Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Teknologi robobka mengalami perkembangan pesat. Dengan digunakannya Soujoumer sebagai robot beroda enam dalam misi penjelajah tanpa awak Path Finder di planit Mars (Kompas, 43uli 1997) maka penggunaan robot beroda di mass yang akan datang akan semakln bertambah. Sebenarnya robot terbagi menjadi robot staffs (static robot) clan robot berpinclah (mobile robot). Salah satu jenis robot berpindah adalah Wheeled Mobile Robot (WMR) atau dikenal sebagai robot beroda. WMR sendid terbagi menjadi single dove clan differential drive. Single dove menggunakan roda depan sebagai arah acuan gerak sedang differentia/ dove menggunakan selisih beda putar roda-roda penggerak sebagai pemicu clan pengubah arah gerak. Perencanaan gerak robot beroda melibatkan modul perencanaan lintasan dan modul perencanaan hindar rintangan. Kedua modul tersebut sating berkaitan terutama dalam menentukan lintasan yang feasible dan bergerak disepanjang lintasan tersebut. Salah satu yang menjadi permasalahan dalam kedua perencanaan tersebut adalah mengurangi kesalahan pelacakan yang diakibatkan oleh adanya slip pada coda clan ketidaklinearan keluaran akibat pembatasan gerak sistem non-holonomic Sebagai solusinya digunakan sistem kendali pelacak jejak untuk meminimumkan kesalahan pelacakan selama pergerakan. Skripsi ini bertujuan untuk membuat program simulasi perencanaan gerak WMR (khususnya differential drive). Perencanaan gerak yang dimaksud adalah bergerak Bari posisi awal menuju suatu posisi akhir dengan mengurangi kesalahan pelacakan terhadap lintasan referensi berdasarkan fungsi waktu. Pembahasan akan ditekankan pada kesesuaian bentuk dan sintesis kontroler pelacak jejak dengan bentuk model. Kontroler pelacak yang digunakan adalah tipe PID dengan pendekatan sintesis gain optimal. Hasil simulasi dapat dilihat sebagai animasi gerak robot beroda yang ditampllkan sebagai suatu gerakan image. Analisa ujicoba adalah grafik steady state untuk kecepatan linier dan kecepatan angular robot beroda."

"Dalam skripsi ini akan dijelaskan model dinamik robot beroda dengan kemudi differensial yang dikendalikan dengan pengendali fuzzy. Pengendaii fuzzy menggunakan dua kumpulan aturan pengambil keputusan yang disebut behavior (behavior penghindaran halangan dan behavior pencapaian tujuan). Behavior pencapaian tujuan akan dilaksanakan bila sensor tidak mendeteksi halangan atau bila titik tujuan lebih dekat dibanding jarak halangan yang terdeteksi. Seiain kondisi tersebut diatas maka behavior penghindaran halangan yang akan dijalankan. Komponen-komponen yang dipergunakan dalam membentuk pengendalian tersebut dikelompokkan menjadi dua bagian, yakni masukan yang terdiri dari jarak terdekat pengukuran halangan oleh sensor, posisi tujuan relalif terhadap sudut heading robot dan jarak tujuan. Sedangkan keluaran adaiah beda tegangan begi motor penggerak roda robot. Pengendali fuzzy yang terdiri dari gabungan dua behavior ini membentuk 66 aturan. Pada simulasi, kecepatan diasumsikan tetap dan jarak maksimum pengukuran sensor adalah 2 meter. Pada bagian akhir akan diberikan algoritrna progam simulasi dan hasil-hasil simulasi pada beberapa kondisi untuk menunjukkan kinerja sistem."

