Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Robot penerima tamu merupakan salah satu jenis service robot. Dengan menggunakan protokol pengiriman data melalui Bluetooth serial, data dari tiap sensor yang berasal dari sistem stereo vision, mobile robot dan juga pergerakan lengan akan diolah oleh sistem android sebagai masukan untuk berinteraksi dengan manusia. Untuk meningkatkan kecerdasan robot agar lebih menghampiri kemampuan manusia dimanfaatkan sistem text to speech dan pengenalan suara dengan voice regornition pada android. Evaluasi kinerja sistem diuji dengan pemberian kombinasi kondisi sistem yang dikomparasi dengan database SQLite.

---

Receptionist robot is one of the service robots type. By using the protocol via Bluetooth serial data transmission, Android system will compute each data from the stereo vision system, and also the movement of mobile robot base and arm movement. To improve the intelligence of the robot to approach human capabilities, text to speech system and voice recognition on android is applied. Performance evaluation of the system was tested by comparing combination of system conditions given with SQLite database."

"Akhir-akhir ini kemajuan teknologi robot sangat pesat. Salah satunya adalah robot yang mempunyai kemampuan berinteraksi dengan manusia dan lingkungan secara langsung, tidak membahayakan, dan lebih bersahabat. Pada penelitian ini, akan diimplemetasikan compliance control pada tangan robot dengan mendapatkan informasi force yang diatur dari compliance strategy yang memberikan robot sebuah real intelligent sehingga robot dapat compliance terhadap lingkungan. Pada penelitian ini dimanfaatkan force/torsi (F/T) feedback dari dynamixel rx-24, dan current feedback dari motor DC. Dengan menerapkan Resolved Motion Rate Control (RMRC), trajectory planning dapat dibuat dan setiap waktu, posisi, kecepatan, serta gaya aktual pada setiap joint dapat terekam melalui sensor yang ada pada dynamixel. Untuk memperoleh dinamika sistem digunakan Newton-Euler equation. Hasilnya, Implementasi compliance control pada tangan robot telah berhasil walaupun masih kaku dan kurang presisi.

---

Nowdays, technology of robotic increase rapidly. One of them is robot which have ability to interact with human and environment directly, not dangerous, and more friendly. In this research, designed robot hand using dynamixel as actuator robot arm and DC gearmotor as actuator hand fingers. In this research, implemented compliance control with get force information from compliance strategy which give robot real intelligent to solve the task well.

In this research is used torque feedback from dynamixel rx-24 and current feedback from DC gearmotor. With implement Resolved Motion Rate Control (RMRC), robot hand can move follow instruction given and every time, position, velocity, and actual force every joint can be recorded by dynamixel's sensors. With using Newton-Euler equation about dynamic, so can be gotten force equation in every moving. The result, implementation of compliance control in hand robot is successful although still rough and bad presision."

"Salah satu kemampuan robot yang canggih adalah mampu melakukan adaptasi pada lingkungan sekitarnya. Kemampuan ini merupakan analogi terhadap kemampuan manusia secara khusus. Namun, kebanyakan robot yang dibuat masih terbatas dalam hal interaksi secara sentuhan dengan lingkungan sekitarnya. Oleh karenanya diperlukan sistem sensasi non-kontak yang salah satunya adalah sensasi secara visual. Cara ini termasuk salah satu yang paling advance karena hampir semua proses manipulasi bisa dilakukan dengan hanya menggunakan sensor visual yaitu kamera walaupun computational cost-nya cukup tinggi. Single Board computer jenis BeagleBoard akan digunakan untuk melakukan komputasi sensasi visual yang meliputi face detection, stereo vision, dan bahkan lokalisasi nantinya. Wajah manusia yang akan dikenali oleh sistem computer visualnya akan di-tracking dan diukur jaraknya secara real time melalui teknik stereo vision. Koordinat yang didapat akan ditransformasikan dengan persamaan kinematik berupa invers jacobian menuju pusat robot untuk melakukan aktuasi pada aktuator vision dan navigasi robot secara keseluruhan sampai tujuan untuk melakukan interaksi dengan manusia tercapai. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan dapat dinyatakan bahwa sistem komputer vision yang telah dibangun cukup valid dan handal untuk jarak dibawah 100 cm walaupun dengan waktu komputasi yang cukup besar.

