Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Diketahui bahwa mengendalikan gerakan mundur suatu truk-trailer sampai suatu posisi tertentu merupakan hal yang sulit untuk setiap orang umum, kecuali supir truk ahli yang telah berpengalaman. Hal ini dikarenakan dinamika truk-trailer yang nonlinear dan tidak stabil. Dalam tugas skripsi ini akan dibahas perancangan pengendali fuzzy dengan model sistem fuzzy yang diterapkan pads truk-trailer tersebut dalam mengendalikan truk-trailer tersebut ke posisi yang diinginkan secara mundur. Telah banyak makalah yang membahas pengendalian gerak mundur truk-trailer, tetapi dalam pembahasannya masih mengunakan model sistem dinamika nonlinear. Secara praktis, seorang ahli umumnya mengambarkan suatu proses dengan mengunakan bahasa manusia, sehingga dapat digabungkan menjadi model proses tersebut yang disebut model sistem fuzzy. Dalarn skripsi ini model dinamika truk-trailer dirnodelkan dengan model sistem fuzzy yang digunakan untuk perancangan pengendali umpan batik berupa pengendali fuzzy yang menerapkan sistem fuzzy TSK (Takagi-Sugeno-Kang). Untuk menunjukkan kemampuan sistem pengendali fuzzy di atas dalam mengendalikan truk-trailer tersebut, dilakukan simulasi dengan menggunakan aplikasi MATLAB 5.3."

"Pengendali fuzzy adaptif tipe tidak langsung terdiri dari pengendali fuzzy dan aturan adaptasi. Pengendali fuzzy menggunakan sistem fuzzy untuk menggantikan fungsi sistem. Sistem fuzzy yang digunakan terdiri dari basis pengetahuan yang fungsi keanggotaan dari himpunan fuzzynya adalah fungsi gaussian, mesin inferensi produk, fuzzifier singleton dan defuzzif er rata-rata tengah_ Basis pengetahuan menyimpan parameter-parameter dari sistem fuzzy yaitu pusat himpunan fuzzy dari bagian MAKA pads aturan JIKA-MAKA fuzzy. Parameter-parameter tersebut perlu disesuaikan agar pengendali dapat monjalankan tugasnya dengan baik Parameter-parameter tersebut disesuaikan dengan menggunakan aturan adaptasi yang diturunkan dengan rnenggunakan sintesis Lyapunov. Langkah-langkah clan sintesis Lyapunov adalah pembentukan persaraaan keadaan dari sistem lingkar tertutup dan penggunaan kriteriakestabilan Lyapunov untuk mencari aturan adaptasi. Pengendali tersebut akan diaplikasikan pads sistem pendulum terbalik dengan simulasi yang disusun menggunakan bahasa C. Kemudian, grafik-grafik yang diperoleh dari simulasi tersebut akan dianalisis untuk menyimpulkan karakteristik-karakteristik dari pengendali fuzzy adaptiftipe tidak langsung pada sistem pendulum terbalik."