Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Indonesia merupakan negara kepulauan yang berada di Asia Tenggara dengan jumlah pulau mencapai 17.508 pulau. Dengan luasnya laut di Indonesia masih banyak daerah lautan yang masih belum tereksplorasi dengan baik. Terutama daerah lautan yang cukup dalam sehingga manusia tidak dapat mengeksplorasi nya secara manual. Oleh karena itu ROV merupakan sebuah cara untuk melakukan eksplorasi laut dalam secara tidak langsung. Eksplorasi atau ekspedisi menggunakan ROV ini sudah menjadi hal umum. Dengan kemajuan teknologi dan desain pada masa sekarang, dengan mengaplikasikan teori biomimikri pada desain ROV sehingga dapat mengikuti pola kehidupan dari spesies makhluk hidup tersebut. Diharapkan dengan menggunakan adaptasi biomimikri, ROV dapat bekerja lebih efektif dan efisien ketika melakukan eksplorasi bawah laut. Pinguin merupakan burung yang tidak dapat terbang, namun dapat berenang dan menyelam. Dengan variasi sudut serang dari sayap pinguin, diharapkan dapat menghasilkan model ROV adaptasi badan pinguin yang efektif untuk dipakai sebagai alat melakukan eksplorasi. Namun setelah dilakukan simulasi pada model ROV adaptasi badan pinguin dan ROV konvensional, didapatkan hasil rata-rata hambatan yang besar pada model ROV adaptasi badan pinguin dibandingkan dengan model ROV konvensional. Namun pada rentang froude number 0 – 0.34, rata-rata hambatan dari model ROV adaptasi pinguin lebih rendah dibanding model konvensional. Sehingga model ROV adaptasi badan pinguin tidak direkomendasikan sebagai ROV cepat. Perlu dilakukan perubahan pada desain model dan juga penambahan beberapa kondisi sehingga model ROV adaptasi badan pinguin dapat bersaing dengan model ROV konvensional.

---

Indonesia is an archipelagic country located in Southeast Asia with a total of 17,508 islands. With the vastness of the sea in Indonesia, there are still many areas of the ocean that are still not well explored. Especially areas of the ocean that are deep enough that humans cannot explore them manually. Therefore, ROV is a way to do deep sea exploration indirectly. Exploration or expedition using this ROV has become a common thing. With advances in technology and design today, by applying biomimicry theory to the ROV design so that it can follow the life patterns of these living species. It is hoped that by using biomimicry adaptation, ROV can work more effectively and efficiently when conducting underwater exploration. Penguins are birds that cannot fly, but can swim and dive. With variations in the angle of attack of the penguin's wings, it is hoped that it can produce an effective penguin body adaptation ROV model to be used as a tool for exploration. However, after conducting simulations on the penguin body adaptation ROV model and conventional ROV, the results obtained are large average resistance results in the penguin body adaptation ROV model compared to the conventional ROV model. However, in the froude number range 0 – 0.34, the average resistance of the penguin adaptation ROV model is lower than the conventional model. So the penguin body adaptation ROV model is not recommended as a fast ROV. It is necessary to make changes to the model design and also to add several conditions so that the penguin body adaptation ROV model can compete with conventional ROV models."

