Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Pada penelitian ini, suatu sistem tangan bionik dirancang dan dibuat berdasarkan batasan-batasan yang dapat ditemukan dalam tangan manusia yang kemudian akan dikontrol dengan serangkaian algoritmayang ditulis dalam Matlab dan kemudian ditanamkan kedalam kontroler Arduino Uno. Algoritma memberikan perintah agar sistem dapat mengikuti beberapa pola gerakan tangan. Algoritma classification berdasarkan ensemble subspace KNN digunakan untuk menentukan gerakan yang dilakukan dan algoritma forward kinematics digunakan untuk menentukan parameter kontrol tangan bionik. Hasil dari penelitian menunjukan bahwa algoritma kontrol yang di rancang sudah memenuhi spesifikasi yang diinginkan namun masih membutuhkan perangkat keras dengan spesifikasi yang cukup tinggi untuk pengaktuasian.

---

In this research, a bionic hand system is designed and created according to the limitations of the human hand, the model is then controlled using computer algorithms written in Matlab and implanted into Arduino Uno as the controller. The algorithm will command the system to follow a few arm movements patterns. Subspace KNN based ensemble algorithm is used to process the users input and a forward kinematics-based algorithm define control parameters for the bionic arm. The experimental result indicate that the designed algorithm already met the desired specification but still requires hardwares with quite a high specification for actuation."

"ABSTRACTPergerakan suatu anggota tubuh adalah hasil dari usaha kolektif yang dilakukan oleh otak, saraf, dan kegiatan otot. Jika salah satu faktor penentu diatas tidak dapat berfungsi, maka pergerakan tidak dapat dilakukan. Hal itu mungkin menjadi sesuatu yang alamiah bagi mereka yang sejak awal kehilangan fungsi tubuhnya, namun mereka yang kehilangan fungsi tersebut setelah pergerakan menjadi bagian mendasar dari keseharian hidup mereka merupakan hal yang berbeda. Pada skripsi ini akan dibahas penelitian untuk merancang bangun alat akuisisi data sinyal Electromyograph EMG dengan menggunakan elektroda surface Ag-AgCl serta analisis kinerjanya. Sinyal 2-channel surface electromyograph SEMG didapatkan dari bagian ekstremitas atas tubuh yaitu Flexor Carpi Radialis yang kemudian akan difilter dengan serangkaian rancangan biopotential amplifier dan band-pass filter sebelum diproses menggunakan mikrokontroler. Selanjutnya sinyal yang didapat akan digunakan untuk klasifikasi dan spesialisasi pola gerakan tangan. Hasil pengujian menunjukan bahwa rangkaian filter yang dirancang telah menunjukan pola keluaran sinyal EMG dengan jelas. Karena karakteristik sinyal EMG yang berbeda pada setiap orang maka untuk melihat kinerja dari perangkat, pola yang dihasilkan dibandingkan dengan hasil jurnal yang sudah ada. Terlihat bahwa pola yang ditunjukan sudah sangat mirip dengan penelitian yang dilakukan sebelumnya dengan fluktuasi sinyal yang sangat intens ketika kerja selain rileks dilakukan.

---

ABSTRACTLimb movement is the result of a collective effort done by the brain, nerves, and muscle activity. If one of the above determinants does not work, the movement can not be performed. It may be natural for those who have lost their bodily functions from the very beginning, but those who lose their function after the movement becomes a fundamental part of their daily lives are different. In this research Electromyograph signal data acquisition EMG by using AgCl surface electrode will be designed. The 2 channel surface electromyograph SEMG signal is obtained from the upper extremity of the body, the Flexor Carpi Radialis which will then be filtered with a series of filter before being processed using a microcontroller. Furthermore, the signal obtained will be used for classification and specialization of hand movement patterns. The test results show that the designed filter circuit has shown EMG signal output pattern clearly. Due to the characteristics of different EMG signals in each person, to see the performance of the device, the resulting pattern is compared with the results pattern of an existing journal. It is seen that the pattern shown similarity to previous research with very intense signal fluctuations when muscle being contracted. "

