Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Pengujian electronic control unit ECU secara langsung pada kendaraan roda empat memiliki beberapa isu diantaranya faktor keamanan dan biaya. Oleh karenanya, diajukan metode pengujian Hardware In the Loop Simulation HILS. Divais yang diuji yaitu ECU Antilock Braking System ABS, dimana algoritma kendali yang diajukan adalah Model Predictive Control MPC dan sebagai pembanding digunakan algoritma Hysterisis Control. Platform Hardware-In-the Loop HILS yang digunakan pada penelitian ini berbasis NI Labview CompactRIO 9081, sedangkan untuk ECU menggunakan Texas Instrument RM48. Keduanya dihubungkan oleh sistem Data Acquisition DAQ. Model dari kendaraan roda empat pada penelitian ini dihasilkan dari perangkat lunak Carsim, prosedur pengereman juga dapat disimulasikan dengan Carsim. Dari hasil yang diperoleh, pengereman dengan pengendali mampu memperpendek jarak pengereman dan juga menjaga steerability dari kendaraan tidak hilang dibandingkan dengan pengereman tanpa kendali ABS.

---

Testing under development electronic control unit ECU directly to four wheeled vehicles have a number of issues, including safety and financial. Therefore, Hardware in the loop simulation HILS method has been proposed. Device under test is ECU for Antilock braking system ABS, wherein the proposed control algorithm was Model Predictive Control MPC and Hysterisis Control as a comparison. Platform for hardware in the loop simulation HILS were used in the research based on Labview NI CompactRIO 9081, while the ECU was using Texas Instrument RM48. Both of them were connected by Data Acquisition DAQ system. The model of four wheel vehicles resulted from Carsim Car Simulation. Not only model but also braking situation can be simulated by Carsim. From the result, controller able to shorten the braking distance and maintain steerabilitiy of vehicle compare to vehicle without ABS."

"Kemajuan teknologi dibidang otomotif telah berkembang sangat pesat. Salah satu perkembangannya yaitu sistem kendali pada kendaraan dengan menggunakan mikroprosesor. Sistem kendali ini digunakan untuk pengamanan kendaraan yang dapat mengurangi angka kecelakaan yang terjadi. Sistem keamanan yang dikembangkan untuk mencegah terjadinya kecelakaan berkendara yang berpusat pada stabilitas yaw dan slip samping pada kendaraan. Dalam rangka mengembangkan sistem tersebut dibutuhkan pengujian berulang-ulang untuk mendapatkan hasil yang sesuai dengan keinginan. Perancangan yang dibantu dengan simulasi Hardware in The Loop (HIL) merupakan metode yang tepat untuk melakukan pengujian dari sistem. Pengujian ini dapat mengurangi waktu dan jumlah uji kendaraan yang sebenarnya di jalan, menurunkan biaya pengembangan dan meningkatkan kualitas pengembangan produk baru. Pada penelitian ini akan dilakukan simulasi HIL menggunakan Model Predictive Control (MPC) yang diawali dengan simulasi Software In The Loop untuk mempelajari dan menguji sistem kendali untuk stabilitas laju yaw pada otomotif. Dimana hasil pengujian simulasi HIL berjalan cukup baik dan bekerja secara real time.

---

Advances in automotive technology has developed very rapidly. One development is the vehicle control system using a microprocessor. This control system is used for security vehicles that can reduce the number of accidents that occur. Security system developed to prevent accidents driving centered yaw stability and side slip of the vehicle. In order to develop such a system required repeated testing to get the results as you wish. The design with Hardware in The Loop (HIL) is an appropriate method for the testing of the system. This test can reduce the time and the amount of the actual vehicle test on the road, lowering development costs and improve the quality of new product development. This research will be conducted HIL simulation that use Model Predictive Control (MPC) with doing Software In The Loop Simulation previuosly to learn and test the stability control system for yaw rate at automotive. The result of the simulation are doing very well and give the real time output."

