Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Proses pendokumentasian dan pengukuran untuk pemantauan keausan mata pahat (tool wear) micromilling membutuhkan ketelitian yang tinggi. Proses ini menggunakan mikroskop digital Dino-Lite untuk mengambil gambar dan dilakukan secara berulang setiap setelah melakukan pemesinan dengan cara melepas mata pahat dari spindle pada mesin micromilling. Maka dari itu dilakukan pengembangan robot manipulator untuk mempermudah proses pemantauan mata pahat micromilling. Pengendalian pergerakan aktuator servo dan motor stepper pada pengembangan sistem kontrol robot manipulator dilakukan dengan menggunakan microcontroller board Arduino MEGA2560. Pergerakan aktuator digunakan untuk meletakkan titik koordinat end-effector pada ujung lensa Dino-Lite ke titik koordinat pada ujung permukaan mata pahat micromilling. Dalam pencarian solusi kinematika robot manipulator, digunakan bantuan software Phyton untuk memudahkan perhitungan. Solusi kinematika berupa nilai joint value akan dikirimkan ke servo melalui microcontroller menggunakan kode perintah yang dibuat menggunakan software Arduino IDE. Berdasarkan penelitian yang dilakukan terdapat nilai error accuracy pada servo 1, 2, dan 3 sebesar 16,471%, 1,463%, dan 0,588%. Namun setelah dilakukan proses kompensasi terhadap error, nilainya berkurang menjadi sebesar 0.003%, 0.143%, dan -0.382%, kemudian kemampuan repeatability pergerakan robot manipulator terbilang baik pada tiap servo, yaitu mendekati 0 sehingga dapat meletakkan end-effector ke titik yang dituju dan dapat membuat robot bekerja sesuai fungsinya.

---

The process of documenting and measuring for monitoring the tool wear in micromilling requires high accuracy. This process uses a Dino-Lite digital microscope to take pictures and is repeated every time after machining by removing the cutting tool from the spindle on the micromilling machine.Therefore the development of a manipulator robot is made to simplify the process of monitoring the micromilling tool wear. Control of servo and stepper motors movements in the development of a robot manipulator control system is performed using an Arduino microcontroller board MEGA2560. The actuator is moved to place the end-effector coordinate point at the tip of the Dino-Lite lens to the coordinate point at the tip of the micromilling cutting tool's surface. To find kinematics solutions for robotic manipulators, the help of Python software is used to facilitate calculations. The kinematics solution in the form of a joint value will be sent to the servo via a microcontroller using the command code created using the Arduino IDE software. Based on research conducted there are accuracy errors on servo 1, 2, and 3 values of 16.471%, 1.463% and 0.588%. However, after the error compensation process is carried out, the value is reduced to 0.003%, 0.143%, and -0.382%, then repeatability of the robot manipulator movement is good in each servo, which is close to 0 so that it can put the end-effector to the intended point and can make the robot manipulator work according to its function."

"Keausan mata pahat menjadi masalah utama dalam industri manufaktur ketika proses pemesinan karena keausan mata pahat menjadi pengaruh besar dalam kualitas produksi. Terdapat dua metode pemantauan tool wear, yaitu direct dan indirect. Direct tool wear monitoring merupakan metode pemantauan dengan melakukan pengukuran tingkat keausan mata pahat secara langsung pada proses pemesinan. Penelitian ini mengembangkan sistem manipulator sebagai robot inspeksi yang memiliki fungsi menggerakkan Dinolite sebagai alat bantu pemantauan keausan mata pahat secara visual. Penelitian ini merancang sistem mekanikal dari manipulator dalam pembuatan desain dan struktur mekanikal, kinematika dan dinamika dari manipulator, serta pengujian dari akurasi dan repeatability dari sistem. Sistem kinematika menggunakan inverse kinematics dan forward kinematics dengan menggunakan parameter Denavit-Hartenberg. Dalam mencari besarnya kecepatan end effector, digunakan persamaan Matriks Jacobian, dimana fungsi dari Matriks Jacobian tersebut digunakan dalam menentukan torsi dari tiap joint. Keluaran dari penelitian ini adalah sistem manipulator sebagai alat bantu pemantauan keausan mata pahat pada proses micromilling. Berdasarkan penelitian didapatkan nilai error hasil kompensasi untuk joint 1, 2 dan 3 sebesar -0,007%, 0,001%, dan 0,016%. Didapat juga nilai repeatability manipulator untuk mencapai suatu titik yang sama dengan rata-rata 0,307.

