Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Skripsi ini membahas kemampuan stereo vision yang menggunakan metode image matching pada gambar stereo. Percobaan ini adalah percobaan kualitatif dengan desain rekayasa pemrograman yakni dengan bahasa pemrograman VHDL. Hasil percobaan menunjukkan bahwa program Image matching dapat terselesaikan dengan berbasis Finite State Machine yang terhubung melalui interkoneksi yang telah diprogram untuk mendapatkan data disparitas baik itu jarak atau kedalaman stau objek dengan menggunakan VHDL yang akhirnya dibandingkan dengan hasil kebenaran pada MatLab

---

The focus of this study will discuss the abiltity of stereo vision using image matching as a method to stereo pair picture. The experiment is qualitative experiment using the VHDL as a programming language. The result of this research can be solved based on Finite State Machine which is programmed and connected in interconnection to get the disparity data like distance or depth to the object using VHDL, then the decision making will be applied to actual result which is in MatLab."

"Seiring dengan kemajuan teknologi, kemampuan kendaraan atau robot untuk dapat secara otonom menjelajahi lingkungannya menjadi semakin diminati. Terdapat banyak tantangan yang dihadapi oleh kendaraan atau robot otonom agar dapat melakukannya. Salah satu tantangan tersebut adalah melacak gerakan inkremental dan menganalisis lingkungannya dengan akurat untuk melakukan lokalisasi. Salah satu metode yang dapat digunakan untuk membantu menangani masalah tersebut adalah dengan menggunakan visual odometry. Visual odometry adalah proses mengestimasi gerakan translasi dan rotasi kendaraan atau robot menggunakan kamera yang dipasangkan dengan menganalisa gambar-gambar yang diambil. Dalam penelitian ini, penulis mencoba membangun sebuah sistem visual odometry stereo sederhana. Sistem ini terdiri dari enam bagian utama yaitu mendeteksi fitur dan mengkomputasi deskriptornya menggunakan Oriented FAST and Rotated BRIEF (ORB), mencocokkan fitur secara brute force berdasarkan jarak Hamming dari deskriptor-deskriptor fitur, melacak fitur menggunakan optical flow Lucas-Kanade, melakukan triangulasi terhadap titik-titik fitur menggunakan linear triangulation, mengestimasi translasi dan rotasi dengan menyelesaikan permasalahan Perspective-n-Point (PnP) menggunakan gabungan metode Efficient PnP (EPnP) dan Random Sample Consensus (RANSAC), dan memperbaharui estimasi posisi dan orientasi. Sistem yang dibangun ini memperoleh average translation root mean squared error sebesar 5.1284% dan average rotation error sebesar 0.027 deg/m pada dataset odometry publik KITTI dengan performa kecepatan 18.88 frames per second pada environment komputer 1 core dengan clock speed 2.7 Ghz.

---

As technology advances, the ability of vehicles or robots to be able to autonomously explore their environment is becoming increasingly desirable. There are many challenges that autonomous vehicles or robots face in order to do so. One of the challenges is to track incremental motions and accurately analyze their environment for localization. One of the methods that can be used to help to deal with this problem is by using visual odometry. Visual odometry is the process of estimating the translational and rotational movements of a vehicle or robot using a camera attached by analyzing the images taken. In this research, the author tried to build a simple stereo visual odometry system. This system consists of six main parts, namely detecting features and computing their descriptors using Oriented FAST and Rotated BRIEF (ORB), matching features by brute forcing based on Hamming distance from the feature descriptors, tracking features using Lucas-Kanade optical flow, triangulating the feature points using linear triangulation, estimating translation and rotation by solving Perspective-n-Point (PnP) problems using a combination of Efficient PnP (EPnP) and Random Sample Consensus (RANSAC) methods, and updating the position and orientation estimation. This system has an average translation root mean squared error of 5.1284% and an average rotation error of 0.027 deg/m on the KITTI public odometry dataset with a speed performance of 18.88 frames per second in a 1 core computer with a clock speed of 2.7 Ghz."

"Mobile manipulator merupakan sebuah sistem robot yang terdiri dari dua buah robot yaitu mobile robot dan serial manipulator. Dengan 6 derajat kebebasan, serial manipulator dalam sistem robot ini berfungsi untuk melakukan suatu manipulasi terhadap objek yang telah ditentukan. Pada end-effector dari serial manipulator, diletakkan kamera stereo yang berfungsi sebagai input visual dan persepsi jarak. Peletakkan kamera pada end-effector memungkinkan untuk menggerakan ruang pandang dari sistem. Mobile robot pada sistem ini dipergunakan sebagai base dari serial manipulator. Hal ini berdampak pada meningkatnya ruang kerja dari serial manipulator karena base yang dapat berpindah-pindah. Mobile robot ini mempergunakan roda mechanum, yang memungkinkan kendali holonomic pada mobile robot. Tesis ini membuat sistem kendali yang memungkinkan kerjasama antara setiap komponen dari mobile manipulator sehingga dapat melakukan deteksi objek, persepsi jarak, pendekatan terhadap objek dan manipulasi terhadap objek. Pemodelan matematis dan sistem kendali masing-masing komponen dijabarkan dalam tesis ini. Pengujian eksperimental dilakukan untuk mengevaluasi keandalan sistem kendali.

---

Mobile manipulator is a robotic system consist of two robots which is mobile robot and serial manipulator. With 6 degress of freedom, serial manipulator on this robotic system function to manipulate determined object. On the end-effector of serial manipulator, placed a stereo camera that used as visual input and depth perception. Placement of camera on the end-effector allow to move the point of view of the system. Mobile robot in this system act as base for serial manipulator. This configuration increase the workspace of serial manipulator because  the ability of mobile robot to move from one position to another. Mobile robot use mechanum wheel that possible to perform holonomic control. This thesis develop a control system that cooperate every component of mobile manipulator with the result that system able to detect object, perceive depth, approaching object and manipulation toward object. Mathematical model and control system of each component descibed on this paper. Experimental testing performed in order to test reliability of control system. "