Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"A technique is presented here for directional gesture recognition by robots. The usual technique employed now is using camera vision and image processing. One major disadvantage with that is the environmental constrain. The machine vision system has a lot of lighting constrains. It is therefore only possible to use that technique in a conditioned environment, where the lighting is compatible with camera system used. The technique presented here is designed to work in any environment. It does not employ machine vision. It utilizes a set of sensors fixed on the hands of a human to identify the direction in which the hand is pointing. This technique uses cylindrical coordinate system to precisely find the direction. A programmed computing block in the robot identifies the direction accurately within the given range.Sebuah teknik yang disajikan di sini untuk arah pengenalan gestur oleh robot. Teknik yang biasa digunakan saat ini menggunakan camera vision dan pengolahan citra. Salah satu kelemahan utama dengan teknik itu adalah keterbatasan lingkungan. Sistem machine vision memiliki banyak kendala pencahayaan. Oleh karena itu, teknik tersebut hanya mungkin digunakan dalam lingkungan yang telah dikondisikan sebelumnya, di mana pencahayaan cocok dengan sistem kamera yang digunakan. Teknik yang disajikan di makalah ini dirancang untuk bekerja dalam lingkungan apapun dan tidak menggunakan machine vision. Sistem yang diusulkan ini menggunakan satu set sensor tetap di tangan manusia untuk mengidentifikasi arah di mana tangan menunjuk. Teknik ini menggunakan sistem koordinat silinder untuk secara tepat menemukan arah. Sebuah blok komputasi diprogram pada robot mengidentifikasi arah secara akurat dalam kisaran yang diberikan."

"This paper proposes microstrip slot antenna fed by matching network of microstrip line to increase widebandwidth. The microstrip line composed of multi tuning stubs is used to control slots antenna's real impedance to match with the impedance characteristic of feeding line so that it could enhance the bandwidth...."

"Hydrogenated microcrystalline silicon (Uc-Si:H) thin films have been deposited using 10 % silane (SiH4) in H2 dilution by Hot Wire Cell Very High Frequency Plasma Enhanced Chemical Vapor Deposition (HWC-VHF-PECVD) technique....."

"The aim of this paper in to investigate the performance of welch based de-noising technique for a set of chirp signals corrupted by gaussian noises...."

"

Penggunaan multiple mobile robots dimaksudkan untuk meningkatkan efisiensi dalam mengerjakan suatu tugas yang kompleks. Pada area yang luas, multiple mobile robots banyak digunakan karena dapat bekerja secara paralel. Hingga saat ini, salah satu topik utama pada penelitian multiple mobile robots adalah pengendalian untuk membentuk formasi dan mempertahankan formasi. Metode untuk membentuk formasi antara lain adalah leaderless dan leader-follow. Metode leader-follow memiliki keunggulan pada kemudahannya dalam mengendalikan robot lain berdasarkan pada posisi relatif robot follower terhadap robot leader. Akan tetapi, masalah akan muncul ketika robot follower diharuskan untuk membentuk dan kemudian mengikuti trajectory robot leader. Dalam hal ini, terdapat kondisi di mana robot follower akan berhenti sementara saat nilai galat sudah sangat kecil. Hal ini dikarenakan robot follower hanya menerima informasi posisi relatif terhadap robot leader saja. Maka dari itu, dibutuhkan informasi kecepatan robot leader sebagai kompensasi apabila posisi robot follower terhadap robot leader sudah terpenuhi sehingga robot follower dapat mempertimbangkan posisi dan kecepatannya terhadap robot leader. Penelitian ini membuktikan algoritma sistem kendali formasi dengan referensi posisi dan kecepatan robot leader menghasilkan pembentukan dan pertahanan formasi yang lebih stabil dibandingkan dengan hanya menggunakan referensi posisi robot leader. Hasil pengujian dibuktikan melalui simulasi pada Gazebo dan eksperimen pada perangkat keras.

 

---

The use of multiple mobile robots is intended to improve efficiency in carrying out of complex tasks. In a large area, multiple mobile robots are widely used because of the ability to work in parallel. Until now, one of the main topics in the study of multiple mobile robots are controlling and maintaining the formation. Methods for forming formation are leaderless and leader-follow. The leader-follow method has the easeness in controlling other robot based on the relative position of the robot follower to the robot leader. However, problems will arise when the robot followers are required to form and then follow the trajectory of the robot leader. In this case, there is a condition where the follower robot will stop temporarily when the error value is very small. This is because robot followers only receives position information relative to the robot leader. Therefore, information about the speed of the robot leader is needed so that robot follower can consider the position and speed of the robot leader. This study proves that the formation control system algorithm with reference to the position and speed of the robot leader produces formation and defense of the formation which is more stable compared to only using the robot leader position reference. Numerical simulations and real-time experiments are presented to prove the control strategy.

 

"