"ROV (Remotely Operated Vehicle) adalah sebuah piranti nirawak yang dimanfaatkan untuk melakukan berbagai pekerjaan di bawah air (underwater), salah satunya adalah pemetaan bawah laut (seabed mapping). Pemetaan bawah laut krusial untuk dilakukan dalam membantu penerapan sistem Ina-TEWS (Tsunami Early Warning System). ROV yang cocok untuk melakukan pekerjaan tersebut adalah ROV yang memiliki kemampuan jelajah yang luas dengan efisiensi penggunaan energi yang tinggi. Beberapa tahun belakangan ini, konsep biomimikri sudah cukup banyak diterapkan ke dalam piranti ROV demi menghasilkan desain dan geometri ROV yang lebih efisien dengan memanfaatkan fitur fitur alamiah dari makhluk hidup. Penerapan bentuk ikan pari/manta ray (M. Birostris) dinilai dapat memberikan keunggulan dalam energy conservation ROV, dengan memanfaatkan gliding effect yang jika dianalogikan menyerupai efek layang layang di bawah air. Angle of attack adalah sudut antara garis referensi pada benda dan vektor yang mewakili gerakan relatif antara benda dan fluida yang dilaluinya. Angle of attack berpotensi untuk dijadikan variabel penelitian untuk mengetahui hambatan total pada ROV yang disimulasikan. Tujuan penelitian ini adalah untuk menganalisis hambatan total dari ROV Biomimikri Manta Ray serta melakukan perbandingan terhadap hambatan total dari ROV Market Bluefin 21. ROV Biomimikri Manta Ray dibuat dengan desain model 0°, 5°, 10°, dan 15°. Model sudut dibuat berdasarkan sudut pada pectoral fins desain model ROV Biomimikri Manta Ray. Pengujian juga dilakukan berdasarkan 3 variasi angle of attack yakni 0°, 3°, dan 6°, dengan kecepatan/speed range 0 sampai 6 knot, dan interval 0.5 knot. Pengujian dilakukan secara numerik dengan software CFD (Computational Fluid Dynamics) NUMECA FINE Open. Penelitian ini diharapkan dapat membantu menganalisis perbandingan hambatan total ROV Biomimikri dan ROV Market dengan variasi angle of attack terhadap hambatan total yang dihasilkan.

---

ROV (Remotely Operated Vehicle) is an unmanned device that is used to perform various underwater tasks, one of which is seabed mapping. Underwater mapping is crucial to be carried out in assisting the implementation of the Ina-TEWS system (Tsunami Early Warning System). The ROV that is suitable for doing this work is an ROV that has a wide cruising capability with high energy efficiency. In recent years, the concept of biomimicry has been widely applied to ROV devices in order to produce a more efficient ROV design and geometry by utilizing the natural features of living things. The application of the form of a stingray/manta ray (M. Birostris) is considered to be able to provide advantages in energy conservation ROV, by utilizing the gliding effect, which is analogous to the effect of a kite under water. The angle of attack is the angle between the reference line on the object and the vector that represents the relative motion between the object and the fluid in its path. Angle of attack has the potential to be used as a research variable to determine the total resistance of the simulated ROV. The purpose of this study was to analyze the total resistance of the Manta Ray Biomimicry ROV and to compare the total resistance of the Bluefin 21 ROV Market. The Manta Ray Biomimicry ROV was made with model designs of 0°, 5°, 10°, and 15°. The angle model is based on the angle on the pectoral fins of the Manta Ray Biomimicry ROV model design. Tests were also carried out based on 3 variations in angle of attack, namely 0°, 3°, and 6°, with a speed range of 0 to 6 knots, and an interval of 0.5 knots. The test was carried out numerically with the NUMECA FINE Open CFD (Computational Fluid Dynamics) software. This research is expected to help analyze the comparison of the total resistance of ROV Biomimicry and ROV Market with variations in angle of attack to the resulting total resistance."

"

