Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Pengendali fuzzy, sebagai suatu pengendali alternatif memiliki keterbatasan manakala sistem yang dikendalikan memiliki parameter yung berubah-ubah dan adanya gangguan dari lingkungan Iuar sislem. Untuk itu dikembangkanlah berbagai macam metode pengendali adaptif yang diharapkan dapat mengkompensasi perubahan parameter dan gangguan tersebut. Salah satu metode pengendali adaptif adalah Fuzzy Model Reference Learning Control (FMRLC). Pembahasan meliputi prinsip dasar metode FMRLC dan penerapannya untuk mengendalikan sudut pitch kapal selam. Parameter kapal selam yang digunakan mengacu pada kapal selam TNI AL yaitu KRI Pusopati (bernomor lambung 410). Kapal selam ini mempunyai kecepatan maksimal di dalam air sebesar 23,5 knot = 12,0884 m/s dan kecepatan ekonomis sebesar 10 knot = 5,144 m/s. Pengendalian dengan FMRLC ini dimaksudkan agar sudur pitch kapal sclam dapat mencapai nilai yang konstan setelah beberapa saat ketika kapal selam melakukan manuver. Selain itu dilakukan pengendalian sudut pitch kapal sclam dengan pengendali fuzzy biasa (non-adaptif). Dan unjuk kerja kedua pengendali tersebut dibandingkan dengan mengacu pada respons model referensi. Simulasi pengendalian sudut pitch kapal selam ini dilakukan dengan suatu program yang dibuat dengan menggunakan software Matlab versi 5,3 dan menggunakan fasilitas Graphical User Interface. Pada simulasi pengendalian dengan FMRLC dilakukan uji coba nilai parameter tetap, uji coba variasi nilai parameter, dan uji coba gangguan. Pada setiap simulasi dilakukan dua variasi kecepatan yaitu kecepatan maksimum dan ekonomis. Dari simulasi yang dilakukan terlihat bahwa meskipun teriadi perubahan parameter atau gangguan, pengendalian FMRLC dapat membuat respons sistem menyerupai respons model referensi."

"Pengendali PID merupakan pengendali yang sudah teruji dan banyak diterapkan pada proses pengendalian suatu sistem, salah satu penerapannya yaitu pada pengendalian sudut pitch kapal selam. Walaupun pengendali PID (Fixed parameters) ini bekerja dengan baik namun performance-nya menurun pada saat kapal mengalami perubahan kecepatan maupun saat terjadinya gangguan seperti gelombang dan arus laut. Selain itu diperlukan waktu yang cukup lama dalam melakukan penalaan terhadap parameter-parameter pengendali PID jika proses penalaan itu dilakukan secara manual (trial and error). Oleh sebab itu dibutuhkan suatu metode untuk mengatasi permasalahan tersebut. Pada skripsi ini dibahas penerapan GMRAC (Genetic Model Reference Adaptive Control) dalam proses pengendalian sudut pitch kapal selam. GMRAC merupakan sistem kendali adaptif yang didalamnya terdapat algoritma genetika sebagai metode penalaan terhadap pengendali suatu plant (kendalian) yang berdasarkan acuan model referensi sistem tersebut. Algoritma genetika digunakan sebagai teknik pencarian parameter-parameter pengendali PID berdasarkan mekanisme genetika dan seleksi alam, sedangkan model referensi digunakan sebagai acuan agar hasil keluaran sistem yang dikendalikan berkelakuan sesuai dengan performance yang diinginkan. Proses penalaan pengendali PID dilakukan secara dinamis terhadap perubahan kecepatan kapal maupun saat adanya gangguan (disturbance) yang sangat mempengaruhi dinamika kapal selam. Hasil pengendalian sudut pitch kapal selam dengan GMRAC disimulasikan dengan menggunakan perangkat lunak MATLAB versi 5.3 yang ditampilkan berupa grafik tanggapan waktu untuk menunjukkan settling time, rise time, overshoot danerror selama simulasi serta grafik error antara model referensi dan sistem GMRAC. Berdasarkan karakteristik tanggapan waktu dan grafik error terscbut akan dilihat performance pengendalian GMRAC terhadap perubahan kecepatan kapal maupun dalam mengatasi gangguan (disturbance) yang menerpa kapal."

