Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"ABSTRAKSistem teleoperasi bilateral adalah sistem yang dapat melakukan suatu pekerjaanpada jarak jauh dan memungkinkan pengguna merasakan sensasi seakan-akanpengguna tersebut berada pada area yang jauh. Teleoperasi bilateralmemungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuahmanipulator pada jarak tertentu. Untuk menunjang sistem teleoperasi bilateralmaka diperlukan aktuator yang memiliki parameter-parameter yang dapatdivariasikan. Dynamixel AX-12+ merupakan serial servo yang memiliki fitur-fituryang dapat mendukung sistem teleoperasi bilateral seperti pembacaan posisi,pembacaan load, penyesuaian sudut distribusi torsi dan penentuan batas torsimaksimal. Parameter yang paling utama pada dynamixel AX-12+ yang akandiatur nilainya adalah sudut distribusi torsi. Parameter ini berguna untukmemvariasikan taraf keringanan pengguna dalam menggerakkan manipulator.Apabila sudut torsi diatur menjadi landai maka operator dapat dengan mudahmenggerakkan manipulator. Sebaliknya, apabila sudut torsi diatur menjadi curammaka operator akan merasa berat dalam menggerakkan manipulator. Pengaturansudut distribusi torsi ini harus dilakukan secara cermat karena apabila terjadikesalahan maka dapat merusak gir pada aktuator. Selain itu, kesalahan pengaturandapat berakibat sistem tidak bekerja secara baik. Perbedaan sistem yang memilikialgoritma penyesuaian torsi dengan sistem yang tidak memiliki algoritmapenyesuaian torsi adalah taraf keringanan yang dihasilkan dengan tidakmengesampingkan efek haptic yang ada. Apabila sistem tidak menggunakanalgoritma penyesuaian torsi secara otomatis maka manipulator dapat tetap denganringan digerakkan akan tetapi efek haptic yang dihasilkan kecil. Berbeda dengansistem yang menggunakan algoritma penyesuaian torsi yang dapat menimbulkanefek haptic yang baik dengan manipulator yang tetap ringan saat digerakkan. Efekhaptic ini juga dapat terlihat dari perbedaan posisi antar manipulator pada saatsalah satu manipulator menyentuh benda. Perbedaan antar manipulator maksimalpada penelitian ini mencapai 6.15⁰.

---

AbstractBilateral teleoperation system is a system that able to do any work in the remotearea and allow user to experience the sensation as if the user is located in thatarea. This system allow user to control the manipulator directly at a certaindistance. To support bilateral teleoperation system, it would require an actuator,which has parameters that can be manually modified. Dynamixel AX-12+ is aserial servo motor which has features that can support bilateral teleoperationsystem with their parameters such as position reading, load reading, torque angleand torque limit adjustment. The important parameter in dynamixel AX-12+ is toset the value of the torque angle distribution. This parameter is useful to varyingthe level of user convenience while moving the manipulator. If the torque anglevalue is set to become more sloping, the user can easily move the manipulator.Conversely, if the torque angle is set to become steeper, the user will feel heavy tomove the manipulator. This torque angle arrangement must be done carefullybecause if there is a mistake in the arrangements, it can damage the internal gearof actuator. In addition, arrangements error can make the whole system troubled.The difference between the systems with torque adjustment algorithms andsystems that do not have a torque adjustment algorithm are the level of userconvenience and the sense of haptic effects. If the system does not use the torqueadjustment algorithm, then the manipulator can still drive easily but there is nohaptic effect. In contrast to the system that use torque adjustment algorithm, themanipulator can still drive easily with the sense of haptic effect. This haptic effectis also seen from the difference between manipulator?s positions when slavemanipulator touches one object. The maximum difference between manipulator inthis research reached 6.15⁰."