---

Tool wear is a major problem in the manufacturing industry during the machining process because the tool wear becomes a major influence on the quality of production. There are two tool wear monitoring methods, direct and indirect, direct tool wear monitoring is a monitoring method by measuring the level of tool wear directly on the machining process. This Research uses the assistance of a robotic arm manipulator as a tool for monitoring tool wear with the direct tool wear monitoring method. This research develops a manipulator system as an inspection robot, which has the function of moving Dinolite as a visualization device in monitoring tool wear. This research designs mechanical systems of manipulators, mechanical structures, kinematics and dynamics of manipulators, and testing of the accuracy and repeatability of the system. The kinematics system inverse kinematics and forward kinematics using the Denavit-Hartenberg parameter. To find the magnitude of the end effector speed the Jacobian Matrix equation is used, where the function of the Jacobian Matrix is used in determining the torque of each joint. The output of this research is the manipulator system as a tool for monitoring tool wear in the micro-milling process. Based on the research, the error value of the compensation results for joints 1, 2 and 3 was -0,007%, 0,001%, and 0,016%. There is also repeatability value of manipulator value to reach a point that is equal to an average of 0,307.

"

"ABSTRAKProses pemantauan tool wear pada micromilling membutuhkan ketelitian yang tinggi, proses ini dapat dilakukan menggunakan mikroskop digital Dino-Lite dan mikroskop elektron. Namun penggunaan mikroskop elektron membutuhkan waktu yang lama karena harus datang ke laboratorium mikroskop elektron. Maka dari itu dibuatlah perancangan teknologi computer vision berbasis image processing untuk mendeteksi luas wear pada tool micromilling. Proses pengembangan menggunakan fitur OpenCV program Python. Proses dimulai dengan mengambil gambar tool baru dan tool rusak menggunakan Dino-Lite dengan spesifikasi gambar yang sama persis. Kemudian gambar diimpor ke program Python dan dikonversi menjadi bentuk HSV (Hue, Saturation, Value). Gambar HSV kemudian diberikan fitur noise reduction menggunakan gaussian blur untuk mengurangi noise pada gambar. Gambar HSV yang sudah diberikan fitur noise reduction kemudian diberi fitur color detection untuk mendapatkan thresholding dari hasil pengaturan variabel masking HSV. Hasil thresholding kemudian diberikan fitur image Canny sebagai fitur pendeteksian luas berdasarkan kontur gambar hasil thresholding. Kemudian nilai luas permukaan tool baru dan tool rusak akan muncul. Kedua nilai ini akan dibandingkan dan menghasilkan persentase tool wear. Pengujian yang penulis lakukan adalah dengan membuat variasi variabel noise reduction menggunakan gaussian blur, nilai gaussian blur yang diberikan sebesar 0, 1, 3, 5, 7, 9, 11, 13, 15 dan 17 (nilai gaussian blur hanya bisa 0 dan bilangan ganjil). Data yang diperoleh ada yang tidak lengkap karena keadaan gambar yang tidak mendukung, namun dengan keberadaan gaussian blur, dapat membantu perekaman luas. Hasil menunjukkan bahwa semakin tinggi nilai gaussian blur, maka meningkatkan potensi gambar kontur tool dapat dideteksi luasnya.

---

ABSTRACT

Tool wear monitoring on micromilling needs a high value of accuracy, this process can be done using Dino-Lite digital microscope and electron microscope. However, the usage of electron microscope needs a long period of time since we have to go to the electron microscope laboratory. Therefore, the design of image processing-based computer vision for tool wear monitoring on micromilling was developed. The development process uses OpenCV feature on Python. The process begins with gathering the images of the new tool and the broken tool using Dino-Lite with exactly the same image properties. The images are then imported to Python and converted to HSV format (Hue, Saturation, Value). The HSV images are then given a noise reduction feature using Gaussian Blur to reduce the noise of the images. The HSV images that have been given the noise reduction feature are then given a color detection feature to obtain thresholding of the results of the HSV masking variable adjustment. The thresholding results are the given an image Canny feature as the contour area detection from the thresholding results. Afterwards, the face area value of the new tool and the broken tool will be displayed. These two values will be compared and generate the tool wear percentage. The experiment that the authors has done is to make variations in noise reduction variables using gaussian blur, the given gaussian blur values are 0, 1, 3, 5, 7, 9, 11, 13, 15 dan 17 (only 0 and odd numbers of the gaussian blur value can only be added). The data that be obtained are not complete due to the unsupported image condition, however, in the presence of the gaussian blur, could support the documentation process. At the end, the results show that the tool area on the images are more potential to be detected due to the increasing number of gaussian blur value."