"Teknologi keselamatan dan keamanan dalam berkendara telah berkembang pesat dalam beberapa dekade terakhir. Kemampuan ABS dalam menjaga roda agar tidak tergelincir, mengurangi jarak pengereman, serta menjaga agar kendaraan masih dapat dikendalikan menjadikan ABS sebagai salah satu sistem keselamatan yang paling penting untuk alat transportasi darat saat ini. Perkembangan teknologi terbaru dari sisi aktuator juga telah memungkinkan modulasi secara kontinu terhadap torsi pengereman, sehingga sistem pengereman aktif seperti ABS dapat diformulasikan menggunakan pengendalian klasik. Pada penelitian ini diajukan sebuah pengendali untuk ABS dengan pendekatan Model Predictive Control (MPC) agar mampu memberikan nilai torsi pengereman yang sesuai dengan nilai slip roda yang diinginkan. Model dinamik nonlinier setengah bagian mobil digunakan sebagai plant yang dikendalikan karena memberikan gambaran yang cukup lengkap mengenai dinamika pengereman, termasuk fenomena transfer beban dari roda belakang ke roda depan. Respons diskrit dari model ini kemudian dimodelkan dalam bentuk ruang keadaan dengan menggunakan metode Least Square. Model ruang keadaan ini kemudian digunakan dalam perancangan MPC. Nilai konstanta gesek ban terhadap jalan dihitung berdasarkan model Burckhardt yang merepresentasikan berbagai tipe jalan yang berbeda hanya dengan menggunakan tiga parameter. Slip roda dipilih sebagai variabel yang dikendalikan karena secara dinamik lebih robust jika dibandingkan dengan pengendalian perlambatan roda. Pengendali MPC yang dirancang mampu memberikan pengereman yang optimal di kondisi jalan aspal kering, aspal basah dan es.

---

Over the past half-century, vehicle safety technology has evolved considerably. Antilock braking system (ABS) is now one of the most important active safety system for road vehicles since it prevents the wheels from locking up and reduces the total braking distance while retaining drivability during braking. Recent technological advances in actuators have enabled a continuous modulation of the braking torque, thereby allowing us to formulate active braking control as a classical regulation problem.

The main objective of this research is to develop a controller for ABS based on Model Predictive Control (MPC) strategy, which allows the desired wheel slip to be reached and improves the vehicle?s braking distance in any road condition. A double-corner vehicle is employed as the controlled plant since it provides a sufficiently rich description of the braking dynamics, including the load transfer phenomena.

Discrete responses of this model are identified using Least Square method to reproduce the model in a state-space form as the main component of MPC design. As for the tyre-road friction model in this research, the Burckhardt friction model will be employed, as it only has three parameters to model many different tyre-road friction conditions. Wheel slip is chosen as the controlled variable since its dynamics is more robust than speed deceleration control. The designed MPC is able to perform optimal braking in dry asphalt, wet asphalt, and icy road condition"

"Dewasa ini perkembangann teknologi pengontrol elektronik di kendaraan begitu pesat, salah satunya adalah perkembangan teknologi pada sistem pengereman di kendaraan komersial yang tidak hanya mengandalkan kemampuan mekanikal dan pneumatik untuk dapat menghentikan kendaraan, tetapi juga terdapat kontrol elektronik yang dilakukan oleh Electronic Control Unit (ECU) Antilock Braking System (ABS) untuk mengontrol pengereman dan mencegah terjadinya locking pada roda selama proses pengereman terjadi. Atas dasar inilah dibuat analisa dan rancang bangun rangkaian elektronika pengontrol anti lock braking system (ABS) pada kendaraan komersial menggunakan mikrokontroller Arduino Uno. Pada tahap perancangan rangkaian elektronik pengontrol pengereman ABS dibuat perhitungan dan algoritma program yang sesuai dengan standard yang berlaku, hal ini diperlukan agar hasil dari rangkaian pengontrol yang dibuat dapat bekerja secara optimal. Pada proses pembuatan simulasi rangkaian elektronik pengontrol pengereman ABS menggunakan beberapa software yang dapat mensimulasikan bagaimana algoritma pemrograman bekerja serta dapat mensimulasikan bagaimana rangkaian pengontrol tersebut dapat bekerja di dunia nyata. Selesai dalam tahap perancangan dan pembuatan, selanjutnya adalah melakukan percobaan dan pengukuran, dimana percobaan dibagi menjadi empat macam  percobaan yaitu pengetesan dan analisa pengereman pada kecepatan kendaraan kurang dari 60 km/jam, pengetesan dan analisa pengereman pada kecepatan kendaraan lebih dari 60 km/jam dan tidak ada roda yang mengunci, pengetesan dan analisa pengereman pada kecepatan kendaraan lebih dari 60 km/jam dan ada salah satu roda atau lebih roda yang mengunci, pengetesan dan analisa pengereman pada kecepatan kendaraan lebih dari 60 km/jam dan ada salah satu atau lebih roda yang kecepatanya melebihi kecepatan kendaran.