"Tingginya risiko penularan COVID-19 membuat tenaga kesehatan perlu melakukan langkah-langkah lebih dalam melakukan perawatan pasien. Seiringan dengan langkah antisipasi yang diperlukan, sumber daya yang perlu dikeluarkan oleh tenaga medis kini menjadi sangat besar jika dibandingkan dengan sumber daya yang dikeluarkan jika dilakukan pada kondisi normal. Bahkan dengan sumber daya besar yang telah dikeluarkan, masih banyak tenaga medis yang berguguran akibat COVID-19. Maka dari itu untuk mengurangi beban yang perlu ditanggung oleh tenaga medis, perlu dirancang sebuah alat yang dapat melakukan fungsi-fungsi tenaga medis yang tidak memerlukan keahlian dan mobilitas yang tinggi seperti penggantian infus dan pengukuran tanda vital secara non-invasif yang merupakan hal yang penting untuk dilakukan kepada pasien khususnya pasien penyakit yang sangat menular seperti COVID-19 secara jarak jauh. Alatyang dapat memenuhi fungsi tersebut adalah sebuah lengan robot yang dapat bergerak mengikuti pergerakan asli dari seorang pengguna atau disebut juga sebagai alat haptic secara nirkabel. Dalam membuat alat haptic, terdapat sistemsensor yang berfungsi untuk melakukan deteksi pergerakan dari pengguna dan kemudian diterjemahkan menjadi gerak oleh aktuator yang perlu dilakukan filtering. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah sistem sensor yangmampu meniru pergerakan tangan pengguna dan diterjemahkan menjadi gerak oleh aktuator secara nyaman.

---

The high risk of COVID-19 transmission causes medical personnel to take extra steps in carrying out patient’s treatment. In line with the anticipation steps

required, resources needed by medical personnel increases tremendously compared to the resources spent if used under normal condition. Despite the enormous resource expended, a lot of medical personnel fell due to COVID-19. Therefore, to reduce the burden on medical personnel, it is necessary to design a device that can do the tasks of medical personnel that does not require high skill or mobility such as changing intravenous fluid and non-invasive vital signs which are essential thing to be done towards patients specifically patients with a highly infectious disease such as COVID-19 remotely. The device that has the ability to

fulfill these tasks is a robot arm that can follow the real movement of a user or also called wireless haptic device. In building a haptic device, there is a sensor system that has the function of detecting the movement of the user and then

translated into movement by the actuator that requires filtering. This study aims to design a sensor system that is able to replicate the movement of the user’s hand and translated into a comfortable movement by the actuator."

"ABSTRAKSistem bilateral teleoperation 4 kanal dengan beda referensi gerak antaramanipulator robot master dan manipulator robot slave membutuhkan sebuahmetode transformasi untuk mengubah masing-masing referensi gerak kedua robotagar sesuai dengan tipe pengendali yang digunakan pada kedua robot. Robotmaster mempunyai referensi gerak berupa posisi koordinat ruang kartesian dariujung lengan manipulatornya sedangkan robot slave mempunyai referensi gerakberupa kecepatan sudut untuk aktuator-aktuator pada manipulatornya. Pengendalipada robot master menggunakan task space control sedangkan pengendali padarobot slave menggunakan joint velocity space control. Untuk menciptakan sistembilateral teleoperation 4 kanal diperlukan sebuah metode untukmentransformasikan torsi dari masing – masing aktuator robot. Transformasi torsidiaplikasikan sebagai fungsi dari perpindahan ujung lengan manipulator untukrobot master dan sebagai fungsi dari perubahan sudut sendi pertama manipulatoruntuk robot slave. Pada skripsi ini metode transformasi referensi gerak yangdirancang menghasilkan perbedaan nilai terbesar antara referensi robot master danreferensi umpan balik robot slave sebesar 1,147 milimeter untuk gerak robot majudan 0,859 milimeter untuk gerak robot mundur.

---

ABSTRACTA 4 channels bilateral teleoperation system with different inputreferences for both master motion and slave motion need a method fortransforming their input references. This transformation is needed in order tomake these references suitable with controllers that is used by both robots. Aposition in Cartesian space that represent a position of their end effectors is usedas a motion reference for master robot while angular velocity is used as motionreference for slave robot. These different input references will lead to thedifference of controller types that are used by both robots. Master robot uses taskspace control while slave robot uses joint velocity space control. To make a 4channels bilateral teleoperation system, a method for transforming torque fromrobot’s actuators is needed. Torque transformation is applied as a function of endeffector displacement for master manipulators and is applied as a function ofangular displacement of manipulator’s first link for slave manipulators. In thisundergraduate thesis, a transformation method that is designed could produce amaximum of difference value among peer manipulators of both robots at about1.147 millimeters for forward motion and about 0.859 millimeters for backwardmotion."