"ABSTRAKEksoskeleton secara umum adalah sebuah struktur yang secara anatomis dirancang untuk mengakomodasi gerakan fisik pemakainya dan memberikan kekuatan tambahan. Salah satu tantangan dalam perancangan eksoskeleton adalah dalam menentukan metode kendali yang akan digunakan. Terdapat berbagai macam metode untuk mengendalikan eksoskeleton dan pada penelitian kali ini pengendalian dengan menggunakan sinyal EMG diujicobakan. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mencapai pengendalian optimum menggunakan sinyal EMG. Sinyal EMG adalah tegangan yang muncul ketika otot berkontraksi sehingga gerakan pengguna akan berkorelasi langsung dengan besar RMS sinyal EMG otot tersebut. Nilai RMS dari otot bicep dan tricep digunakan untuk menentukan arah gerak dan kecepatan rotasi motor DC yang menggerakkan eksoskeleton tangan kanan 1 DOF. Perhitungan nilai RMS dilakukan dengan memvariasikan panjang datanya (array length) yang secara teori akan mempengaruhi akurasinya. Selisih diantara kedua nilai RMS tersebut dihitung dan diinterpretasikan sebagai keinginan pengguna untuk melakukan gerakan fleksi atau ekstensi dan akan mengatur arah putaran motor DC. Nilai absolut dari selisih RMS tersebut yang kemudian dikalikan dengan konstanta (gain) digunakan untuk mengatur siklus kerja (duty cycle) sebuah sinyal PWM yang akan mengatur kecepatan putaran motor DC. Pengendalian sebuah sistem dikatakan baik jika settling time-nya kecil. Untuk mendapatkan settling time yang kecil, array length dan gain divariasikan. Pengujian dilakukan dalam dua tahap, yaitu pengujian statis dan dinamis. Hasil pengujian menunjukkan kecenderungan dimana settling time mengecil ketika array length makin pendek dan gain diperbesar. Hal tersebut menunjukkan bahwa pengendalian optimum dapat dicapai dengan memilih nilai array length dan gain yang tepat.

---

ABSTRACTExoskeleton in general is a structure that is anatomically designed to be able to accommodate the physical movement of its user and provide additional strength. One of the biggest challenge in designing an exoskeleton is to determine the method of control that will be implemented. There are various control methods that can be used and the use of EMG signal to control a 1 DOF right arm exoskeleton is evaluated in this research. This research aims to achieve optimum control using EMG signal. EMG signal is a variation of voltage that occurs when a muscle contracts hence its strong correlation with the user?s intention of movement. The RMS values of each EMG signal that originates from bicep and tricep muscle are calculated and processed to determine the direction and speed of rotation of a DC motor that actuates the exoskeleton. The RMS calculation is conducted at various array length that will theoretically affect its accuracy. The difference between those two RMS values is then calculated and interpreted as the intention of flexion or extension movement that will control the DC motor rotation direction. The absolute value of the RMS difference multiplied with a gain factor is used to regulate the duty cycle of a PWM signal that is used to control the rotational speed of the DC motor. A good system control is characterized by its settling time, the smaller the better. To achieve the smallest settling time, array length and gain factor is varied. The test was conducted in two stages, static and dynamic test. The test result shows a trend where the settling time decreases when array length is shortened and gain is increased. It shows that optimum control can be achieved by selecting the right array length and gain."

"Brain-Computer Interface (BCI) merupakan sebuah sistem yang mampu menerjemahkan sinyal-sinyal otak menjadi perintah kepada berbagai devais keluaran. Teknologi ini kini sedang berkembang pesat terutama untuk keperluan rehabilitasi gerak bagi orang-orang yang telah kehilangan kemampuan geraknya. Dalam penelitian ini, dirancang sebuah sistem BCI yang mampu menerjemahkan sinyal otak seseorang ketika sedang melakukan pembayangan gerak (motor imagery) untuk gerakan tangan menggenggam dan membuka. Hasil terjemahan tersebut dapat digunakan untuk menggerakkan sebuah antarmuka yang membantu orang tersebut untuk bergerak menggenggam dan membuka tangan secara real-time. Sistem BCI ini menggunakan perangkat akuisisi data yang terdiri dari Raspberry Pi 4 dan ADS1299 Analog-to-Digital Converter. Sistem ini juga dikembangkan dengan menggunakan berbagai algoritma pemrosesan dan klasifikasi data, mulai dari Independent Component Analysis, Support Vector Machine, Linear Discriminant Analysis, k-Nearest Neighbours, dan Random Forest. Akurasi hasil testing klasifikasi yang dilakukan oleh sistem ini bernilai 64,6% untuk mengklasifikasi 3 jenis pembayangan gerak (menggenggam, membuka, dan diam) menggunakan algoritma SVM serta 94,7% untuk klasifikasi 2 jenis pembayangan gerak (menggenggam dan membuka) menggunakan algoritma Random Forest.

