Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"ABSTRAKPada simulasi gerakan robot bergerak tipe pendulum terbalik ini yang menjadi perhatian selain postur dari robot bergerak itu sendiri adalah gerakan dari badan robot yang berayun-ayun sampai mencapai keadaan mantap. Variabelvariabel seperti sudut kemiringan badan robot (~), perubahan sudut kemiringan badan robot tersebut terhadap waktu W clan keeepatan putaran rods (?) menjadi variabel-variabel yang harus dibuat konstan agar robot dapat bergerak dengan mantap. Selain itu seperti robot bergerak pada umumnya, robot bergerak tipe pendulum terbalik ini jugs harus dapat mencari jalur yang sudah ditentukan dan kemudian mernpertahankan posturnya (x,y dan ?) pada sesuai dengan postur acuannya. Ada beberapa jenis pengendali yang digunakan untuk melaksanakan hal tersebut_ Yang pertama adalah pengendali posisi dan kecepatan, yang mengendalikan nilai dari keeepatan gerak dari robot bergerak sambil mempertahankan keseimbangan badannya. Pengendali kedua adalah pengendah arah dengan menggunakan metoda PWS agar kedua buah rodanya dapat bergerak sesi a dengan apa yang diinginkan. Ketiga adalah pengendali penjejak, yang digunakan untuk menjaga agar robot dapat tents bergerak mengikuti jalur yang sudah ditentukan sebelumnya. Ketiga jenis pengendali yang tersusun menjadi sate inilah yang akan disimulasikan dengan berbagai masukan. Dalam simulasi ini diperlihatkan gerakan dari robot pada saat melakukan penjejakkan terhadap suatu jalur tertentu, dan pada saat berusaha menyeimbangkan badannya. Gerakan-gerakan ini kemudian akan dilihat tanggapannya terhadap waktu.

---

"

"Pengendali fuzzy adaptif tipe tidak langsung terdiri dari pengendali fuzzy dan aturan adaptasi. Pengendali fuzzy menggunakan sistem fuzzy untuk menggantikan fungsi sistem. Sistem fuzzy yang digunakan terdiri dari basis pengetahuan yang fungsi keanggotaan dari himpunan fuzzynya adalah fungsi gaussian, mesin inferensi produk, fuzzifier singleton dan defuzzif er rata-rata tengah_ Basis pengetahuan menyimpan parameter-parameter dari sistem fuzzy yaitu pusat himpunan fuzzy dari bagian MAKA pads aturan JIKA-MAKA fuzzy. Parameter-parameter tersebut perlu disesuaikan agar pengendali dapat monjalankan tugasnya dengan baik Parameter-parameter tersebut disesuaikan dengan menggunakan aturan adaptasi yang diturunkan dengan rnenggunakan sintesis Lyapunov. Langkah-langkah clan sintesis Lyapunov adalah pembentukan persaraaan keadaan dari sistem lingkar tertutup dan penggunaan kriteriakestabilan Lyapunov untuk mencari aturan adaptasi. Pengendali tersebut akan diaplikasikan pads sistem pendulum terbalik dengan simulasi yang disusun menggunakan bahasa C. Kemudian, grafik-grafik yang diperoleh dari simulasi tersebut akan dianalisis untuk menyimpulkan karakteristik-karakteristik dari pengendali fuzzy adaptiftipe tidak langsung pada sistem pendulum terbalik."

"Sistem robot yang bekerja dengan prinsip rotasi dan translasi untuk pergerakannya sudah dirancang. Sistem rotasi mempergunakan servo motor futaba standard seri S-148 yang dapat berotasi 360° yang mempunyai kekuatan torsi 3,4 kg-cm atau 0,034 kg-m. Untuk sistem translasi, sistem robot mempergunakan servo motor futaba standard yang dapat berotasi 360° dan berotasi 180°. Pada sistem robot ini memiliki 5 macam pergerakan atau DOF ( Degrees Of Freedom) . Servo motor dikendalikan langsung oleh mikrokontroller H8/3069f secara automatic.

