Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Pada kapal selam, hambatan yang bekerja adalah hambatan gesek (skin friction) dan hambatan tekanan (pressure drag). Salah satu metode pengurangan hambatan total pada kapal selam adalah dengan pelapisan zat biopolymer pada lambang kapal yang akan mengurangi hambatan gesek kapal selam pada aliran turbulen. Penelitian kali ini menggunakan edible coating (cutin dan wax) dari hasil ekstraksi serat kulit tomat sebagai zat biopolymer yang digunakan untuk melapisi lambung kapal selam. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mempelajari besaran pengurangan hambatan total pada model kapal selam dengan memvariasikan konsentrasi larutan ekstraksi serat kulit tomat, yaitu 200, 300, dan 500 ppm. Adapun model kapal selam yang digunakan sebanyak 3 model kapal selam dengan rasio L/D = 5,7 , 6,6 dan 8,3. Penguji akan dilakukan pada mini towing tank dengan kecepatan yang berbeda. Besaran tahanan total akan diukur menggunakan loadcell. Hasil pengujian yang dilakukan menunjukkan hubungan antara koefisien tahanan total dengan bilangin Reynolds dengan pengurangan tahanan total yang diperoleh mencapai +/- 8,5%.

---

On submarine, the total resistance consist of skin friction and pressure drag. The coatinng of biopolymer is one of drag reduction method that reduce skin friction on submarine on turbulent flow. The research used edible coatings of natural cutin and wax of tomato skin as the biopolymer. The purpose of the research is to study the total darag reduction on submarine model by varied ppm tomato's biopolymer skin with 200, 300 and 500 ppm. The research used 3 submarines model with L/D ratio 5,7 , 6,6 and 8,3. The experiment was done in mini towing tank with several velocities. The total resistance is measured by loadcell. The result showed relation of coefficient total resistance and Reynolds number. The resistance reduction reached about +/- 8,5%."

"

Pengawasan bawah air sangat penting untuk memantau ekosistem laut, melindungi infrastruktur kritis, dan memastikan keamanan maritim dengan pendeteksian anomali, pelacakan aktivitas bawah air, dan perlindungan area sensitif. Namun, Kendaraan Bawah Air yang Dioperasikan dari Jarak Jauh (ROV) memiliki beberapa tantangan, salah satunya adalah arus bawah air sehingga diperlukan pengendali yang kuat untuk menjaga stabilitas. Skripsi ini memodelkan hubungan antara input dari RPM motor dengan pitch rate dan yaw rate sebagai output. Model Sistem Dinamis didapat dengan menggunakan data-data yang diperoleh selama uji lapangan di salah satu kolam uji coba di kota Bandung. Sebanyak 57,788 titik data dikumpulkan selama lima menit dan diolah menggunakan aplikasi MATLAB dengan memanfaatkan jaringan neural LSTM. Hasilnya menunjukkan bahwa dari Model Sistem Dinamis pitch rate didapatkan hasil simulasi terbaik dengan hyperparameter di dua layer LSTM, 900 Hidden Units, 1700 Epochs, 100 mini-batch size, 0.001 Initial Learning Rate, 0.8 Gradient Threshold, dan rasio training : testing sebesar 55:45, Selain itu, didapatkan nilai Root Mean Square Error (RMSE) training dan testing sebesar 0.041248 dan 0.2517. Pada Model Sistem Dinamis yaw rate didapatkan hasil simulasi terbaik dengan hyperparameter di dua layer LSTM, 950 Hidden Units, 2000 Epochs, 120 mini-batch size, 0.0005 Initial Learning Rate, 0.8 Gradient Threshold, dan rasio training : testing sebesar 55:45 dengan perolehan nilai RMSE training dan testing sebesar 0.030847 dan 0.70734. Dari simulasi yang telah dilakukan, penulis berhipotesis bahwa hasil simulasi telah cukup optimal untuk  digunakan dalam pemodelan Sistem Dinamis pada Kendaraan Bawah Air yang Dioperasikan Jarak Jauh.