---

One of the advance robot's ability is it can adapt into the around environment. This ability itself is the analogy of human's. But now, most of the robots still have limited in contact sensation. So, it's needed to build non-contact sensations and one of them is reached by build visual system. This way belong to one of advance method because almost of manipulation way can be dealed with this visual sensor like camera, even though the computational cost is high enough.

BeagleBoard, a kind of powerful Single Board computer, will be use to compute the visual sensation in this receptionist robot include face detection, stereo vision, and even localization later. The face of human that will be recognized by visual computer system will be tracked and the distant is calculated real time via stereo vision system. The coordinate that has been gathered will be transformed by invers jacobian into the center of robot to actuate visual actuation and doing robot navigation until receptionist robot is able to do interaction with human. Based on the result of experiment, it can be stated that the developed computer vision system is valid and reliable enough for distant below 100 cm even though spends high computational time."

"Penelitian ini merancang sebuah sistem yang mampu mengontrol sebuah robot artikulasi dengan lima derajat kebebasan dari jarak jauh melalui media internet yang berbasiskan aplikasi web. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai server yang dilengkapi dengan dua buah web camera untuk memantau kondisi dan pergerakan robot dan juga sebuah mikrokontroler pengontrol robot sebagai pemroses dan pengontrol masukan untuk menggerakkan robot. Melalui sebuah web browser pada komputer yang bertindak sebagai client, sistem pada komputer server diakses oleh pengguna dan menampilkan sebuah interface yang dirancang sebagai panel kontrol robot. Melalui interface ini pengguna dapat memberi masukan berupa perintah untuk menggerakkan robot yang dapat diberikan dalam dua pilihan mode basis kontrol, yaitu cursor-based/inverse kinematics dan manual/forward kinematics. Berdasarkan hasil pengujian, sistem mampu menanggapi perintah yang diberikan kemudian memroses dan mengeksekusinya dalam bentuk pergerakan robot sesuai dengan mode dan perintah dari masukan yang diberikan.

---

This research is aimed to design and develop a system capable of remotely controlling a five-degree-of-freedom articulated robot through internet platform on a web based application. The research was built with single computer act as a server coupled with a pair of web camera to monitor the status and movement of the robot and also coupled with a robot-controller microcontroller as a processor and controller of inputs to move the robot. Through the web browser on user's computer acting as client, the system is accessed by the user and displays an interface designed to be a robot's control panel. Through this interface, user can input command to move the robot which can be given in two different control modes, cursor-based/inverse kinematics and manual/forward kinematics. Based on the result of the experiment, system is able to respond the command then processes and executes it in form of robot movement based on control mode and command of the given input."

"Penggunaan internet pada saat ini semakin meningkat setiap tahunnya. Hampir setiap orang membutuhkan internet dalam mengerjakan tugas - tugasnya. Dengan adanya internet, pengiriman data dan informasi menjadi sangat cepat, dan tidak membutuhkan orang tersebut untuk berada ditempat data tersebut akan dikirimkan. Hal ini lah yang menjadi dasar penilitian Internet - Based Robot Manipulation (I-RoMan). I-RoMan merupakan suatu sistem yang dapat mengontrol suatu manipulator berbasiskan web. I-RoMan dapat melihat kondisi manipulator secara real - time dengan menggunakan dua webcam. Dengan adanya tampilan webcam tersebut, pengguna dapat langsung menentuka titik tujuan dari manipulator. Penentuan posisi manipulator melalui web, dilakukan dengan menggunakan metode penanganan objek yang dimiliki javascript yaitu, Document Objek Model. Dari penggunaan DOM tersebut terhadap mode Inverse kInematik, terlihat berjalan dengan baik di tiga browser yang diuji-cobakan.