"The book begins by identifying the components of a general image registration system, and then describes the design of each component using various image analysis tools. The text reviews a vast array of tools and methods, not only describing the principles behind each tool and method, but also measuring and comparing their performances using synthetic and real data."

"Penelitian ini mensimulasikan temperatur kritis superkonduktor FeTe, FeSe, dan FeTe0.5Se0.5 dengan menggunakan persamaan McMillan yang menggambarkan perubahan-perubahan pada ? electron-phonon coupling strength , ?log rata-rata logaritmik dari frekuensi phonon dan DOS pada fermi level dibandingkan dengan unsur-unsur penyusunnya. Perbandingan pada temperatur kritis menunjukkan bahwa besi yang dicampur dengan Se dan/atau Te mengalami perubahan-perubahan yang memungkinkan temperatur kritis menjadi lebih besar.

---

This study uses simulation to produce critical temperature of FeTe, FeSe, and FeTe0.5Se0.5 superconductor using McMillan equation which show shifts in electron phonon coupling strength, log logarithmic average of phonon frequency, and DOS at fermi level compared to its composing elements. Comparison of critical temperatures shows that iron mixed with Se and or Te experience some changes that could possibly increase the critical temperature."

"Lokasi penelitia terletak di perbukitan Kulonprogo, provinsi Jawa Tengah dan Daerah Istimewa Yogyakarta. Penelitian ini bertujuan untuk mengidentifikasi satuan bentuk lahan di dome Kulonprogo sebagai hasil proses geomorfologi yang terekam pada citra Landsat 8 dan citra STRM. penelitian ini dilakukan dengan analisis dan pembagian kelas bentuk lahan pada citra Landsat 8 dabn pembagian kelas kelerengan pada itra STRM. DAri dua citra tersebut didukung oleh data sekunder berupa pembagian kelas kemiringan lereng dan genesa daerah penelitian. Pengamatan yang dilakukan di lapangan dapat mengidentifikasi litologi daerah penelitian disusun oleh endapan lempung-pasir, batulempung, batupasir tufan, lava andesit, dan breksi andesit. Intrepetasi dari citra SRTM menggambarkan sudut lereng di dome Kulonprogo adalah 0-2%, 3-7%, 8-13%, 14-20%, 21-55%, 56-140%, >140%. Intrepretasi citra landsat 8 menunjukkan bentuk lahan asal proses fluvial (dataran banjir, danau), bentuk lahan asal denudasional (lereng dan perbukitan, perbukitan dan pegunungan), Bentuk lahan asal vulkanik (perbukitan volkanik terdenudasi)."

"Penelitian ini mensimulasi temperatur kritis superkonduktor FeSe dengan menggunakan model ASYNNNI yang menggambarkan kandungan selenium pada Kristal FeSe secara acak. Kandungan selenium pada FeSe mempengaruhi terjadinya temperatur kritis. Temperatur kritis dihasilkan oleh simulasi dengan kandungan selenium sebanyak 90, 80, dan 70. Temperatur kritis menunjukkan bahwa kristal FeSe bersifat superkonduktor. Tidak ditemukannya temperatur kritis pada simulasi dengan kandungan selenium lainnya menunjukkan tidak adanya superkonduktivitas.

---

This research meant to simulate FeSe superconductor's critical temperature with ASYNNNI model which randomly show selenium in FeSe crystal. Concentration of selenium affects critical temperature in FeSe. Critical temperature showed by simulation contained 90, 80, 70 of selenium. Critical temperature shows that FeSe crystal is a superconductor. Absence of critical temperature in another selenium concentration shows that there is no superconductivity."

"This book covers all topics relevant for the design of haptic interfaces and teleoperation systems. The book provides the basic knowledge required for understanding more complex approaches and more importantly it introduces all issues that must be considered for designing efficient and safe haptic interfaces. Topics covered in this book provide insight into all relevant components of a haptic system. The reader is guided from understanding the virtual reality concept to the final goal of being able to design haptic interfaces for specific tasks such as nanomanipulation."

"The present work showcases a novel approach to modeling systems architectures by utilizing Lego bricks and RFID technology. The software provided in this book helps to get a concrete tool showing how the approach can be applied."