---

Underwater surveillance is crucial for monitoring marine ecosystems, protecting critical infrastructure, and ensuring maritime security through anomaly detection, underwater activity tracking, and safeguarding sensitive areas. However, Remotely Operated Underwater Vehicles (ROVs) face several challenges, including underwater currents, necessitating robust controllers to maintain stability. This thesis models the relationship between input from motor RPMs and pitch rate and yaw rate as output. The Dynamic System Model is obtained using data collected during field tests in one of the trial pools in Bandung. A total of 57,788 data points were gathered over five minutes and processed using the MATLAB application, leveraging a neural LSTM network. The results indicate that for the Dynamic System Model, the best simulation results for pitch rate were achieved with hyperparameters in a two-layer LSTM: 900 Hidden Units, 1700 Epochs, 100 mini-batch size, 0.001 Initial Learning Rate, 0.8 Gradient Threshold, and a training-to-testing ratio of 55:45. Additionally, the Root Mean Square Error (RMSE) values for training and testing were 0.041248 and 0.2517, respectively. For yaw rate, the best simulation results were obtained with hyperparameters in a two-layer LSTM: 950 Hidden Units, 2000 Epochs, 120 mini-batch size, 0.0005 Initial Learning Rate, 0.8 Gradient Threshold, and the same training-to-testing ratio. The corresponding RMSE values for yaw rate were 0.030847 (training) and 0.70734 (testing). Based on the conducted simulations, the author hypothesizes that the simulation results are sufficiently optimal for use in modelling the Dynamic System of Remotely Operated Underwater Vehicles.

"

"ABSTRAKPerkembangan teknologi yang semakin hari semakin canggih telah merambah pada dunia wahana kendaraan. Hal ini dibuktikan dengan diterapkannya sistem tanpa awak (Unmanned Control) pada wahana kendaraan. Tujuan diciptakannya sistem tanpa awak yaitu untuk menjelajahi area yang memiliki risiko tinggi atau tidak dapat lagi dijangkau oleh manusia. Untuk wahana kendaraan di bawah permukaan air dengan sistem tanpa awak disebut juga Underwater ROV (Remotely Operated Vehicle). Kategori Underwater ROV yang paling banyak dikembangkan saat ini antara lain kategori Mini dan General. Pada kategori tersebut rata-rata memiliki dimensi yang besar dan berat sehingga cukup sulit untuk dibawa ke mana-mana. Penggunaan Underwater ROV juga akan lebih memudahkan khususnya ketika melakukan pekerjaan inspeksi lambung kapal di bawah permukaan air dan menghindari risiko yang ada. Oleh karena itu penelitian ini mengembangkan prototipe awal Micro Class Underwater ROV yang memiliki ukuran yang kecil, ringan, sistem elektrikal yang ringkas dan murah (low cost) tanpa mengurangi fungsinya sebagai penginspeksi lambung kapal dari desain sampai manufaktur serta menguji performanya yang meliputi kekedapan, kestabilan dan kemampuan geraknya. Penelitian ini dilakukan dengan cara merancang dan merakit komponen mekanikal dan elektrikal, merancang program dan algoritma untuk mengontrol prototipe lalu dilanjutkan dengan pengambilan data dan analisis performa. Prototipe tersebut memiliki tipe closed-frame dengan massa total 3,7 kg dan kedap hingga kedalaman 2,5 meter serta dapat stabil kembali ke posisi semula dalam waktu 1,25 detik ketika diberi gangguan luar. Prototipe tersebut memiliki kecepatan rata-rata gerak maju sebesar 0,31 m/s dan gerak mundur sebesar 0,273 m/s. Kecepatan rata-rata gerak rotasi kiri sebesar 0,378 m/s dan gerak rotasi kanan sebesar 0,401 m/s. Kecepatan rata-rata gerak resurface tanpa throttle pada kedalaman 0,5 meter sebesar 0,188 m/s, kedalaman 0,75 meter sebesar 0,184 m/s dan kedalaman 1 meter sebesar 0,187 m/s. Kecepatan rata-rata gerak resurface dengan throttle pada kedalaman 0,5 meter sebesar 0,351 m/s, kedalaman 0,75 meter sebesar 0,309 m/s dan kedalaman 1 meter adalah sebesar 0,283 m/s. Kecepatan rata-rata gerak dive pada kedalaman 0,5 meter adalah sebesar 0,145 m/s, kedalaman 0,75 meter adalah sebesar 0,138 m/s dan kedalaman 1 meter adalah sebesar 0,151