---

Nowdays, the development of electronic control technology in vehicles is so rapid, one of which is the development of technology in braking systems in commercial vehicles that do not only rely on mechanical and pneumatic capabilities to be able to stop vehicles, but also have electronic controls carried out by Electronic Control Unit (ECU) Antilock Braking System (ABS) to control braking and prevent locking on the wheels during the braking process. On this basis an analysis and design of the electronic circuit of the anti lock braking system (ABS) was made on commercial vehicles using the Arduino Uno microcontroller. In the design stage of the ABS braking controller electronic circuit, calculations and program algorithms are made in accordance with the applicable standards, this is needed so that the results of the controller circuit that is made can work optimally. In the process of making a simulation of the ABS braking controller electronic circuit using some software that can simulate how the programming algorithm works and can simulate how the controller circuit can work in the real world. Finish in the design and manufacturing stage, then conduct experiments and measurements, where the experiment is divided into four types of experiments, test and analyze of braking at a vehicle speed of less than 60 km/h, test and analyze of braking at a vehicle speed of more than 60 km/h and there are no wheels that lock, test and analyze braking at a vehicle speed of more than 60 km/h and there is one or more wheels that lock, test and analyze braking at a vehicle speed of more than 60 km/h and there is one or more wheels the speed exceeds the speed of the vehicle."

"Kenyamanan dan keamanan berkendara dapat dipengaruhi oleh kemajuan teknologi kendali. Anti-Lock Breaking System (ABS) merupakan salah satu sistem keamanan yang menjaga kestabilan slip roda untuk menghindari terjadinya kecelakaan saat pengereman yang darurat. Dalam merancang sistem ABS yang baik, simulasi Hardware in the Loop (HILS) sangat diperlukan untuk mencegah resiko pengujian. Akan tetapi,untuk memastikan algoritma pengendalian, proses Processor in the Loop Simulation (PILS) perlu dilakukan terlebih dahulu. Penelitian ini akan berfokus pada pengujian pengendali prediktif pada sistem ABS menggunakan metode PILS dan komunikasi CAN.

---

Vehicle comfortability and driving security could be effected by the upturn of control system technology. Anti Lock Breaking System (ABS) is one of security system whose purpose is to keep wheel slip stable, concerning any accident from a sudden breaking. In furtherance, Hardware in The Loop Simulation (HILS) would give the best result and refain any risk on ABS design process. However, to ensure the control algorithm, Processor in The Loop Simulation (PILS) is needed to conduct first. The research was focused on implementation of predictive control in ABS with PILS approach using CAN communication."

"Penelitian ini dilakukan perancangan kendaraan roda tiga listrik berkonfigurasi tadpole dengan sistem kontrol aktif kemiringan kendaraan pada dua roda depan saat berbelok. Pemodelan matematis dilakukan berdasarkan disain yang telah dihasilkan. Simulasi dinamik stabilitas dilakukan untuk menghitung kemiringan kendaraan yang diperlukan agar mencegah kendaraan terguling saat berbelok. Penerapan sudut kemiringan bertujuan untuk menyeimbangkan gaya sentrifugal yang dapat menyebabkan kendaraan terguling. Model kontak antara ban kendaraan dan permukaan jalan adalah model dugoff. Parameter simulasi diperoleh dari desain 3D menggunakan perangkat lunak Autodesk Inventor dan pengukuran aktual. Simulasi dinamis dilakukan melalui Simulink MATLAB online, sedangkan kontrol aktif kemiringan kendaraan diimplementasi menggunakan perangkat lunak Arduino IDE. Hasil penelitian ini menunjukan bahwa penerapan sistem kontrol aktif kemiringan berhasil mengurangi percepatan lateral kendaraan, meningkatkan kenyamanan penumpang, dan pada kecepatan kritis, terjadi peningkatan signifikan pada sudut kemudi 10 derajat dan 20 derajat, masing-masing sebesar 72.48% dan 74.22%.