Pengawasan bawah air sangat penting untuk memantau ekosistem laut, melindungi infrastruktur kritis, dan memastikan keamanan maritim dengan pendeteksian anomali, pelacakan aktivitas bawah air, dan perlindungan area sensitif. Namun, Kendaraan Bawah Air yang Dioperasikan dari Jarak Jauh (ROV) memiliki beberapa tantangan, salah satunya adalah arus bawah air sehingga diperlukan pengendali yang kuat untuk menjaga stabilitas. Skripsi ini memodelkan hubungan antara input dari RPM motor dengan pitch rate dan yaw rate sebagai output. Model Sistem Dinamis didapat dengan menggunakan data-data yang diperoleh selama uji lapangan di salah satu kolam uji coba di kota Bandung. Sebanyak 57,788 titik data dikumpulkan selama lima menit dan diolah menggunakan aplikasi MATLAB dengan memanfaatkan jaringan neural LSTM. Hasilnya menunjukkan bahwa dari Model Sistem Dinamis pitch rate didapatkan hasil simulasi terbaik dengan hyperparameter di dua layer LSTM, 900 Hidden Units, 1700 Epochs, 100 mini-batch size, 0.001 Initial Learning Rate, 0.8 Gradient Threshold, dan rasio training : testing sebesar 55:45, Selain itu, didapatkan nilai Root Mean Square Error (RMSE) training dan testing sebesar 0.041248 dan 0.2517. Pada Model Sistem Dinamis yaw rate didapatkan hasil simulasi terbaik dengan hyperparameter di dua layer LSTM, 950 Hidden Units, 2000 Epochs, 120 mini-batch size, 0.0005 Initial Learning Rate, 0.8 Gradient Threshold, dan rasio training : testing sebesar 55:45 dengan perolehan nilai RMSE training dan testing sebesar 0.030847 dan 0.70734. Dari simulasi yang telah dilakukan, penulis berhipotesis bahwa hasil simulasi telah cukup optimal untuk  digunakan dalam pemodelan Sistem Dinamis pada Kendaraan Bawah Air yang Dioperasikan Jarak Jauh.

---

Underwater surveillance is crucial for monitoring marine ecosystems, protecting critical infrastructure, and ensuring maritime security through anomaly detection, underwater activity tracking, and safeguarding sensitive areas. However, Remotely Operated Underwater Vehicles (ROVs) face several challenges, including underwater currents, necessitating robust controllers to maintain stability. This thesis models the relationship between input from motor RPMs and pitch rate and yaw rate as output. The Dynamic System Model is obtained using data collected during field tests in one of the trial pools in Bandung. A total of 57,788 data points were gathered over five minutes and processed using the MATLAB application, leveraging a neural LSTM network. The results indicate that for the Dynamic System Model, the best simulation results for pitch rate were achieved with hyperparameters in a two-layer LSTM: 900 Hidden Units, 1700 Epochs, 100 mini-batch size, 0.001 Initial Learning Rate, 0.8 Gradient Threshold, and a training-to-testing ratio of 55:45. Additionally, the Root Mean Square Error (RMSE) values for training and testing were 0.041248 and 0.2517, respectively. For yaw rate, the best simulation results were obtained with hyperparameters in a two-layer LSTM: 950 Hidden Units, 2000 Epochs, 120 mini-batch size, 0.0005 Initial Learning Rate, 0.8 Gradient Threshold, and the same training-to-testing ratio. The corresponding RMSE values for yaw rate were 0.030847 (training) and 0.70734 (testing). Based on the conducted simulations, the author hypothesizes that the simulation results are sufficiently optimal for use in modelling the Dynamic System of Remotely Operated Underwater Vehicles.

"

"Kajian investasi adalah kegiatan analisa untuk menilai manfaat dan biaya dari suatu investasi, dan dapat dijadikan justifikasi investasi. Penilaian investasi yang tradisional menggunakan pendekatan finansial dimana manfaat dan biaya yang ada dikuantifikasi dalam sejumlah nilai uang dan kemudian dibandingkan besar nilainya. Hal inilah yang dilakukan pada metode penilaian investasi dengan NPV, dan ROI. ROV (Real Option Valuation) adalah sebuah alternatif penilaian investasi secara finansial. Berangkat dari filosofi yang sama dengan financial option, ROV memiliki keunggulan dalam menangani fleksibilitas, resiko dan volatilitas yang mungkin terjadi dari sebuah investasi. Dengan demikian ROV dinilai lebih mampu menghargai sebuah investasi yang memiliki karakteristik tersebut. Pada proyek akhir ini ROV diterapkan untuk menilai investasi push e-mail di PT. Rekind (Rekayasa Industri ).Hasil yang diperoleh dalam proyek akhir ini menunjukkan bukti dari klaim tersebut di atas. Penghitungan NPV dengan ROV menghasilkan nilai lebih besar daripada NPV biasa, yaitu Rp.169.782.000,- melawan Rp.161.350.000,-. Selisih dari kedua angka tersebut diperoleh dari kemampuan ROV dalam menangani resiko dan fleksibilitas.