---

Brain-Computer Interface (BCI) is a system which can translate brain signals to command various output devices. This technology had been developing rapidly, especially for movement rehabilitation purposes for people with motoric disabilities. In this research, a BCI system has been developed which can translate one’s brain signals when one is imagining doing hand movement (motor imagery). The translation result can be used to drive an interface in real-time. This BCI system utilize an acquisition device, consisting of Raspberry Pi 4 and ADS1299 Analog-to-Digital Converter. Besides, this system has also been developed using several algorithms for processing and classifying data, namely Independent Component Analysis, Support Vector Machine, Linear Discriminant Analysis, k-Nearest Neighbours, and Random Forest. Testing accuracy for this system yielded a 64.6% for classifying three types of motor imagery (hand grasping, hand opening, and resting) with SVM, and 94.7% for classifying two types of motor imagery (hand grasping and hand opening only) using Random Forest."

"Komunikasi yang efektif sangat penting untuk penyediaan layanan kesehatan yang berkualitas. Di rumah sakit, pasien yang kemampuan komunikasinya terbatas secara fisik mungkin menghadapi tantangan dalam mengungkapkan kebutuhan dasar mereka kepada penyedia layanan kesehatan. Untuk mengatasi masalah ini, dalam penelitian ini dikembangkan sistem pengenalan isyarat tangan untuk pasien dengan keterbatasan fisik. Sistem ini menggunakan Mediapipe dan long short-term memory (LSTM) model untuk mendeteksi dan mengklasifikasi 24 kelas isyarat tangan. Isyarat tangan untuk pasien yang digunakan berdasarkan kartu single hand sign communication, yang dibuat oleh Derek Tune, seorang intrepeter bahasa isyarat pada tahun 2012. Akuisisi data hand landmark dalam bentuk video sepanjang 10 frame untuk setiap kelas isyarat tangan, yang kemudian diolah dan dianalisis menggunakan model LSTM. Model LSTM dilatih menggunakan teknik early stopping untuk mendapatkan performa optimal, menghasilkan tingkat akurasi model 85,53% dengan presisi 0,911. Model dapat mendeteksi isyarat tangan secara waktu nyata dengan waktu inferensi 130 milidetik. Sistem ini juga dirancang untuk mengirim pesan notifikasi secara otomatis ke penyedia layanan kesehatan melalui bot Telegram. Secara keseluruhan, sistem pengenalan isyarat tangan pasien memiliki potensi untuk meningkatkan komunikasi antara pasien dan penyedia layanan kesehatan dan memungkinkan pasien penyandang disabilitas untuk lebih mudah memenuhi kebutuhan dasar mereka.

---

Effective communication is essential to provide quality health services. In hospitals, patients with physically limited communication skills may face challenges expressing their basic needs to health care providers. To overcome this problem, this research developed a hand signal recognition system for patients with physical limitations. This system uses the Mediapipe model and long shortterm memory (LSTM) to detect and classify 24 classes of hand signals. Hand signals for patients used are based on the single hand sign communication card, which was made by Derek Tune, a sign language interpreter in 2012. Acquisition of hand landmark data in the form of a 10-frame video for each hand signal class, which is then processed and analyzed using LSTM models. The LSTM model minimizes using early stopping techniques to get optimal performance, resulting in a model accuracy rate of 85.53% with a precision of 0.911. The model can detect real-time hand signals with an inference time of 130 milliseconds. The system is also designed to automatically send message notifications to healthcare providers via Telegram bots. Overall, patient hand signal recognition systems have the potential to improve communication between patients and healthcare providers and enable patients with disabilities to meet their basic needs more easily."

"Akhir-akhir ini kemajuan teknologi robot sangat pesat. Salah satunya adalah robot yang mempunyai kemampuan berinteraksi dengan manusia dan lingkungan secara langsung, tidak membahayakan, dan lebih bersahabat. Pada penelitian ini, akan diimplemetasikan compliance control pada tangan robot dengan mendapatkan informasi force yang diatur dari compliance strategy yang memberikan robot sebuah real intelligent sehingga robot dapat compliance terhadap lingkungan. Pada penelitian ini dimanfaatkan force/torsi (F/T) feedback dari dynamixel rx-24, dan current feedback dari motor DC. Dengan menerapkan Resolved Motion Rate Control (RMRC), trajectory planning dapat dibuat dan setiap waktu, posisi, kecepatan, serta gaya aktual pada setiap joint dapat terekam melalui sensor yang ada pada dynamixel. Untuk memperoleh dinamika sistem digunakan Newton-Euler equation. Hasilnya, Implementasi compliance control pada tangan robot telah berhasil walaupun masih kaku dan kurang presisi.