---

In this research, the design of a three-wheeled electric vehicle with a tadpole configuration and an active tilt control system on the two front wheels during turning is conducted. Mathematical modeling is carried out based on the generated design. Dynamic stability simulations are performed to calculate the required vehicle tilt to prevent rollovers during turns. The implementation of tilt angles aims to balance centrifugal forces that may lead to vehicle rollovers. The contact model between the vehicle tires and the road surface is based on the dugoff model. Simulation parameters are obtained from the 3D design using Autodesk Inventor software and actual measurements. Dynamic simulations are conducted through online Simulink MATLAB, while the active tilt control system is implemented using Arduino IDE software. The research results indicate that the implementation of the active tilt control system successfully reduces lateral acceleration of the vehicle, enhances passenger comfort, and at critical speeds, there is a significant increase in the critical speed of the vehicle at steering angles of 10 degree and 20 degree, by 72.48% and 74.22%, respectively."

"Simulasi ini membahas tentang perancangan, dan desain DC to DC Converter Bidirectional untuk aplikasi sistem Regenerative Braking yang akan digunakan pada kendaraan listrik. Dimana sistem Regenerative Braking ini merupakan sistem yang biasa digunakan pada kendaraan beroda untuk memanfaatkan energi kinetik balik saat dilakukan pengereman, dan diubah menjadi energi listrik, sehingga energi tersebut tidak terbuang sia-sia dan dapat dimanfaatkan secara efektif. Pada simulasi ini ditunjukan proses pendesainan Full-Bridge Push-Pull DC-DC Converter Bidirectional 400V menjadi 10.8V dan sebaliknya, dengan menggunakan transformator berfekruensi tinggi 50kHz. Full-Bridge Push-Pull DC-DC Converter Bidirectional yang telah didesain tersebut akan digunakan untuk menyimpan energi lebih dari sistem Regenerative Braking menuju supercapacitor, lalu energi yang tersimpan tersebut dapat dikembalikkan lagi menuju Dc Link untuk digunakan kembali energinya sebagai energi cadangan yang nantinya dapat diimplementasikan pada kendaraan listrik. Supercapacitor dipilih karena sifatnya yang ideal untuk sistem, yaitu dapat dengan cepat melakukan charge/discharge, dan dapat menyuplai energi dengan densitas yang besar.

---

This simulation discusses the process, and the design of DC to DC Bidirectional Converter for Regenerative Braking system applications that will be used on electric vehicle. Where the Regenerative Braking system is a system commonly used in wheeled vehicles to utilize reverse kinetic energy when braking is carried out, and converted into electrical energy, so that energy is not wasted and can be utilized effectively.

In this simulation the design process for Full-Bridge Push-Pull DC-DC Bidirectional 400V Converter to 10.8V and vice versa, using a transformer with a high frequency of 50kHz. The Full-Bridge Push-Pull Bidirectional DC-DC Converter that has been designed will be used to store extra energy from the Regenerative Braking system towards the supercapacitor, then the stored energy can be returned to Dc Link to be reused as a backup energy which can later be implemented on electric vehicles. Supercapacitor was chosen because it is ideal for systems, which can quickly charge / discharge, and can supply energy with a large density."