---

The use of internet has increased more and more nowadays. Almost every person needs the availability of internet to exercise their tasks and assignments. With this availability, any dispatch of data and information has become easier and faster in the same time which doesn't require people to handle the problem in the spot. This what became the background of this I ROMAN research. I ROMAN is a system controlling a manipulator based on website. I ROMAN can see the manipulator's condition in real ' time using two webcams. With the appearance of those two webcams, user can directly determine the destination point from the manipulator. The appointment of destination point conducted from website, is done by using object oriented method of javascript called DOM. The DOM used in inverse kinematic method works properly in the three experimented browsers."

"Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasi dan menganalisis sistem Smart wheeled robot dengan menggunakan Smartphone Android dan Modul IOIO yang dapat mengutilisasi sensor dan aktuator eksternal dari robot. Sistem Smart wheeled robot yang dirancang menggunakan kumpulan algoritma umum untuk wheeled mobile robot, algoritma remote control dan algoritma human interaction untuk memenuhi fungsi yang dibutuhkan berdasarkan system requirement dari berbagai referensi dan tukar wawasan. Smartphone Android dijadikan pusat kontrol robot yang mengendalikan fungsi bernavigasi, melakukan penghindaran tabrakan, serta menjalankan fungsi-fungsi lainnya yang berakar dari fasilitas smartphone Android. Robot beroda ini akan dapat bergerak sesuai dengan program navigasi yang diimplementasikan padanya dengan menggunakan sifat modularitas dan Object Oriented Programming. Implementasi tersebut dilakukan dengan menggunakan bahasa pemrograman Java yang telah dikhususkan untuk Android. Hal tersebut dapat mempermudah pembuatan dan maintenance dari aplikasi. Dari penelitian ini, didapatkan data bahwa animo responden sangat tinggi terhadap teknologi yang dikembangkan dengan pendapat setuju sistem yang diteliti menarik hingga 96%, kebermanfaatan sistem 77%, dan 53% berminat untuk hasil akhir penelitian yang dikomersialisasi dari 30 responden beta tester. Dari segi beban aplikasi, kebutuhan CPU Smartphone berkisar antara 16-75%, dan 4.96-8.47% dari 826 MB RAM untuk platform ujicoba yang digunakan. Hal tersebut memungkinkan aplikasi untuk dikembangkan lagi untuk lebih memfungsikan kemampuan smartphone dan diimplementasikan kedalam sistem yang lebih aplikatif seperti Smart system dan autonomous car.

---

This research has purpose to implement and analyze a Smart wheeled robot System using Android Smartphone and IOIO Module to utilize robot?s external sensors and actuators. Smart wheeled robot system designed with a set basic algorithm for Wheeled Robot, Remote Control algorithm, and Human Interaction aglorithm to fullfil functions based on System Requirement gathered from references and insight from other roboticist. Android smartphone is used as main control unit to control navigation, collision avoidance and other functions which roots from Android smartphone?s facility. This robot can move according to the navigation module implemented on the program using object oriented programming based on JAVA. This usage can simplify the implementation and maintenance of the application. From 30 of the beta tester, the respondent seems really excited and interested with the proven concept with 96% agree the concept is interesting, 77% agree the system will be useful, 53% personally interested with research?s final product and its commercialization. From the performance side, the smartphone?s CPU usage is ranging between 16-75% and 4.96-8.47% from the 826MB RAM available for the system in the testing platform. This robot can be used as testing platform of many algorithms and systems development such as smart and autonomous car."