---

Investment study is an analytical activity for assessing benefits and expenses of an investment and can be justification for it. The traditional method of investment study uses financial valuation approach where benefits and expenses are quantified into currency value and then compared. This thing is done in investment valuation using NPV and ROI. ROV (Real Option Valuation) is an alternative financial approach in investment valuation. Coming from the same phylosophy of financial option, ROV has an advantage in managing flexibility, risk, and volatility that probably occur in an investment. Thus, ROV might capture more value from investments that have those characteristics rather than traditional method. In this final project, ROV applied to valuate push e-mail investment in PT. Rekind (Rekayasa Industri).

The result obtained in this final project has shown the proof of the claim mentioned above. The NPV calculation with ROV yielded bigger value than of the traditional NPV, which is Rp.169.782.000,- against Rp.161.350.000,-. The margin of the two figures came up from the ability of ROV in managing the risk and flexibility."

"Pada saat ini perkembangan teknologi sudah semakin canggih. Hal ini ditunjukkan oleh banyaknya robot yang sudah banyak berperan dalam banyak kegiatan. Definisi robot itu sendiri merupakan suatu mesin yang dirancang untuk mempermudah pekerjaan manusia baik itu diprogram secara otomatis atau dikendalikan langsung oleh manusia. Sistem tanpa awak (Unmanned Control) pada wahana kendaraan adalah salah satu contohnya. Sistem tanpa awak ini mempunyai tujuan untuk melakukan penjelajahan di area yang mempunyai risiko tinggi dan berbahaya bagi manusia. Sistem ini banyak diterapkan baik pada wahana kendaraan darat, udara dan di atas maupun di bawah permukaan air. Wahana kendaraan dengan sistem tanpa awak yang berada di atas permukaan air disebut dengan USV (Unmanned Surface Vehicle), UAV (Unmanned Aerial Vehicle) untuk wahana kendaraan udara, dan Underwater ROV (Remotely Operated Vehicle) untuk wahana kendaraan di bawah permukaan air tanpa awak. Kategori Underwater ROV yang paling banyak dikembangkan saat ini adalah kategori Mini dan General. Kedua kategori tersebut rata-rata memiliki dimensi yang cukup besar dan sulit untuk dibawa berpindah-pindah tempat. Oleh karena itu penelitian ini bertujuan untuk membuat prototipe kedua dari Micro Class Underwater ROV sebagai penginspeksi lambung kapal yang memiliki kekedapan hingga 5 meter, mampu mempertahankan posisi secara otomatis, mampu menampilkan vision dari kamera secara real time dan memiliki manuver yang baik serta harga yang terjangkau. Penelitian ini diawali dengan merancang serta merakitkomponen mekanikal dan elektrikal, merancang sistem kontrol dan pemrograman serta algoritma untuk mengontrol prototipe. Selanjutnya dilakukan pengambilan data melalui pengujian sensor, kamera dan simulasi serta analisis performanya. Prototipe ini memiliki massa total 3.2 kg dan kedap hingga kedalaman 5 meter serta dapat stabil ke posisi semula dari gerakan roll ketika diberi gangguan dalam waktu 0,297 detik dengan konstanta P sebesar -682.49, konstanta I sebesar -2501.7383, dan konstanta D sebesar -45.7323. Ketiga konstanta ini membantu operator untuk mengontrol prototipe agar mendapatkan gerakan yang lebih baik. Prototipe ini dapat menyala dengan semua sistem bekerja secara maksimal selama 5.1 menit dan mampu menyala minimal selama 34.2 menit ketika sistem dipakai sewajarnya. Prototipe ini dapat menampilkan video maupun gambar secara real time yang dapat dilihat langsung oleh operator pada GCS (Ground Control Station), akan tetapi terjadi beberapa perbedaan dalam pengiriman data video pada resolusi 120p, 240p dan 480p. Pada resolusi 120p tidak mengalami delay, 240p mengalami rata-rata delay 281 ms dan pada resolusi 480p mengalami rata-rata delay 782 ms.

