Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Hasil Pencarian

Ditemukan 4 dokumen yang sesuai dengan query
cover
Harwikarya
"Telah dilakukan penelitian metodologi segmentasi dan klasiiikasi citra synthetic aperture radar (SAR) bcrdasarkan Pulse Coupled Neural Networks (PCNN) dikombinasilcan dengan ciri teksturf Langkah awal penelitian ialah mencari variabel optimal pada persamaan PCNN. Segmentasi citra dilakukan menggunakan tiga macam metoda yang diusulkan yaitu pertama berdasarkan PCNN yang variabelnya telah dibuat optimal, kedua yaitu berdasarkan modiiikasi proses iterasi PCNN dan ketiga berdasarkan mod'kasi persamaan PCNN. Hasil segmentasi tiga teknik ini dapat memisahkan wilayah sesuai ground truth, tetapi pada jumlah iterasi tertentu masih telj adi tumpang tindih. Klasiikasi berdasarkan PCNN dilakukan dua tahap yaitu pertama mengelmraksi ciri tekstur citra. Ekstraksi ciri ini menggunakan perhitungan Grey Level Co-occurrence Matrix (GLCM). Dipilih tiga macam ciri yaitu diss|'m1`!arity, correlation dan angular second moment. Tiga ciri ini menjadi masukan pada PCNN untuk diiterasi. Hasil yang sangat menonjol dari rangkaian elcsperimcn. ini ialah didapatkannya variabel optimal persamaan PCNN yang tegar, metoda modiiikasi iterasi persamaan PCNN yang dapat menghlndari terjadinya tumpang tindih pada dua kelas wilayah hasil segmentasi, modiiikasi persamaan PCNN menjadi empat pereamaan yang dapat mempercepat segmentasi, dan hasil yang menonjol lainnya ialah dapat digunakannya PCNN ini untuk klasiftkasi ciua SAR yang bertekstur dan multi wilayah setelah dikombinasikan dengan ciri tekstur dan ketepatan klasifilasi berdasarkan PCNN yang diusulkan mencapai 91,58$% untuk pita L, 88, 31% untuk pita C dan 85,33%, untuk pita P.

The new methodology on segmentation and classification of Synthetic Aperture Rofar (SAR) based on Pulse Coupled Neural Networks (PCNN) and features texture was proposed in this dissertation. The tirst step of this research is timing the variables of the PCNN. The segmentation is based on new methods which proposed in this dissertation. First by iterating the images used optimal PCNN, the second method by modifying the iteration of the PCNN, and the third method by modilymg the equations of the PCNN. The results of these experiments are good enough, but in one of some iterations the result was overlap, in this case two area of the image were appeared in the binary image. The classification based on PCNN would be in two steps, Erst was the features extraction. The features were extracted by using the Gray Level Co-occurrence Matrix (GLCM). Three features, dissimilarity, correlation and angular second moment were selected to be processed by the PCCNN. The significant results of the experiments are, optimal variables of the PCNN which are robust, the new method of iteration of the PCNN which be able to avoid over lapping in segmentation, the new method of modification PCNN equation could increases the speed of segmentation and classification, and new method the application of PCNN in the segmentation and classification ofthe textural and multi region SAR images. Total accuracy for L band is 9l,58%, C band is 88,31% and'P band is 85, 33%."
Depok: Universitas Indonesia, 2009
D968
UI - Disertasi Open  Universitas Indonesia Library
cover
Agus Buono
"Suara merupakan suatu besaran yang memenuhi syarat sebagai ciri biometrik yang efektif dan efisien. Namun demikian, suara adalah fenomena yang merupakan perpaduan multidimensi serta dipengaruhi berbagai aspek, seperti karakteristik pembicara (dimensi titik artikularis, emosi, kesehatan, umur, jenis kelamin, dialek), bahasa, dan lingkungan (background dan media transmisi), sehingga sistem yang telah dikembangkan hingga sekarang belum bisa bekerja dengan baik pada situasi real. Hal inilah yang melatarbelakangi penelitian ini dilakukan.