"Pengujian yang dilakukan pada skripsi ini dilakukan untuk mengimplementasikan dan menganalisis sebuah algoritma navigasi otomatis untuk robot beroda yang juga ditunjang dengan algoritma untuk menghindari tabrakan. Algoritma ini bertujuan membuat robot yang dapat bergerak mengikuti jalur yang telah diberikan oleh sebuah aplikasi peta. Robot tersebut menggunakan smartphone Android sebagai unit pemrosesan utamanya dan IOIO sebagai perantara smartphone dengan sensor dan aktuatornya. Dalam menjalankan algoritma, digunakan GPS dan aplikasi peta dari smartphone. Skenario pengujian menggunakan tiga nilai akurasi posisi robot yang berbeda dan dilakukan sebanyak sepuluh pengujian per nilai akurasi. Nilai akurasi ini menentukan jarak dimana robot akan menganggap bahwa posisinya sudah berhasil mencapai suatu koordinat. Setelah dilakukan pengujian, hasil pengujian menunjukkan bahwa untuk akurasi posisi robot sebesar 3.145 m (perbedaan garis bujur dan lintang sebesar 0.00002), didapat nilai rata-rata jarak posisi robot dengan koordinat tertentu sebesar 2.003 m dengan rata-rata waktu tempuh selama tiga menit dua puluh satu detik. Untuk akurasi posisi robot sebesar 6.297 m (perbedaan garis bujur dan lintang sebesar 0.00004), didapat nilai rata-rata jarak 4.490 m dengan rata-rata waktu tempuh selama dua menit tiga puluh lima detik. Untuk akurasi posisi robot sebesar 10.22 m (perbedaan garis bujur dan lintang sebesar 0.000065), didapat nilai rata-rata jarak 6.720 m dengan rata-rata waktu tempuh selama dua menit tiga belas detik. Hal ini berarti algoritma tersebut memang dapat diimplementasikan ke robot beroda dengan tingkat akurasi tertentu. Tetapi, semakin tinggi tingkat akurasi, semakin lama waktu navigasi yang dibutuhkan. Kemampuan navigasi ini juga sangat dipengaruhi oleh sinyal GPS yang diterima oleh smartphone.

---

Trials in this final project are done to implement and analyze an automatic navigation algorithm for wheeled robot, with the support of collision avoidance algorithm. The purpose of this algorithm is to create a robot which can follow the route given by the map application. This robot uses smartphone Android as its main processor and IOIO as the link between this smartphone and the robot?s sensors and actuators. The built-in GPS and map application from smartphone are used in running the algorithm. The trial scenarios uses three different robot position accuracy and every scenario is done ten times. The accuracy determines the distance where the robot will assume that its position has reached certain coordinate. After the trials are done, the results show that when the robot position accuracy is 3.145 m (0.00002 difference in latitude and longitude), the average distance is 2.003 m with average travel time of three minutes and twenty one seconds. When the robot position accuracy is 6.297m (0.00004 difference in latitude and longitude), the average distance is 4.490m with average travel time of two minutes and thirty five seconds. When the robot position accuracy is 10.22 m (0.000065 difference in latitude and longitude), the average distance is 6.720m with average travel time of two minutes and thirteen seconds. It means that this algorithm is possible to be implemented in wheeled robot with certain accuracy. But, the more accurate it is, the longer it takes to navigate through the route. This ability to navigate is also very affected by GPS signal received by the smartphone."

"Daerah yang berbahaya dan sulit dijangkau pada reruntuhan akibat bencana serta keterbatasan fisik manusia, menyebabkan perlunya suatu robot sebagai pengganti kerja tim SAR dalam melakukan misinya. Salah satu faktor yang penting dimiliki oleh robot dalam SAR adalah kecepatan dalam melakukan tugasnya. Hal ini karena kondisi korban yang kritis dan segera butuh pertolongan, dan juga kemungkinan terjadinya reruntuhan susulan. Mekanisme hibrid beroda dan berkaki memaksimalkan pergerakkan robot SAR. Dengan mekanisme beroda, robot dapat berpindah dengan cepat pada daerah yang tidak terlalu sulit, sedangkan dengan mekanisme berkaki, robot dapat melewati rintangan pada daerah yang sulit. Proyek Tugas Akhir ini merupakan tahap awal penelitian rancang bangun robot untuk aplikasi SAR. Dalam penelitian dilakukan perancangan dan pembuatan robot SAR yang menggunakan mekanisme beroda dan berkaki. Robot akan memiliki 4 kaki dengan 3 sendi dan 1 roda track pada masing-masing kaki. Motor servo digunakan sebagai aktuator pada mekanisme kaki dan motor DC digunakan sebagai aktuator pada mekanisme roda. Sebagai pemroses digunakan mikrokontroler H8/3052F. Sistem sederhana dibuat untuk mendukung pengujian terhadap performa robot ini. Dari hasil eksperimen, mekanisme hibrid beroda dan berkaki memungkinkan robot melakukan banyak variasi gerakkan untuk mempermudah perpindahan robot pada daerah yang sulit. Mikrokontroler H8/3052F mempunyai fitur-fitur yang cukup untuk penelitian tahap awal robot SAR ini. Antarmuka antara mikrokontroler dan motor servo dari hasil perancangan, mampu untuk mengontrol multiservo secara independen menggunakan sinyal PWM tanpa adanya gangguan jitter, satu sinyal PWM dapat digunakan untuk mengontrol 8 motor servo secara independen. Dan antarmuka antara mikrokontroler dan motor DC dari hasil perancangan, dapat digunakan untuk mengontrol kecepatan dan arah putar motor DC sekaligus dengan menggunakan sebuah sinyal PWM.