---

ABSTRACTTechnological developments that are increasingly sophisticated have penetrated the world of vehicle rides. This is evidenced by the implementation of an Unmanned Control system on vehicle rides. The purpose of creating an unmanned system is to explore areas that have high risk or can no longer be reached by humans. For vehicles underwater with an unmanned system called Underwater ROV (Remotely Operated Vehicle). The most developed Underwater ROV categories currently include Mini and General categories. In this category, the dimensions are large and heavy, making it difficult to carry around. The use of Underwater ROV will also make it easier, especially when carrying out inspections of ship hulls below the water surface and avoiding existing risks. Therefore, this study developed an initial prototype of Micro Class Underwater ROV that has a small, lightweight, compact electrical system and low cost without reducing its function as a hull inspector from design to manufacturing as well as testing its performance which includes tightness, stability and mobility. This research was conducted by designing and assembling mechanical and electrical components, designing programs and algorithms to control prototypes and then proceed with data retrieval and performance analysis. The prototype has a closed-frame type with a total mass of 3.7 kg and impermeable to a depth of 2.5 meters and can be stabilized back to its original position in 1.25 seconds when given outside force. The prototype has an average speed of forward motion is 0.31 m/s and a backward motion is 0.273 m/s. The average speed of left rotational motion is 0.378 m/s and right rotational motion is 0.401 m/s. The average speed of resurface motion without throttle at 0.5 meter depth is 0.188 m/s, 0.75 meters depth is 0.184 m/s and 1 meter depth is 0.187 m/s. The average speed of resurface motion with throttle at a depth of 0.5 meters is 0.351 m/s, 0.75 meters depth is 0.309 m/s and 1 meter depth is 0.283 m/s. The average speed of dive motion at a depth of 0.5 meters is 0.145 m/s, a depth of 0.75 meters is 0.138 m/s and a depth of 1 meter is 0.151 m/s.

 

"

"Ambiguitas ktivitas militer di Zona Ekonomi Eksklusif (ZEE) merupakan isu yang terus mendapat perhatian dalam hukum internasional. Mengingat jumlah insiden yang diakibatkan olehnya, telah dilakukan berbagai upaya untuk dapat memitigasi dampak daripada ambiguitas ini. Namun, seiring berkembangnya teknologi, muncul sebuah permasalahan baru yang dapat menghalangi keberhasilan upaya- upaya tersebut. Unmanned Underwater Vehicles UUV , yang belum diatur secara spesifik dalam hukum internasional, kerap digunakan dalam aktivitas militer negara-negara, secara khusus Amerika Serikat di ZEE negara-negara lain. Dengan adanya kekosongan hukum dan juga kapabilitas yang dimiliki oleh UUV, berbagai praktisi dan ahli hukum, serta negara mengkhawatirkan mengenai ancaman penggunaan militer alat ini terhadap kedaulatan, kepentingan, dan keamanan nasional Negara Pantai. Ancaman ini pun sejatinya telah terjadi secara riil dalam dunia nyata. Dalam penelitian ini, pembahasan terbagi atas dua bagian, yaitu aktivitas militer di ZEE dan status hukum UUV yang digunakan dalam aktivitas militer. Kedua objek tersebut akan ditinjau dan dianalisis dengan menggunakan perspektif hukum internasional, ketentuan nasional, dan state practice. Berdasarkan ketiga perspektif tersebut, masih terdapat ambiguitas dan perbedaan pandangan antar negara mengenai aktivitas militer di ZEE. Adapun juga terdapat perdebatan, baik itu dalam hukum internasional maupun ketentuan nasional, mengenai pengaturan UUV yang digunakan dalam aktivitas militer secara umum. Namun, telah terdapat upaya-upaya, baik itu secara nasional maupun internasional untuk menyelesaikan perdebatan tersebut. Penulis menyarankan agar kedua isu tersebut diperjelas dan diatur secara spesifik, baik itu melalui perjanjian internasional yang baru maupun amandemen terhadap perjanjian internasional yang telah ada.

---

The ambiguity of military activities in the Exclusive Economic Zone EEZ has been one of the main concern in international law. Considering its impact on numerous international incidents, there have been many attempts to mitigate the issue. However, those attempts might be hampered by recent issue arising out of the technological development on the maritime area, namely Unmanned Underwater Vehicles UUV . These UUVs, which haven rsquo t been specifically regulated in the international law, are commonly used in the military activities of States, including the United States of America, in the other States EEZ. Thus, many legal practitioners and scholars, as well as States concerned about threats generated from military application of this unregulated UUV to the sovereignty, interests, and national security of Coastal States. In this paper, the discussion will be divided into two parts, namely military activities in the EEZ and legal status of UUV operating in military activities. These two parts will be reviewed and analyzed in the perspective of international law, national regulation, and States practice. In conclusion, based on these perspective, military activities in the EEZ is vaguely regulated and varied among the States. There is also a contention on the regulation of UUV deployed in the military activities, either in international law or national law. However, attempts on resolving those issues, either in the national or international scale, will also be noted in this paper. The author suggests that these issues have to be defined and regulated specifically by new treaties or amendment to the existing treaties."