"Dalam togas skripsi ini akan dibahas mengenai aplikasi pengendali berbasis pengetahuan, pada pengendalian kemudi kapal laut dari posisi awal menuju sembarang titik tujuan dengan sudut heading awal kapal yang berbeda-beda. Dimana pengendali berbasis pengetahuan yang digunakan adalah Pengendali Logika Fuzzy (Fuzzy Logic Controller). Penerapan pengendali tersebut dilakuan dengan menggunakan perangkat lunak Matlab 5.3. Basis pengetahuan FLC (Fuzzy Logic Controller) yang dirancang berdasarkan atas pengetahuan nahkoda kapal dalam mengendalikan daun kemudi (rudder) kapal laut secara manual. Komponen-komponen yang dipergunakan dalam membentuk pengendalian tersebut dikelompokan menjadi 2 bagian yakni input (masukan) yang terdiri dari posisi kapal pada koordinat x, posisi kapal pada koordinat y dan sudut heading kapal serta output (keluaran) yang berupa sinyal kendali yang akan menggerakan rudder kapal. Dengan memetakan setiap kombinasi dari ketompok input maka basis pengetahuan yang diperoleh terdiri dari dua rates dua puluh lima aturan."

"Pada skripsi ini dibuat sebuah sistem kendali tertutup dengan menerapkan logika fuzzy sebagai pengendali. Sistem ini dibuat untuk menguji algoritma real-time reasoning fuzzy controller yang diterapkan pada sistem kendali posisi motor do berbasis komputer. Sistem yang dikendalikan diimplementasikan berupa gerakan rotasi satu dimensi. Perangkat keras yang digunakan dalam skripsi ini, terdiri dari empat bagian utanu, yaitu antarmuka PC, rangkaian pengubah sinyal (ADC dan DAC), penggerak motor dan sensor. Antarmuka PC berfungsi untuk mengatur pengalamatan dan jalur data antara perangkat keras dan perangkat lunak. Sensor berfungsi untuk memberikan masukan pada perangkat lunak fu=ry, melalui antar-muka PC, kemudian pengendalifuzzy memberikan keluaran pada penggerak motor. Sinyal yang keluar dari sensor adalah sinyal analog, untuk itu perlu diubah menjadi sinyal digital oleh ADC sebelum masuk ke komputer. Sebaliknya, sinyal yang keluar dari komputer adalah sinyal digital dan harus diubah menjadi sinyal analog untuk dapat dipakai oleh penggerak motor. Perangkat lunak dalam sistem ini digunakan sebagai antarmuka pemakai dengan sistem untuk melakukan fungsi-fungsi seperti menset sistem untuk inisialisasi, menjalankan algoritma pengendali fuzzy berdasarkan sinyal input yang masuk ke dalam bus data, mengeluarkan sinyal pengendali yang sesuai kepada penggerak motor melalui DAC, memasukkan komposisi Memori Assosiatif Fuzzy, memonitor tanggapan waktu sistem dan melakukan analisis respons sistem. Hasil yang dicapai menunjukkan bahwa penerapan pengendali fuzzy pada sistem kendali posisi gerakan rotasi satu dirnensi ini dapat menurunkan overshoot dan mengurangi galat tunak."