"Penggunaan lengan robot dapat menggantikan ataupun meringankan kerja manusia secara langsung. Namun terdapat kendala yaitu sistem user interface lengan robot yang rumit. Oleh karena itu dibutuhkan user interface lengan robot yang intuitif untuk dipelajari dan mudah untuk dioperasikan. Pada penelitian ini dirancang dan diimplementasikan sebuah sistem kendali lengan robot yang memiliki user interface berbasis Natural User Interface yang mudah untuk dikendalikan. Lengan robot yang dapat dikendalikan mengikuti gestur gerakkan telapak tangan dan jari manusia dengan metode Motion Control secara realtime menggunakan sensor Leap Motion. Selain itu juga dirancang sistem penyimpanan dan ekstraksi database motion sehingga lengan robot memiliki kecerdasan untuk mampu melakukan gerakkan yang telah diajarkan oleh manusia. Lengan robot menggunakan 5 buah servo yang dikendalikan oleh mikrokontroler Arduino dengan sinyal PWM. Mikrokontroler Arduino dan Leap Motion dihubungkan dengan komputer melalui port USB. Frame-frame data yang diterima dari Leap Motion diproses oleh program berbasis Java pada komputer. Output dari program tersebut adalah besar sudut-sudut putaran setiap servo yang dikirim melalui komunikasi serial ke mikrokontroler Arduino. Program Penggunaan lengan robot dapat menggantikan ataupun meringankan kerja manusia secara langsung. Namun terdapat kendala yaitu sistem user interface lengan robot yang rumit. Oleh karena itu dibutuhkan user interface lengan robot yang intuitif untuk dipelajari dan mudah untuk dioperasikan. Program tersebut menggunakan algoritma inverse kinematic untuk mengkalkulasi besar sudut putaran servo. Sensor Leap Motion memiliki tingkat keakurasian yang tinggi dengan standar deviasi sumbu koordinat x, y dan z secara berturut sebesar 0.022431 mm, 0.084935 mm, dan 0.056216 mm.

---

Robotic arm can replace or relieve human labor directly. But there is major obstacle, the system user interface of robot arm is complicated. Therefore, it needs a robot arm user interface system that is intuitive to learn and easier to operate. This study, has designed and implemented an intuitive robot arm control system. The system uses Natural User Interface and easy to control. The robotic arm can be controlled by following the movement of a human hand and fingers gestures in realtime. Leap Motion device is used as a sensor-based hand motion control interface. This system also implemented motion database storage and extraction systems, so the robot arm has the intelligence to be able to perform movements that have been taught by humans. The robotic arm using 5 pieces of servos which are controlled by an Arduino microcontroller over PWM signal. The Arduino microcontroller and Leap Motion is connected to a computer via a USB port. Input frames of data received from Leap Motion is processed by a Java-based program. The output of the program is rotation angles of each servo that is sent through a serial communication to the Arduino microcontroller. The program uses an inverse kinematic algorithm to calculate the large of each servos angle rotation. Leap Motion sensor has a high level of accuracy with the standard deviation of 0.022431 mm, 0.084935 mm and 0.056216 mm correspond to the x,y, and z respectively."

"Sistem distribusi & kontrol adalah bagian yang vital pada fasilitas bawah laut. Sistem distribusi & kontrol berfungsi untuk mendistribusikan pengiriman tenaga listrik, tenaga hidrolik dan injeksi kimia ke fasilitas bawah laut. Dalam masa operasinya, sistem distribusi & kontrol bisa mengalami gangguan apakah berupa kerusakan atau turunnya kinerja sistem tersebut. Pembahasan dalam makalah ini terkait investigasi gangguan pada jalur hidrolik LP2 yang mengirimkan tenaga hidrolik dari Topside ke fasilitas bawah laut. Untuk bisa melakukan investigasi gangguan pada system distribusi & kontrol apakah disebabkan oleh kebocoran ataupun kerusakan, selalu melibatkan penggunaan kapal dan ROV dikarena inspeksi visual dan intervensi terhadap fasilitas bawah laut cuma bisa dilakukan dengan mengandalkan ROV. Persiapan investigasi dilakukan dengan melakukan studi literatur dari dokumen-dokumen yang telah tersedia pada tahap perancangan, pemasangan dan pengujian. Berdasarkan dokumen-dokumen tersebut ditentukan langkah-langkah yang harus dilakukan pada saat investigasi. Langkah-langkah investigasi juga menyesuikan kemampuan dari kapal dan ROV yang tersedia.