"Penelitian ini merupakan pengembangan kedua dari perancangan micro class underater ROV (Remotely Operated Vehicle). Underwater ROV merupakan sebuah wahana yang beroperasi di bawah permukaan air dan dikendalikan oleh remote kontrol. Micro class berarti wahana tersebut berbobot 3 sampai 5 kg. Fokus penelitian ini ada pada pengembangan sistem mekanikal, yaitu desain main body, desain sistem rangka, dan desain sistem thruster. Permodelan desain mekanik menggunakan bantuan software Computer Aided Design (CAD). Sistem mekanikal yang dibuat mengkonsiderasikan konsep positive stability, yaitu kondisi dimana sebuah objek akan selalu kembali kepada kondisi stabil setelah diberi gangguan. Hal ini didapatkan dengan mendesain prototipe yang memiliki titik buoyancy berada diatas titik berat. Pada desain yang dibuat, kondisi positive stability tercapai dengan jarak antar titik 30 mm. Di dalam desain main body ditentukan metode kedap air, yaitu penggunaan o-ring pada tutup main body, dan penggunaan resin serta katalis pada kabel yang terpasang masuk ke dalam main body. Metode kedap air tersebut dilakukan eksperimen pada kolam kedalaman 3 m dan tercapai karakteristik tingkat kedap air yang diinginkan serta memenuhi standar tingkat kedap air untuk underwater ROV, yaitu IP44. Pada desain sistem thruster, ditentukan menggunakan konfigurasi 6 thruster, dengan 4 thruster horizontal dan 2 thruster vertikal, dan dilakukan simulasi menggunakan software Computational Fluid Dynamics (CFD) pada 5 variasi sudut serang (α) dari propeller yang dimodelkan. Simulasi CFD dilakukan untuk mendapatkan thrust yang dihasilkan dan power yang dibutuhkan untuk tiap variasi sudut serang (α) propeller, sehingga dapat memilih sudut serang (α) yang paling optimal yang akan digunakan. Didapatkan sudut serang (α) yang paling optimal pada 40 derajat dengan nilai thrust 2546,84 N dan power yang dibutuhkan sebesar 117,07 kW saat propeller berputar dalam kondisi ideal yang melibatkan faktor drag dan viskos dari fluida dengan kecepatan putar maksimum motor 25590 RPM. Perkembangan lebih jauh dibutuhkan untuk membuktikan secara eksperimental konsep positive stability dan keefektifan penggunaan konfigurasi 6 thruster saat bermanuver di lapangan, serta penambahhan fitur-fitur lainnya.

---

This study is the second prototype development of micro class underwater ROV (Remotely Operated Vehicle). Underwater ROV is a device that operated underwater and controlled by remote control. The term micro class means that the device weight is around 3 to 5 kg. the focus of this study is on the development of a mechanical design system, such as main body design, frame system design, and thruster system design. The prototype is modeled with a Computer-Aided Design (CAD) software. One design consideration in modeling this prototype is positive stability, which is, a condition of an object will always go back to its stable states after force was given. This concept can be achieved by designing the prototype whereas the center of buoyancy is above the center of gravity. This condition was met and validated by CAD software which can locate both centers. In the software stated that the distance of both centers is 30 mm. Then the other design consideration is choosing a method of water tightening on the main body. Using an o-ring around the mouth of the main body and resin and its catalyst for the cable, which penetrates to inside the main body, is proven to be effective in avoiding leakage when submerging the prototype to 3 m depth of water. Water tightness standard rating for underwater ROV is also achieved, which is IP44. Then, configurations of 6 thrusters are chosen for the prototype, where 4 horizontal thrusters, and 2 vertical. This study also conducts an experiment using a simulation with Computational Fluid Dynamics (CFD) software. The purpose of this simulation is to find the most optimal angle of attack (α), in term of thrust generated and power usage, from 5 variant angle of attack (α) propeller. This simulation shows that 40 degrees angle of attack (α) propeller variant is the most optimal, with 2546,84 N thrust and 117,07 kW power is needed when the propeller is rotating at an angular velocity of 25590 RPM, which is the maximum angular velocity can be generated by the motor. Further development is required to validate and prove experimentally the concept of positive stability, and the effectiveness of 6 thruster configuration, also adding another feature to the prototype."