---

Nowdays, technology of robotic increase rapidly. One of them is robot which have ability to interact with human and environment directly, not dangerous, and more friendly. In this research, designed robot hand using dynamixel as actuator robot arm and DC gearmotor as actuator hand fingers. In this research, implemented compliance control with get force information from compliance strategy which give robot real intelligent to solve the task well.

In this research is used torque feedback from dynamixel rx-24 and current feedback from DC gearmotor. With implement Resolved Motion Rate Control (RMRC), robot hand can move follow instruction given and every time, position, velocity, and actual force every joint can be recorded by dynamixel's sensors. With using Newton-Euler equation about dynamic, so can be gotten force equation in every moving. The result, implementation of compliance control in hand robot is successful although still rough and bad presision."

"Rancang bangun sistem pengukuran medan magnet berbasis mikrokontroler telah berhasil dibuat. Sistem pengukuran medan magnet ini menggunakan sensor Efek Hall dan menggunakan motor DC sebagai penggerak dari sensor untuk mendapatkan variasi medan magnet terhadap posisi. Sistem ini dikendalikan menggunakan mikrokontroler AT89S8253 serta ADC eksternal l2 bit. Mikrokontroler ini digunakan untuk mengatur pembacaan besar medan magnet serta menggerakan motor DC. Pada sistem ini besar medan magnet pada sensor Efek Hall didapat dari mengkalibrasi sensor Efek Hall dengan teslameter. Dari kalibrasi dengan teslameter, kita akan mendapat nilai fungsi transfer yang akan digunakan dalam mikrokontroler. Dengan demikian pengukuran dengan medan magnet dengan sensor Efek Hall akan didapat. Dengan menggunakan ADC 12 bit, sistem ini bisa mengukur medan magnet dengan skala kecil. Dengan sistem ini diharapkan akan didapat hubungan antara besar medan magnet terhadap posisi pengukuran.

---

The design of the magnetic field measurement system based on microcontroller has been created. This magnetic field measurement system using Hall effect sensors and using DC motor as the sensor for magnetic field variation with position. This system is controlled using AT89S8253 microcontroller and an external 12-bit ADC. Microcontroller is used to adjust the reading of the magnetic field and DC motor drive. In this system, a large magnetic field on Hall effect sensors are obtained by calibrating Hall Effect sensors with teslameter. From calibration with teslameter, we will get the transfer function values to be used in microcontrollers. Thus the magnetic field measurements with Hall Effect sensor will be obtained. By using 12-bit ADC, this system can measure small scale magnetic field. This systems are expected to see the relationship between the large magnetic field to the measurement position."

"Semakin berkembangnya teknologi dan semakin banyaknya kesibukkan manusia membuat orang berpikir untuk dapat bekerja lebih efektif dan efisien. Oleh karena itu semua peralatan manusia telah dikembangkan untuk dapat membuat pekerjaan manusia lebih ringan. Salah satu cara mempermudah pekerjaan adalah menjadikan suatu alat mekanik menjadi piranti otomatis. Piranti otomatis dapat membuat pekerjaan lebih cepat dan efisien, selain itu system otomatis akan menekan biaya tenaga kerja. Pada skripsi ini dilakukan perancangan program aplikasi pengujian IC digital yang bertujuan untuk mendeteksi keadaan/kondisi dari IC digital khususnya IC TTL. Sistem dibangun dengan menggunakan dua komponen utama yang terdiri dari perangkat lunak dan perangkat keras. Pada perangkat lunak menggunakan program Visual Basic sebagai alat bantu dalam membuat program aplikasi pengujian IC. Pada perangkat keras menggunakan rangkaian mikrokontroler AVR Atmega32.

---

Growing technology and the increasing number of human kesibukkan make people think being able to work more effectively and efficiently. Hence all human devices have been developed for humans can make the job easier. One way to simplify the job is to make an automatic mechanical device to device. Automated tools can make the job more quickly and efficiently, in addition to an automated system that will reduce labor costs. In this paper carried out the design of digital IC testing applications that aims to detect a state / condition of digital IC particularly TTL ICs. The system is built using two main components consisting of software and hardware. On the software using Visual Basic as a tool in making the program IC testing applications. On the hardware using ATmega32 AVR microcontroller series."