---

ABSTRACTAt this time the development of technology has become more sophisticated. This is indicated by the many robots that have a lot to play role in many activities. The definition of the robot itself is a machine designed to facilitate human work whether it is programmed automatically or directly controlled by humans. Unmanned Control on vehicle rides are one of the example. This unmanned system aims to explore areas that have high risks and dangerous to humans. This system is widely applied both on land vehicles, air and above or below the surface of the water. Vehicle with unmanned systems that are above the surface of the water is called USV (Unmanned Surface Vehicle), UAV (Unmanned Aerial Vehicle) for air vehicle rides, and Underwater ROV (Remotely Operated Vehicle) for vehicle rides under the surface of water. The most developed Underwater ROV category today is the Mini and General categories. This twocategories on average have quite large dimensions and are difficult to move around. Therefore this study aims to make a second prototype of Micro Underwater ROV Class as inspecting the hull of the ship which has a tightness of up to 5 meters, able to maintain its position automatically, able to display vision from the camera in real time and has good maneuverability and affordable prices. This research begins by designing and assembling mechanical and electrical components, designing control and programming systems and algorithms to control prototypes. Then the data is collected through testing sensors, cameras and simulations and performance analysis. This prototype has a total mass of 3.2 kg and is impermeable to a depth of 5 meters and can be stable to its original position from the roll motion when disturbed within 0.297 seconds with a P constant -682.49, a constant of I -2501.7383, and a constant of D -45.7323. These three constants help the operator to control the prototype in order to get better movement. This prototype can be lit with all systems working optimally for 5.1 minutes and able to run for a minimum of 34.2 minutes when the system is used appropriately. This prototype can display video and images in real time that can be seen directly by the operator on the GCS (Ground Control Station), but there are some differences in sending video data at a resolution of 120p, 240p and 480p. At a resolution of 120p there was no delay, 240p had an average delay of 281 ms and at a resolution of 480p had an average delay of 782 ms."

"Penelitian ini merupakan pengembangan kedua dari perancangan micro class underater ROV (Remotely Operated Vehicle). Underwater ROV merupakan sebuah wahana yang beroperasi di bawah permukaan air dan dikendalikan oleh remote kontrol. Micro class berarti wahana tersebut berbobot 3 sampai 5 kg. Fokus penelitian ini ada pada pengembangan sistem mekanikal, yaitu desain main body, desain sistem rangka, dan desain sistem thruster. Permodelan desain mekanik menggunakan bantuan software Computer Aided Design (CAD). Sistem mekanikal yang dibuat mengkonsiderasikan konsep positive stability, yaitu kondisi dimana sebuah objek akan selalu kembali kepada kondisi stabil setelah diberi gangguan. Hal ini didapatkan dengan mendesain prototipe yang memiliki titik buoyancy berada diatas titik berat. Pada desain yang dibuat, kondisi positive stability tercapai dengan jarak antar titik 30 mm. Di dalam desain main body ditentukan metode kedap air, yaitu penggunaan o-ring pada tutup main body, dan penggunaan resin serta katalis pada kabel yang terpasang masuk ke dalam main body. Metode kedap air tersebut dilakukan eksperimen pada kolam kedalaman 3 m dan tercapai karakteristik tingkat kedap air yang diinginkan serta memenuhi standar tingkat kedap air untuk underwater ROV, yaitu IP44. Pada desain sistem thruster, ditentukan menggunakan konfigurasi 6 thruster, dengan 4 thruster horizontal dan 2 thruster vertikal, dan dilakukan simulasi menggunakan software Computational Fluid Dynamics (CFD) pada 5 variasi sudut serang (α) dari propeller yang dimodelkan. Simulasi CFD dilakukan untuk mendapatkan thrust yang dihasilkan dan power yang dibutuhkan untuk tiap variasi sudut serang (α) propeller, sehingga dapat memilih sudut serang (α) yang paling optimal yang akan digunakan. Didapatkan sudut serang (α) yang paling optimal pada 40 derajat dengan nilai thrust 2546,84 N dan power yang dibutuhkan sebesar 117,07 kW saat propeller berputar dalam kondisi ideal yang melibatkan faktor drag dan viskos dari fluida dengan kecepatan putar maksimum motor 25590 RPM. Perkembangan lebih jauh dibutuhkan untuk membuktikan secara eksperimental konsep positive stability dan keefektifan penggunaan konfigurasi 6 thruster saat bermanuver di lapangan, serta penambahhan fitur-fitur lainnya.