---

Robot system work with rotation and translation principle for movement has been made. Rotation system using futaba?s standard servo motor S-148 that can rotation 360° which its torque 3,4 kg-cm or 0,034 kg-m. For translation system, robot system using futaba?s standard servo motor S-148 that can rotation 360° and 180°. Robot system has 5 types of movement or DOF (Degrees Of Freedom). It controlled directly with H8/3069F microcontroller as automatic."

"Aplikasi sistem kontrol banyak digunakan dalam berbagai bidang aplikasi. Sistem yang dibuat adalah suatu sistem yang terintegrasi dengan microcontroller serta sensor sebagai input dari suatu besaran analog. Aplikasi microcontroller pada penelitian ini terdiri dari beberapa parameter seperti potensiometer. Dalam penelitian ini, pengendalian sudut tuas didasarkan pada kecepatan putaran motor DC. Untuk dapat merealisasikan suatu perubahan sudut tuas, digunakan cara kerja dari sistem putaran motor, dalam hal ini PC (Personal Computer) berperan sebagai inputan atau masukan nilai sudut dan memberikan inputan data sebagai pengendali PID pada putaran motor DC. Microcontroller juga memberikan data ke driver motor DC, kemudian motor DC berputar sehingga menghasilkan pergerakkan sudut pada batang tuas sesuai dengan yang diinginkan. Kecepatan putaran pada motor DC dikendalikan oleh pulsa-pulsa PWM (Pulse Width Modulation) dan kontrol PID. Data dari microcontroller diberikan ke LCD untuk menampilkan perubahan sudut tuas."

"Untuk membangun sebuah gedung dengan multi lantai dan multi bentangdibutuhkan analisis struktur dalam perencanaannya agar bangunan tersebutmemenuhi syarat keamanan dan kenyamanan sepanjang umur rencananya.Untuk analisis struktur gedung dengan multi lantai dan multi bentang padaawalnya para insinyur sipil mengembangkan sistem struktur Momen ResistingFrame (Rigid Frame / open Frame ] yang merupakan sistem struktur yang daktail.Akan tetapi semakin tinggi bangunan tersebut, simpangan yang pada sistem MRF semakin besar akibat adanya gaya lateral yang disebabkan oleh gempa bumi. Untuk itu dikembangkanlah suatu metode baru berdasarkan sistem MRF tersebut yaitu sistem struktur Eccenfric Brace Frame (EBF) atau Sistem Rangka Bresing Eksentris (SRBE).Pada skripsi ini, sistem struktur SRBE divariasikan menjadi tiga tipe SRBEberdasarkan perbandingan panjang link (e) dan panjang balok bentang Iengahpada portal SRBE tersebut fb), lalu diberi gaya lateral gempa yang dianalisadengan metode statik ekuivalen.Dengan bantuan program komputer SAP 2000, didapat gaya-gaya dalamdan simpangan struktur yang terjadi dari ketiga tipe struktur SRBE tersebut, dandapat disimpulkan bahwa pada kasus SRBE tlpe bresing V terbalik ,perbandingan e/b berbanding lurus terhadap simpangan yang terjadi."

"Salah satu masalah dalam pengendahan robot bergerak otonom adalah tingkat ketidak linierannya. Pengendali cerdas yang sering digunakan pada aplikasi robot adalah jaringan syaraf tiruan. Pengendali jaringan syaraf tiruan memiliki kemampuan belajar dan mampu beradaptasi terhadap perubahan sehingga mampu mengatasi masalah pengendalian pada robot bergerak otonom. Pembahasan meliputi pemodelan sistem dan perancangan pengendali jaringan syaraf tiruan untuk mengendalikan sudut heading robot. Pembelajaran jaringan syaraf tiruan dilakukan secara off-line. Analisa dilakukan terhadap hasil pelatihan yaitu pergerakkan robot pada beberapa lingkungan yang berbeda-beda. Pengendali jaringan syaraf tiruan mampu mengendalikan gerak robot hingga mencapai sasaran tanpa mengenai rintangan jika lingkungan robot sesuai dengan sifat-sifat pergerakan robot dan letak sasaran dapat dijangkau oleh sensor robot."