"Pemanasan Induksi adalah proses pemanasan non kontak. Menggunakan listrik berfrekuensi tinggi untuk memanaskan bahan yang konduktif secara elektrik. Karena non kontak proses ini memiliki keunggulan yaitu tidak mencemari lingkungan sekitarnya. Hal ini juga sangat efisien karena panas dihasilkan pada benda kerja. Dapat dibandingkan dengan metode pemanasan lain di mana panas yang dihasilkan pada nyala api atau elemen pemanas, yang kemudian memanaskan benda kerja. Karena alasan-alasan tersebut mempertegas pemanasan induksi unik untuk beberapa aplikasi dalam industri. Rancang bangun sistem kendali high frequency induction heating pada system pemanasan benda kerja konduktif adalah sistem yang secara khusus dirancang untuk pemanas induksi untuk setiap aplikasi yang bertujuan memanaskan bahan atau benda kerja konduktif secara bersih, efisien dan terkendali. Dengan harapan dengan pengontrolan temperatur ini dapat memberikan hasil yang opimal serta efisiensi yang baik dalam penggunaan energi listrik. Secara umum ada modul ini ada 4 bagian utama yaitu sumber tenaga listrik frekuensi tinggi yang telah dikontrol oleh satu unit mikrokontroler, sensor temperatur LM35 untuk memonitor panas yang terjadi pada benda kerja dan dapat memberikan feedback ke unit pengontrol, kumparan kerja (work coif untuk menghasilkan medan magnet bolak-balik, sebuah benda kerja (workpiece) konduktif listrik yang akan dipanaskan. Juga di lengkapi beberapa komponen pendukung seperti LCD untuk interfacing status kerja sistem secara visual, LED, serta asesoris seperti potensiometer, switch, tombol kerja untuk penyetelan sistem,dan buzzer untuk alarm.

---

Induction heating is a non-contact heating process. Using high-frequency electricity to heat the electrically conductive material. Because of this non-contactprocess has the advantage of not polluting the environment. It is also very efficient because the heat generated in the workpiece. Can be compared with other heating methods where heat is generated in the flame or heating element, which then heats the workpiece. Because of these reasons reinforce the unique induction heating for several applications in industry. Design of control system for high frequency induction heating on conductive workpiece heating systems are systems that are specifically designed for induction heating for every application that aims to heat the conductive material or workpiece in a clean, efficient and controlled manner. With expectations by controlling the temperature can give results that optimal and good efficiency in the use of electrical energy. In general there are modules have 4 main parts: a high frequency electric power source that has been controlled by a microcontroller unit, LM35 temperature sensor to monitor the heat that occurs in the workpiece and can give feedback to the controller unit, the coil of work (work coil) to produce alternating magnetic field, a workpiece to be heated electrically conductive. Also in complete several supporting components such as LCD for interfacing visual system working status, LED, and accessories such as potentiometers, switches, buttons work for adjusting the system, and buzzer for alarm."

"Photovoltaic merupakan salah satu Renewable Energy yang mulai diteliti pemanfaatannya. Sistem monitoring untuk photovoltaic di Universitas Indonesia secara realtime sudah diteliti sebelumnya. System tersebut dibuat dengan platform system operasi komersial dan system komunikasi yang digunakan adalah system serial (RS232). Agar monitoring dapat diakses dari jaringan baik local maupun internet, maka perlu dibuat aplikasi sistem monitoring yang berbasis web. Rancang bangun Distro Linux server monitoring ini dimaksudkan untuk mempermudah monitoring pada photovoltaic. Aplikasi monitoring berbasis web yang dirancang menggunakan software-software Open Source serta dikemas dalam suatu distro Linux server. Dengan lisensi GPL (GNU Public License), diharapkan distro ini dapat digunakan pada instalasi sisem photovoltaic tanpa harus mengunakan banyak biaya.

---

Photovoltaic is one of the renewable energy start investigated utilization. University of Indonesia have investigated photovoltaic systems for realtime monitoring. The system was created with a commercial operating system platform with used communication is a serial communication (RS232). This thesis investigated the design of Linux distributions that have been installed server applications, web-based monitoring system.

The research is intended to create a monitoring system using free software and open source and packaged in an open source server linux distro that can be applied on the photovoltaic system with a cheaper cost. The results of this paper is a linux distro monitoring server with a webbased frontend to monitor the photovoltaic system so that the results of monitoring to be undertaken can be accessed through both local and Internet networks."