah bulat hitam memiliki fitur yang mudah untuk dikenali dengan algoritma sederhana. Pola yang terdiri dari markah bulat dapat disisipkan informasi identitas dan pose sehingga cocok untuk diterapkan pada sistem deteksi lokasi multi mobile robot. Untuk menguji kemampuan pendeteksian, selain diuji pada dunia riil juga dirancang pengujian simulasi. Pengembangan simulasi quadcopter untuk mendeteksi pola markah dirancang dengan simulator Gazebo yang di integrasikan dengan perangkat lunak ROS Robotic Operating System.

---

Mobile robots often experience slippage in odometry sensor readings. These problems greatly affect the performance of mobile robots, especially if some mobile robots work cooperatively. Each mobile robot has its own slip that can affect the calculation of cooperative work cooperative trajectory. So that needed correction with other sensors, the research is used mobile robot location detection system with webcam camera.

The detection system will be implemented on the quadcopter when flying over the mobile robot. Of course the camera angle of view due to movement of pitch or roll angle from quadcopter. The quadcopter motors also produce vibrations that can lead to blur on shooting. In addition to perform image based detection required considerable computation, especially if done on the embedded quadcopter system. Therefore, a detection system that can be applied to the quadcopter with noise and process resistance is fast enough.

In the design of this research detection system, a pattern consisting of artificial markers is used. The black round marker has features that are easy to recognize with simple algorithms. Patterns consisting of rounded markers can be inserted identity and pose information making it suitable to be applied to mobile robot location detection systems. To test the detection ability, in addition to tested in the real world also designed simulation testing. The development of a quadcopter simulation to detect the markup pattern is designed with a Gazebo simulator integrated with ROS Robotic Operating System software."