---

This study is the second prototype development of micro class underwater ROV (Remotely Operated Vehicle). Underwater ROV is a device that operated underwater and controlled by remote control. The term micro class means that the device weight is around 3 to 5 kg. the focus of this study is on the development of a mechanical design system, such as main body design, frame system design, and thruster system design. The prototype is modeled with a Computer-Aided Design (CAD) software. One design consideration in modeling this prototype is positive stability, which is, a condition of an object will always go back to its stable states after force was given. This concept can be achieved by designing the prototype whereas the center of buoyancy is above the center of gravity. This condition was met and validated by CAD software which can locate both centers. In the software stated that the distance of both centers is 30 mm. Then the other design consideration is choosing a method of water tightening on the main body. Using an o-ring around the mouth of the main body and resin and its catalyst for the cable, which penetrates to inside the main body, is proven to be effective in avoiding leakage when submerging the prototype to 3 m depth of water. Water tightness standard rating for underwater ROV is also achieved, which is IP44. Then, configurations of 6 thrusters are chosen for the prototype, where 4 horizontal thrusters, and 2 vertical. This study also conducts an experiment using a simulation with Computational Fluid Dynamics (CFD) software. The purpose of this simulation is to find the most optimal angle of attack (α), in term of thrust generated and power usage, from 5 variant angle of attack (α) propeller. This simulation shows that 40 degrees angle of attack (α) propeller variant is the most optimal, with 2546,84 N thrust and 117,07 kW power is needed when the propeller is rotating at an angular velocity of 25590 RPM, which is the maximum angular velocity can be generated by the motor. Further development is required to validate and prove experimentally the concept of positive stability, and the effectiveness of 6 thruster configuration, also adding another feature to the prototype."

"This encyclopedia adopts a wider definition for the concept of ocean engineering. Specifically, it includes (1) offshore engineering: fixed and floating offshore oil and gas platforms; pipelines and risers; cables and moorings; buoy technology; foundation engineering; ocean mining; marine and offshore renewable energy; aquaculture engineering; and subsea engineering; (2) naval architecture: ship and special marine vehicle design; intact and damaged stability; technology for energy efficiency and green shipping; ship production technology; decommissioning and recycling; (3) polar and Arctic Engineering: ice mechanics; ice-structure interaction; polar operations; polar design; environmental protection; (4) underwater technologies: AUV/ROV design; AUV/ROV hydrodynamics; maneuvering and control; and underwater-specific communicating and sensing systems for AUV/ROVs.It summarizes the A–Z of the background and application knowledge of ocean engineering for use by ocean scientists and ocean engineers as well as nonspecialists such as engineers and scientists from all disciplines, economists, students, and politicians. Ocean engineering theories, ocean devices and equipment, ocean design and operation technologies are described by international experts, many from industry and each entry offers an introduction and references for further study, making current technology and operating practices available for future generations to learn from. The book also furthers our understanding of the current state of the art, leading to new and more efficient technologies with breakthroughs from new theory and materials.As the land resources approach the exploitation limit, ocean resources are becoming the next choice for the sustainable development. As such, ocean engineering is vital in the 21st century."