"Kendaraan merupakan salah satu kebutuhan yang sering digunakan dalam aktivitas sehari-hari. Seiring dengan banyaknya aktivitas berkendara, sering terjadi kecelakaan dimana diakibatkan baik kegagalan sistem kendaraan maupun kesalahan pengemudi didalam mengemudi ataupun mengambil keputusan disaat berkendara. Oleh karena itu penulis melakukan penelitian dimana pengendara dapat terbantu untuk mendapatkan keputusan yang tepat disaat ingin melakukan pergantian lajur kendaraan. Dengan memanfaatkan model Advanced Driving Assistance System yang telah banyak berkembang, dimana sistem pergantian lajur kendaraan memanfaatkan informasi yang didapat melalui sensor LiDAR sehingga dapat mendeteksi kendaraan yang akan berguna untuk keputusan pergantian lajur kendaraan. Penelitian ini berfokus pada pengembangan pengendali lateral dengan menggunakan Model Predictive Control (MPC) untuk mengatasi masalah model kendaraan non-linear, gangguan eksternal, keadaan kendaraan dan lingkungan kendaraan yang bervariasi, serta sharing control antara pengemudi dengan sistem bantuan. Skema pengendali ini terbagi menjadi tiga bagian yaitu, pengambilan data yang dilakukan oleh sensor LiDAR yang terdapat pada Carsim, memodelkan referensi trajektori dan pengendali Lane-Change Assistance System untuk MPC. Dalam penelitian ini, menggunakan model identifikasi bertingkat untuk mendapatkan model kendaraan yang mendekati model yang sesungguhnya. Hasil identifikasi ini kemudian akan digunakan pada MPC. Secara keseluruhan, penelitian ini menggunakan MATLAB, Simulink, dan CarSim. Hasil percobaan menunjukkan MPC memiliki kemampuan yang baik untuk melakukan pergantian lajur kendaraan.

---

Vehicle is one of the needs that is often used in daily activities. Along with the many driving activities, accidents often occur where both the failure of the vehicle system and the driver's error in driving or making decisions when driving. Therefore, the authors conducted a study where motorists can be helped to get the right decision when they want to change vehicle lanes. By utilizing the developed model of the Advanced Driving Assistance System, the vehicle lane turnover system utilizes information obtained through the LiDAR sensor so that it can detect vehicles that will be useful for vehicle lane turnover decisions. This research focuses on the development of lateral controllers using the Predictive Control Model (MPC) to overcome the problem of non-linear vehicle models, external interference, varying vehicle conditions and vehicle environment, and sharing control between the driver and the assistance system. This control scheme is divided into three parts, namely, data retrieval carried out by the LiDAR sensor found in Carsim, modeling the reference trajectory and controlling the Lane-Change Assistance System for MPC. In this study, using multilevel identification models to get a vehicle model that is close to the real model. The results of this identification will then be used at the MPC. Overall, this study uses MATLAB, Simulink, and CarSim. The experimental results show that MPC has a good ability to change vehicle lanes."

"Berkendara adalah salah satu aktivivitas yang berbahaya. Kegagalan atau kesahalan pengemudi dalam mengemudikan kendaraan (seperti kurangnya focus, mengantuk dan penyakit) menjadi salah satu penyebab kecelakaan yang paling besar. Oleh karena itu, Advanced Driving Assistance System (ADAS) telah menjadi fokus penelitian yang dilakukan pada ranah akademis dan industri. Salah satu model ADAS yang dikembangkan yakni Lane Keeping Assistance System. Sistem bantuan ini memanfaatkan informasi yang diberikan oleh vision system (geometri jalan, dan posisi kendaraan), sensor devices (torsi, sudut kemudi, yaw angle, dan tingkah laku pengemudi) untuk dikalkulasikan agar kendaraan tetap berada di jalur yang tepat. Penelitian ini berfokus pada pengembangan pengendali lateral dengan menggunakan Model Predictive Control (MPC) untuk mengatasi masalah model kendaraan yang non linier, gangguan eksternal, keadaan kendaraan dan lingkungan kendaraan yang bervariasi, serta sharing control antara pengemudi dengan sistem bantuan. Secara umum, skema pengendalian terbagi menjadi tiga bagian, yaitu persepsi yang berfungsi untuk mendeteksi marka jalan dengan menggunakan sensor ADAS yang terdapat pada CarSim. Selanjutnya memodelkan referensi trajektori sebagai set point dalam pengendalian. Terakhir, pengendali lane keeping dengan MPC. Dalam penelitian ini, menggunakan model identifikasi bertingkat untuk mendapatkan model kendaraan yang mendekati model yang sesungguhnya. Hasil identifikasi ini kemudian akan digunakan pada MPC. Secara keseluruhan, penelitian ini menggunakan MATLAB®, Simulink®, dan Mechanical Simulation CarSim. Hasil percobaan menunjukkan MPC memiliki kemampuan yang baik untuk menjaga kendaraan tetap berada dijalur yang tepat.