---

Distribution & control systems are critical parts of the subsea facilities. The distribution & control system functions to distribute the delivery of electric power, hydraulic power and chemical injection to the subsea facilities. During operational period, the distribution & control system can experience disruption, whether in the form of damage or a decrease in the system's performance. The discussion in this paper concerns the investigation of disturbances in the LP2 hydraulic line which transmits hydraulic power from Topside to the subsea facilities. In order to be able to investigate disturbances in the distribution & control system, whether caused by leaks or damage, always involves the use of vessel and ROVs since the visual inspections and interventions on underwater facilities can only be done by the ROV. Preparation for the investigation was carried out by conducting a literature study of the documents available at the design, installation and testing stages. Based on these documents, the steps that must be taken during the investigation are determined. Investigation steps also adjust the capabilities of the available ships and ROVs. Details of the leak investigation work are discussed in this engineering report."

"Peningkatan penggunaan internet di Indonesia telah menyebabkan meningkatnya ancaman siber, terutama serangan Advanced Persistent Threat (APT) yang menargetkan sistem Industrial Control System (ICS). Endpoint Detection and Response (EDR) adalah solusi keamanan yang penting untuk mendeteksi dan merespon serangan ini. Penelitian ini bertujuan untuk mengevaluasi efektivitas Elasticsearch sebagai alat EDR dalam mendeteksi serangan APT di lingkungan ICS. Fokusnya adalah pada akurasi dan efektivitas deteksi serangan menggunakan prebuilt rules Elasticsearch, serta pengembangan rules baru untuk meningkatkan kinerja deteksi. Penelitian ini menggunakan metode eksperimental dengan menerapkan Elasticsearch pada lingkungan ICS yang dibangun berdasarkan kerangka kerja GRFICS v2.0. Serangan APT disimulasikan menggunakan Caldera Adversary Emulation Platform. Evaluasi dilakukan terhadap kemampuan deteksi Elasticsearch sebelum dan sesudah penyesuaian rules. Dari 16 skenario serangan yang diuji, prebuilt rules Elasticsearch mampu mendeteksi 5 serangan, sedangkan 11 serangan lainnya memerlukan penyesuaian rules. Setelah penambahan rules baru, tingkat deteksi mencapai 100% true positive. Waktu rata-rata untuk mendeteksi serangan (MTTD) adalah 446.354 menit. Elasticsearch menunjukkan potensi yang signifikan sebagai alat EDR sumber terbuka untuk mendeteksi serangan APT di lingkungan ICS. Penelitian ini merekomendasikan pengembangan lebih lanjut pada konfigurasi Elasticsearch untuk meningkatkan akurasi dan efektivitas deteksi serangan.

---

The increasing use of the internet in Indonesia has led to a rise in cyber threats, particularly Advanced Persistent Threats (APT) targeting Industrial Control Systems (ICS). Endpoint Detection and Response (EDR) is a crucial security solution for detecting and responding to these attacks. The increasing use of the internet in Indonesia has led to a rise in cyber threats, particularly Advanced Persistent Threats (APT) targeting Industrial Control Systems (ICS). Endpoint Detection and Response (EDR) is a crucial security solution for detecting and responding to these attacks. The study uses an experimental method by implementing Elasticsearch in an ICS environment built on the GRFICS v2.0 framework. APT attacks are simulated using the Caldera Adversary Emulation Platform. Evaluation is conducted on Elasticsearch's detection capabilities before and after rule adjustments. Out of 16 attack scenarios tested, Elasticsearch's prebuilt rules detected 5 attacks, while 11 required rule adjustments. After adding new rules, the detection rate reached 100% true positive. The average time to detect an attack (MTTD) was 446,354 minutes. Elasticsearch demonstrates significant potential as an open-source EDR tool for detecting APT attacks in an ICS environment. This research recommends further development of Elasticsearch configurations to enhance the accuracy and effectiveness of attack detection."

"ABSTRAKMenerapkan sistem pemantauan dan evaluasi terpadu dalam Sistem Manajemen Terpadu (IMS) adalah cara yang efektif untuk memantau kinerja dan mengevaluasi dalam pengelolaan perusahaan. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengidentifikasi faktor-faktor yang mempengaruhi sistem monitoring dan evaluasi terintegrasi dalam Sistem Manajemen Terintegrasi (Sistem Manajemen Mutu, keselamatan dan kesehatan kerja dan lingkungan) dan bagaimana mengembangkan IMS dalam sistem monitoring dan evaluasi untuk meningkatkan kinerja perusahaan konstruksi. Study kasus perusahaan serta survei kepada ahli manajemen proyek dari perusahaan konstruksi di Indonesia dilakukan untuk memferifikasi pengembangan indikator kinerja dan faktor berpengaruh dalam peningkatan kinerja dalam sistem manajemen mutu, keselamatan, kesehatan dan lingkungan yang terintegrasi. Dari data tersebut kemudian dilakukan analisis kualitatif berdasarkan faktor berpengaruh dengan sistem manajemen terintegrasi yang ada sebelumnya untuk mengembangkan sistem manajemen terintegrasi pada sistem monitoring dan evaluasi untuk peningkatan kinerja perusahaan.