---

The dangerous and difficult to reach the debris from the disaster and the physical limitations of human, causing the need for a robot as a substitute for the SAR team in performing its mission. One important factor which is owned by the robot in the SAR is the speed in performing its duties. This is because the critical condition of the victim who need immediate help, and also the possibility of aftershocks ruins. The mechanism of hybrid wheeled and legged maximize the movements of SAR robot. With the mechanism of wheeled, robot can move quickly in areas that are not too difficult, whereas with the mechanism of legged, robot can pass through obstacles in difficult areas.

This Final Project is a preliminary stage research of designing a robot for SAR applications. In this research is design and manufacture of SAR robot using wheeled and legged mechanisms. Robots will have four legs with three joints and a wheel track on each leg. Servo motors used as actuators in leg mechanism and DC motors are used as actuators in the wheel mechanism. As a processor is used H8/3052F microcontroller. Simple system is designed to support the testing of the robot's performance.

From the experimental results, mechanisms of hybrid wheeled and legged robots do a lot of variations possible move to ease the movement of robots in difficult areas. H8/3052F microcontroller has enough features for the early stages research of this SAR robot. The interface between microcontroller and servo motors from the result of design, able to control multiservo independently using PWM signal without jitter, a PWM signal can be used to control 8 servo motors independently. And the interface between microcontroller and DC motor from the result of design, can be used to control speed and direction of DC motor rotation at once using a PWM signal."

"Skripsi ini membahas mengenai rancang bangun kendali modul beroda nirkabel dengan menggunakan teknik DTMF (Dual Tone Multy Frequency). Dalam sistem ini, modul beroda dikendalikan dengan sebuah modul remote yang terdiri dari 4 tombol. Remote mengaplikasikan teknik DTMF yang umumnya digunakan pada pesawat telepon. DTMF mengubah kombinasi array kolom dan baris menjadi dua frekuensi yang berbeda, dan kemudian frekuensi tersebut dikonversi menjadi data digital. Modul beroda dikendalikan secara jarak jauh atau nirkabel. Sistem ini memiliki dua buah mikrokontroler, masing-masing pada sisi modul remote dan modul beroda. Penggerak modul beroda menggunakan dua buah motor DC. Metode komunikasi yang dilakukan antara transmitter dan receiver adalah komunikasi simplex. Komunikasi antara transmitter dengan receiver bekerja pada frekuensi yang sama yaitu 433,92 MHz.

---

This paper discusses about the design and implementation of wheels modul with DTMF remote. In this system, wheels module controlled by remote module. Remote module using DTMF techniques. DTMF combine array of row and column change into two different frquency, and then covert frequency to digital data. In this system, wheels modul controlled by remote with four push button. Remote use DTMF technic which commonly used in telephone device. Wheels modul controlled by wireless. This system has two microcontroller, in remote modul and wheels modul. Actuator of wheels modul are couple of dc motor. Communication method between transmitter and receiver is simplex. Communication between transmitter and receiver operate on the same frequency is 433,92 MHz."