---

Driving is a dangerous activiy. The failure of human driver’s performance (for example inattention, drowsiness, and illness) remains one of the most important causes the accident. Therefore, advanced driving assistance system (ADAS) have become the focus research in both academy and industry settings. The one part of ADAS models developed is the lane keeping assistance system. The assistance system of line keeping assist utilizes information that provided by the vision system (like road geometry, and vehicle position), and by sensor devices (like torque, steering angle, yaw angle, yaw rate error, and driver behavior). Then the informations is calculated so the vehicle stays in the center of the lane. This study has been focused on the development of lateral control for autonomous driving based on Model Predictive Control (MPC). The propose strategy utilized MPC to solve many shortcomings in terms of overcoming non-liner vehicle models, external disturbance, varying vehicle state and environment, and sharing control between humans and assistance system. Generally, scheme control method devided into three part: perception serves to detect boundary lines by using ADAS sensor in CarSim. Then reference trajectory generation as a set point in control. The last is controlling the vehicle keep in the center of the line. In this study, also using a multistage identification to obtain a dynamic lateral bicycle vehicle model that approaches the actual model. The result of identification model will be used for MPC controllers. The overall system has been developed using MATLAB®, Simulink®, and Mechanical Simulation CarSim. The experimental result show that MPC method have a good performance for keep the vehicle in the center of the lane."

"MEV 02 UI merupakan salah satu jenis city car sebagai program untuk mengubah kendaraan konvensional menjadi kendaraan listrik di Universitas Indonesia. Sistem komponen power assisted braking pada MEV 02 UI masih menggunakan jenis vacuum brake booster. Power assisted braking merupakan salah satu komponen pada sistem rem yang berfungsi membantu mendorong gaya injak pada pedal pengemudi dalam proses pengereman kendaraan. Vacuum brake booster membutuhkan kevakuman yang dihasilkan oleh intake manifold pada engine. Pada kendaraan listrik tidak terdapat kevakuman pada intake manifold karena engine diganti dengan motor listrik. Penggunaan vacuum brake booster pada kendaraan listrik membutuhkan komponen tambahan berupa pompa vakum. Penggunaan pompa vakum pada baterai kendaraan membutuhkan konsumsi listrik sebesar 3.9 Wh. Penelitian ini bertujuan untuk merancang mekanisme electric power assisted braking baru sebagai pengganti mekanisme vacuum brake booster. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah merancang komponen electric power assisted braking dan membuat prototipe. Prototipe diuji menggunakan simulasi uji rig. Electric power assisted braking menerapkan gaya magnet yang dihasilkan oleh solenoida dan menarik batang tuas yang terhubung ke master rem. Pedal rem yang diinjak pengemudi mengaktifkan aliran listrik pada solenoida dan mengaktifkan gaya tarik magnet sehingga gaya pengemudi dalam menekan pedal rem akan dibantu oleh mekanisme electric power assisted braking. Electric power assisted braking mampu mengurangi konsumsi listrik baterai hingga 28.2%.

---

MEV 02 UI is a type of city car as a program to convert conventional vehicles into electric vehicles at the University of Indonesia. The power assisted braking component system on MEV 02 UI still uses the type of vacuum brake booster. The brake booster is one of the components in the brake system which functions to assist reduce the force on the driver's pedal in the vehicle braking process. The vacuum brake booster requires a vacuum generated by the engine intake manifold. In an electric car, there is no vacuum in the intake manifold because the engine is changed by an electric motor. The use of a vacuum brake booster in electric cars requires an additional component of a vacuum pump. The use of a vacuum pump on a vehicle battery requires an electricity consumption of 3.9 Wh. This study aims to design a new electric power assisted braking mechanism as a replacement for the vacuum brake booster mechanism. The method used in this research is to design an electric power assisted braking component and make a prototype. The prototype was tested using a rig test simulation. The electric brake amplifier applies the magnetic force generated by the solenoid and pulls the lever bar connected to the brake master. The brake pedal that is stepped on by the driver activates the flow of electricity on the solenoid and activates a magnetic pull force so that the driver's force in pressing the brake pedal will be assisted by an electric power assisted braking mechanism. Electric power assisted braking can reduce electricity consumption by 28.2 %."