"Milling robot 5 derajat kebebasan ini merupakan robot movemaster yang merupakan robot jenis artikulasi. Penelitian kali ini merupakan simulasi gerakan robot menggunakan MATLAB. Penelitian ini diawali dengan pemecahan inverse kinemtaics. Untuk dapat menggerakkan robot manipulator maka perlu menjelaskan posisi dan orientasi dari bagian-bagian manipulator (joint, link dan end effector), maka pada masing-masing joint diletakkan koordinat sistem, atau FRAME. Pergerakan ini tidak lain adalah perubahan diskripsi dari frame lama ke frame yang baru, proses ini disebut proses mapping. Pe-mapping-an melibatkan proses translasi dan rotasi, posisi frame berubah dengan translasi dan orientasi frame berubah dengan rotasi. Dalam penelitian ini perubahan orientasi ini dengan menggunakan perhitungan roll dan pitch. penelitian ini dibantu dengan pembuatan GUI(Graphic User Interface) untuk memudahkan penggunaan. Pergerakan ini berdasarkan informasi point-point pada CL-File (Cutter Location file). Kinematika/pergerakkan robot terdiri dari dua jenis yaitu forward kinematics dan inverse kinematics. Dengan pendekatan inverse kinematics yang dipecahkan secara analitik maka posisi dan orientasi part dapat dirubah ke joint angle robot, sehingga memungkinkan milling robot bergerak sesuai informasi CL-point. Hasil dari simulasi memperlihatkan pergerakan robot yang digunakan untuk proses milling, dan sampai sejauh mana keakuratan robot tersebut.

---

This milling robot is movemaster robot, which is kind of articulation manipulator .This research is simulation the robot movement using MATLAB. This research started by solution of inverse kinematics problems. Position and orientation from each part of manipulator can be described by attaching coordinate or called Frame on it. And to change description from the old frame to the new frame, we do mapping process. Mapping involves transformation, translation and rotation, so that it make possible to change position frame by translation, and orientation by rotation. In this research the method of describing orientation of a frame is by roll, pitch angles. This research did kinematics, both forward and inverse, simulation of milling robot 5 degree of freedom (Dof). And also created Graphical User Interface (GUI) to help the research be easy. The kinematics of milling robot based on information cutter location point in CL-File (Cutter Location File). By analytical approach we found the inverse kinematics. And it make possible the milling robot moved based on CL-point. The result of this research shown the simulation of kinematics milling robot, and how far the accuracy of it."

"Abad ke-21 adalah abad perkembangan teknologi robotika untuk menuju era kecanggihan. Berbagai jenis robot sedang dikembangkan untuk diaplikasikan di masa mendatang. Salah satu robot yang dapat diaplikasikan adalah robot penerima tamu. Peranan robot penerima tamu dirasakan sangat penting untuk membantu dan mempermudah pekerjaan manusia. Salah satunya adalah dalam menyapa dan menjamu para tamu dalam suatu acara tertentu seperti pesta dan pada tempat-tempat tertentu seperti rumah makan, tempat hiburan dan pameran. Dengan demikian untuk masa mendatang peranan penerima atau penyambut tamu dapat digantikan dengan sebuah robot yang ramah dan mengerti keadaan tamunya. Demi menciptakan robot penerima tamu yang baik, salah satunya adalah melalui sistem navigasi robot yang handal dalam berbagai keadaan. Sistem navigasi robot penerima tamu yang dirancang menggunakan sistem mobile robot dengan menggunakan Dead Recockning untuk memperbaharui posisi dan pengendali PD untuk mengkompensasi eror posisi navigasi melalui trajektori tertentu. Pengujian dilakukan dengan Kp=2350 dan Kd=1300 dan didapatkan eror yang kecil. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan dapat dinyatakan bahwa robot penerima tamu yang didisain mampu bernavigasi dengan baik pada koordinat tertentu untuk menuju suatu objek tanpa menabrak objek tersebut.

---

21st century is a century for robotics development to be great. In that century, some robots have been developing to applicated in the next time. One of robots that will be applicated is receptionist robot. Receptionist robot is very important to help and to be easy the human works to serve the guest in party and other places likes restaurants, recreation parks and exhibitions. Therefore, in the next time, the function as receptionist can be changed by robot that very nice and understand the guest conditions. For creating the great receptionist robot, it can be done through great robot navigation system in some conditions. Navigation system of receptionist robot is designed with mobile robot system and Dead Recockning to update the robot position and PD controller to compensate the position error of the receptionist robot through trajectory planning. Experiments, have been done at basic movement likes forward and rotate movement with low error with Kp = 2750 and Kd = 1300. Base on the result of experiments can be known that receptionist robot can navigate nicely at defined coordinates toward the object without collision."