Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Mobile robot dalam aplikasinya sering dimanfaatkan dalam membantu kehidupan manusia. Tetapi mobile robot yang bekerja sendiri tidak bisa diandalkan dalam mengerjakan pekerjaan yang lebih kompleks, maka diperlukan robot yang saling berkoordinasi satu sama lain. Dalam koordinasi robot ini diperlukan kendali formasi. Kendali formasi ini dapat direalisasikan dengan beberapa metode, salah satunya adalah dengan leader-follower. Namun sebelumnya, untuk memastikan multi-mobile robot dapat bekerja dengan baik perlu dipastikan setiap mobile robot dapat mengikuti trayektori yang diperintahkan. Untuk itu pertama kali dilakukan pengujian kemampuan mobile robot dalam mengikuti trayektori garis lurus, sinusoidal, dan triangular. Selanjutnya dilakukan perancangan sistem kendali dengan metode leader-follower untuk mempertahankan formasi berdasarkan kecepatan leader dan jarak relatif follower terhadap leader. Sistem lalu diuji dengan simulasi dan perangkat keras menggunakan ROS (Robot Operating System) dan Gazebo. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa mobile robot dapat mengikuti skenario trayektori yang diperintahkan dengan kesalahan mutlak rata-rata maksimal adalah ±5.681 cm dan mampu mempertahankan formasi ketika leader mengikuti trayektori yang diinginkan dengan kesalahan mutlak rata-rata jarak antar-mobile robot adalah ±7.327 cm.

---

Mobile robots are often used to help human life. But mobile robots that work alone cannot be relied upon to do more complex work, so robots are needed to coordinate with each other. In coordination this robot requires formation control. This formation control can be realized by several methods, one of which is leader-follower. But beforehand, to ensure multi-mobile robots can work properly it is necessary to ensure that each mobile robot can follow the trajectory that is ordered. For the first, one mobile robot is tested to follow a straight line, sinusoidal, and triangular trajectory. Then the control system with leader-follower method is designed to maintain formation based on leader speed and relative distance of the follower to the leader. The system is then tested with simulations and hardware using ROS (Robot Operating System) and Gazebo. The experimental results show that the mobile robot can follow the desired trajectory with the maximum mean absolute error of ±5.681 cm and is able to maintain the formation as the leader follows the desired trajectory with mean absolute error of ±7.327 cm"

"Tujuan dari penciptaan robot sangat luas aplikasinya. Salah satu diantaranya adalah menciptakan robot yang dapat menirukan aktivitas manusia. Pada proyek akhir ini dibuat robot pembersih jalan. Robot ini menggunakan sensor ultrasonik sebagai mata yang berfungsi sebagai pendeteksi agar si robot tidak tertabrak benda didepannya. Sensor ultrasonik mengukur jarak objek dengan menghitung selisih waktu saat gelombang ultrasonik dikirimkan dengan gelombang pantul yang diterima kembali. Metode yang digunakan adalah dengan membandingkan jarak pantul yang diterima kedua sensor ultrasonik. Sebagai otaknya digunakan mikrokontroller sebagai pusat pengendali sistem secara keseluruhan, sedangkan untuk penggeraknya digunakan motor DC. Seperti halnya manusia, robot juga mempunyai keterbatasan seperti keterbatasan pandangan sensor dari robot ini mempunyai batasan tentang jarak deteksi sejauh 100 cm. Dengan sudut elevasi yang dapat diamati sebesar 400.

---

The objective of the creation of a robot is very wide application. One of them is to create a robot that can simulate human activity. At the end of the project made this street cleaning robot. This robot uses ultrasonic sensors that act as the eyes as detection sensor so that the robot does not accidentally crashed into objects straight ahead. Ultrasonic distance sensor to measure the object with the time difference when the ultrasonic waves are sent with the received wave again. Method used is to compare the distance of the received second ultrasonic sensor. Microcontroller as the brain used as the central control system as a whole, while for driving DC motor is used. Like humans, robots also have limitations such as the limited view from the robot sensors have detection limits of the distance as far as 100 cm. ELEVATION the corner that can be observed at 400. At the end of the making of this project can be concluded that the method compares the distance to the reflection object second sensor can be integrated on the robot so that the Sumo can maximize the performance of the robot Sumo."

"Salah satu kemampuan robot yang canggih adalah mampu melakukan adaptasi pada lingkungan sekitarnya. Kemampuan ini merupakan analogi terhadap kemampuan manusia secara khusus. Namun, kebanyakan robot yang dibuat masih terbatas dalam hal interaksi secara sentuhan dengan lingkungan sekitarnya. Oleh karenanya diperlukan sistem sensasi non-kontak yang salah satunya adalah sensasi secara visual. Cara ini termasuk salah satu yang paling advance karena hampir semua proses manipulasi bisa dilakukan dengan hanya menggunakan sensor visual yaitu kamera walaupun computational cost-nya cukup tinggi. Single Board computer jenis BeagleBoard akan digunakan untuk melakukan komputasi sensasi visual yang meliputi face detection, stereo vision, dan bahkan lokalisasi nantinya. Wajah manusia yang akan dikenali oleh sistem computer visualnya akan di-tracking dan diukur jaraknya secara real time melalui teknik stereo vision. Koordinat yang didapat akan ditransformasikan dengan persamaan kinematik berupa invers jacobian menuju pusat robot untuk melakukan aktuasi pada aktuator vision dan navigasi robot secara keseluruhan sampai tujuan untuk melakukan interaksi dengan manusia tercapai. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan dapat dinyatakan bahwa sistem komputer vision yang telah dibangun cukup valid dan handal untuk jarak dibawah 100 cm walaupun dengan waktu komputasi yang cukup besar.

---

One of the advance robot's ability is it can adapt into the around environment. This ability itself is the analogy of human's. But now, most of the robots still have limited in contact sensation. So, it's needed to build non-contact sensations and one of them is reached by build visual system. This way belong to one of advance method because almost of manipulation way can be dealed with this visual sensor like camera, even though the computational cost is high enough.

BeagleBoard, a kind of powerful Single Board computer, will be use to compute the visual sensation in this receptionist robot include face detection, stereo vision, and even localization later. The face of human that will be recognized by visual computer system will be tracked and the distant is calculated real time via stereo vision system. The coordinate that has been gathered will be transformed by invers jacobian into the center of robot to actuate visual actuation and doing robot navigation until receptionist robot is able to do interaction with human. Based on the result of experiment, it can be stated that the developed computer vision system is valid and reliable enough for distant below 100 cm even though spends high computational time."