"Skripsi ini mengetengahkan suatu perancangan sistem kendali kolom depropanizer meggunakan Pengendali PID dengan Pengawas Logika Fuzzy (PID-PLF). Pengendali ini pada dasarnya sama dengan pengendali PID biasa, hanya saja terdapat pengawasan nilai parameter kandali melalui aturan-aturan logika fuzzy. Logika Fuzzy disini berfungsi menggantikan penalaan tambahan secara on-line trial & error yang biasa dilakukan untuk memperbaiki penalaan awal (misalnya dengan Metoda Ziegler-Nichols) yang kurang akurat. Kelebihan dari metoda ini adalah optimasi penalaan tambahan dilakukan melalui basis pengetahuan proses secara semi-otomatis. Perancangan sistem kendali ini disimulasikan dengan perangkat lunak (software) yang dirancang secara khusus untuk menjelaskan permasalahan yang dihadapi. Melalui perangkat lunak ini, penulis melakukan penelitian kecil untuk menentukan Memori Asosiatil Fuzzy (sebagai dasar bagi penentuan parameter kendali) pada beberapa kondisi temperatur distilat (diperlakukan sebagai set point). Hasil dari 2 kondisi simulasi menunjukkan bahwa tipe Pengendali PID yang digunakan menunjukkan keunggulan yang komparatif dibandingkan Pengendali PID biasa, terutama dalam hal waktu pencapaian (rise time), waktu setting (selling lime) dan kesalahan tunak (steady state error) yang tereliminasi"

"Dalam skripsi ini akan dijelaskan model dinamik robot beroda dengan kemudi differensial yang dikendalikan dengan pengendali fuzzy. Pengendaii fuzzy menggunakan dua kumpulan aturan pengambil keputusan yang disebut behavior (behavior penghindaran halangan dan behavior pencapaian tujuan). Behavior pencapaian tujuan akan dilaksanakan bila sensor tidak mendeteksi halangan atau bila titik tujuan lebih dekat dibanding jarak halangan yang terdeteksi. Seiain kondisi tersebut diatas maka behavior penghindaran halangan yang akan dijalankan. Komponen-komponen yang dipergunakan dalam membentuk pengendalian tersebut dikelompokkan menjadi dua bagian, yakni masukan yang terdiri dari jarak terdekat pengukuran halangan oleh sensor, posisi tujuan relalif terhadap sudut heading robot dan jarak tujuan. Sedangkan keluaran adaiah beda tegangan begi motor penggerak roda robot. Pengendali fuzzy yang terdiri dari gabungan dua behavior ini membentuk 66 aturan. Pada simulasi, kecepatan diasumsikan tetap dan jarak maksimum pengukuran sensor adalah 2 meter. Pada bagian akhir akan diberikan algoritrna progam simulasi dan hasil-hasil simulasi pada beberapa kondisi untuk menunjukkan kinerja sistem."

"Mesin pengisi otomatis ini merupakan purwarupa mesin pengisi industri yang meniru proses pengisian suatu wadah dengan sistem otomatis. Proses pengisian yang berlangsung adalah pengisian bola besi ke dalam wadah berupa kaleng. Mesin ini menggunakan kontrol berbasis Programmable Logic Controller (PLC) di mana PLC berfungsi sebagai pengendali jalannya sistem kerja mesin. Penghubung antara komputer, PLC, dan mesin menggunakan adapter USB ke RS 422. Sistem kerja dari mesin ini dimulai dari mengeluarkan wadah dari tempat penyimpanan stasion 1, menuju ke tempat pengisian stasion 2 yang merupakan stasion pengisian. Setelah selesai melakukan pengisian, wadah diberi tutup pada station 3 yang selanjutnya dipindahkan ke tempat akhir. Segala proses pergerakan wadah dari awal sampai akhir dapat dilakukan secara otomatis, tanpa harus digerakkan oleh manusia. Mesin ini diharapkan dapat membantu mahasiswa ATMI Cikarang dalam proses pembelajaran dan pemahaman tentang proses otomasi industri.

---

Automatic filling machine is a prototype of industrial filling machine that imitate filling process with automatic system. Filling process be held with fill a tin can with iron balls. This machine controlled by Programmable Logic Controller (PLC) where the PLC functionate as a major controller of work system. Communicator between computer, PLC, and machine used an USB to RS 422 adapter. Working system of this machine started with release a tin can from storage station 1, head to station 2 for fill the tin can with iron balls. When tin can filled with iron balls, tin can moved to station 3 to get lid, then head to end place for packaging. All movement of this machine can do without human assistance. This machine be expected help students of ATMI Cikarang who learn about industrial automation."