---

ABSTRACTImplementing an integrated monitoring and evaluation system in an Integrated Management System (IMS) is an effective way to monitor performance and evaluate in corporate management. The purpose of this research is to identify the factors that influence the integrated monitoring and evaluation system in the Integrated Management System (Quality Management System, Occupational Safety and Health and Environment) and how to develop IMS in monitoring and evaluation system to improve the performance of construction company. Company case studies and surveys to project management experts from construction companies in Indonesia are conducted to verify the development of performance indicators and influential factors in performance improvement in integrated quality, safety, health and environmental management systems. From the data then conducted qualitative analysis based on influential factors with the existing integrated management system to develop integrated management system on monitoring and evaluation system for improvement of company performance."

"Autoclave adalah suatu perangkat yang digunakan sebagai pasifasi (membuat pasif) material logam guna menekan laju korosi logam tersebut sehingga bahan logam akan memiliki laju korosi yang rendah. Khusus untuk autoclave model ME ? 24 yang ada di Laboratorium Instalasi Elemen Bakar Nuklir PTBN ? BATAN berfungsi untuk meningkatkan kekuatan berkas elemen bakar nuklir terhadap korosi, dimana pada pengerjaan autoclaving ini akan terbentuk lapisan pelindung oksida-ZrO2 pada permukaan batang elemen bakar nuklir. Pada tesis ini dibahas pemodelan sistem tungku autoclave secara eksperimen langsung pada alat. Model yang diperoleh selanjutnya dilakukan simulasi model sistem dan dirancang sistem kendalinya guna mendapatkan sistem pengendalian yang optimal. Hasil eksperiment dengan sistem kontrol PI didapat untuk pengaturan suhu 200oC dicapai pada 9246 detik dengan kesalahan pada saat kondisi tunak adalah 2,38% untuk keluaran thermocouple 3.

---

Autoclave is a device used as a passivation (make passive) of metallic materials in order to suppress the rate of corrosion of metal so that metal will have a low corrosion rate. Especially the autoclave model ME - 24 at the Laboratory of Nuclear Fuel Element Installation PTBN - BATAN serves to increase the beam power of nuclear fuel elements against corrosion, which in this autoclaving workmanship will form a protective ZrO2-oxide layer on the surface of the rod nuclear fuel elements. This thesis discusses an autoclave furnace system modeling based experiments the appliance. The model obtained is then performed as simulation model of the system, and PI control system is designed to gain optimal system. The results of experiments has sown that for setting print 200oC the system has achieved steady state at 9246 s with error 2.38% for thermocouple number 3."

"Biodiesel adalah bahan bakar alternatif pengganti solar yang diperoleh dari sumber-sumber energi yang dapat diperbaharui. Bahan baku utama dari biodiesel adalah minyak tumbuhtumbuhan dan alkohol. Biodiesel dihasilkan salah satunya melalui reaksi trans-esterifikasi. Trans-esterifikasi adalah reaksi antara minyak sawit (triacyglicerol) dengan methanol dibantu Natrium Hidroksida sebagai katalis yang menghasilkan biodiesel (alkyl ester) dan gliserol sebagai produk sampingan. Pada Thesis ini dibahas pemodelan reaksi pembentukan biodiesel dengan penurunan persamaan reaksi dan persamaan energi yang terjadi pada Continous Stirred Tank Reactor (CSTR) biodiesel. Dari model yang diperoleh selanjutnya akan dilakukan simulasi dan linierisasi pada titik kerja. Selanjutnya dirancang sistem kendali untuk mendapatkan kendali yang terbaik. Dari hasil perancangan sistem kendali, sistem berhasil dikendalikan dan memenuhi stabilitas yang diinginkan walaupun masih terdapat overdamped.

---

Biodiesel is an alternatif of renewable fuel for petrodiesel replacement. The main raw materials used for biodiesel is vegetabel oils and alkohol. Biodiesel is produced by trans-esterification reaction. Trans-esterification is the reaction of palm oil (triacyglicerol) and methanol with Natrium Hidroxyde as catalyst which yields biodiesel (alkyl ester) and glycerol as secondary product. This paper will study the modeling of biodiesel reaction by deriving reaction equation and energi equation in biodiesel CSTR. The next step is simulation and linearization in steady state point. The simulation result will become a reference for the best control system design. The system is managed to be controlled eventhough there are still some overdamped."