"
ABSTRAKSistem teleoperasi bilateral adalah sistem yang dapat melakukan suatu pekerjaan
pada jarak jauh dan memungkinkan pengguna merasakan sensasi seakan-akan
pengguna tersebut berada pada area yang jauh. Teleoperasi bilateral
memungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuah
manipulator pada jarak tertentu. Untuk menunjang sistem teleoperasi bilateral
maka diperlukan aktuator yang memiliki parameter-parameter yang dapat
divariasikan. Dynamixel AX-12+ merupakan serial servo yang memiliki fitur-fitur
yang dapat mendukung sistem teleoperasi bilateral seperti pembacaan posisi,
pembacaan load, penyesuaian sudut distribusi torsi dan penentuan batas torsi
maksimal. Parameter yang paling utama pada dynamixel AX-12+ yang akan
diatur nilainya adalah sudut distribusi torsi. Parameter ini berguna untuk
memvariasikan taraf keringanan pengguna dalam menggerakkan manipulator.
Apabila sudut torsi diatur menjadi landai maka operator dapat dengan mudah
menggerakkan manipulator. Sebaliknya, apabila sudut torsi diatur menjadi curam
maka operator akan merasa berat dalam menggerakkan manipulator. Pengaturan
sudut distribusi torsi ini harus dilakukan secara cermat karena apabila terjadi
kesalahan maka dapat merusak gir pada aktuator. Selain itu, kesalahan pengaturan
dapat berakibat sistem tidak bekerja secara baik. Perbedaan sistem yang memiliki
algoritma penyesuaian torsi dengan sistem yang tidak memiliki algoritma
penyesuaian torsi adalah taraf keringanan yang dihasilkan dengan tidak
mengesampingkan efek haptic yang ada. Apabila sistem tidak menggunakan
algoritma penyesuaian torsi secara otomatis maka manipulator dapat tetap dengan
ringan digerakkan akan tetapi efek haptic yang dihasilkan kecil. Berbeda dengan
sistem yang menggunakan algoritma penyesuaian torsi yang dapat menimbulkan
efek haptic yang baik dengan manipulator yang tetap ringan saat digerakkan. Efek
haptic ini juga dapat terlihat dari perbedaan posisi antar manipulator pada saat
salah satu manipulator menyentuh benda. Perbedaan antar manipulator maksimal
pada penelitian ini mencapai 6.15⁰.
AbstractBilateral teleoperation system is a system that able to do any work in the remote
area and allow user to experience the sensation as if the user is located in that
area. This system allow user to control the manipulator directly at a certain
distance. To support bilateral teleoperation system, it would require an actuator,
which has parameters that can be manually modified. Dynamixel AX-12+ is a
serial servo motor which has features that can support bilateral teleoperation
system with their parameters such as position reading, load reading, torque angle
and torque limit adjustment. The important parameter in dynamixel AX-12+ is to
set the value of the torque angle distribution. This parameter is useful to varying
the level of user convenience while moving the manipulator. If the torque angle
value is set to become more sloping, the user can easily move the manipulator.
Conversely, if the torque angle is set to become steeper, the user will feel heavy to
move the manipulator. This torque angle arrangement must be done carefully
because if there is a mistake in the arrangements, it can damage the internal gear
of actuator. In addition, arrangements error can make the whole system troubled.
The difference between the systems with torque adjustment algorithms and
systems that do not have a torque adjustment algorithm are the level of user
convenience and the sense of haptic effects. If the system does not use the torque
adjustment algorithm, then the manipulator can still drive easily but there is no
haptic effect. In contrast to the system that use torque adjustment algorithm, the
manipulator can still drive easily with the sense of haptic effect. This haptic effect
is also seen from the difference between manipulator?s positions when slave
manipulator touches one object. The maximum difference between manipulator in
this research reached 6.15⁰.
"