Pada penelitian ini dilakukan kajian terhadap teknik higher order statistics (HOS) dan model Mel-Frequency Cepstrum Coefficients (MFCC) sebagai ekstraksi ciri yang diintegrasikan dengan Hidden Markov Model (HMM) sebagai pengenal pola untuk menghasilkan sistem identifikasi pembicara yang lebih robust terhadap noise, khususnya Gaussian Noise. Penelitian yang dilakukan lebih difokuskan pada bagian ekstraksi Ciri dari sistem identifikasi pembicara. Sementara ini, bagian pengenal pola menggunakan teknik yang telah banyak dikaji pada berbagai riset pemrosesan suara dan memberikan hasil yang baik, yaitu HMM. Strategi yang dilakukan adalah melalui pendekatan empiris untuk menunjukkan kegagalan teknik ekstraksi ciri konvensional, yaitu ID-MFCC yang berbasis power spektrum, pada lingkungan ber-noise, dilanjutkan dengan mengkaji permsalahannya, dan diusulkan teknik ekstraksi berbasis HOS untuk mengatasi pemasalahan tersebut. Berikutnya adalah melakukan serangkaian percobaan untuk menunjukkan efektifitas teknik yang diusulkan, studi komparasi dan mengajukan suatu usulan rancangan sistem.
Berdasar bukti empiris, terlihat bahwa permasalahan 1D-MFCC adalah pada inputnya, yaitu power spektrum yang bersifat tidak stabil terhadap noise. Pada penelitian ini diusulkan untuk mengganti power spektrum dengan bispektrum yang secara teori lebih robust terhadap noise. Teknik yang diusulkan adalah suatu metodologi untuk mengekstrak nilai bispektrum sinyal suara dengan MFCC dan diintegrasikan dengan HMM untuk membentuk sistem identitikasi pembicara. Oleh karena itu, pada penelitian ini dilakukan perluasan teknik ID-MFCC menjadi 2D-MFCC. Untuk meningkatkan efektifitas sistem, diusulkan teknik kuantisasi sebagai cara merepresentasikan nilai bispektrum sehingga distribusi spasialnya terakomodasi, dan dilanjutkan dengan transformasi wrapping dan kosinus seperti pada MFCC.
Hasil percobaan menunjukkan bahwa teknik konvensional yang berbasis pada power spektrum dapat menangkap ciri suara tanpa penambahan noise dengan baik dan jika dipadukan dengan Mel-Frequency Cepstrum Coefficients (MFCC) sebagai ekstraksi ciri dan HMM sebagai pengenal pola, maka akan menghasilkan sistem dengan akurasi di atas 98.8%. Namun demikian, dengan penambahan noise 20 dB, nilai power spektnlm mengalami perubahan secara nyata, sehingga akurasi sistem jatuh hingga level di bawah 50%. Teknik penghapusan noise secara adoptive mampu meningkatkan akurasi menjadi 77.7%, namun dengan noise yang lebih besar, teknik ini gagal bekeqia dengan baik.
Sistem yang dikembangkan dengan menggunakan bispektrum sebagai penentu ciri dipadukan dengan MFCC yang diperluas ke dua dimensi berhasil memberikan akurasi 99.9% untuk sinyal suara asli. Namun untuk sinyal dengan noise 20 dB, akurasi sistem menjadi sekitar 70%. Optimasi pada bentuk Elter pada proses MFCC dengan algoritma genetika mampu meningkatkan alcurasi menjadi 88.8% Akan tetapi dengan noise yang lebih tinggi, sistem gagal bekerja dengan baik.
Teknik kuantisasi skalar terhadap nilai bispektrum yang dilanjutkan dengan proses wrapping dan transfomasi kosinus seperti yang dilakukan pada MFCC mampu meningkatkan robustness sistem terhadap noise dengan akurasi 99.5% dan 83% masing-rnasing untuk sinyal asli dan sinyal dengan penambahan noise 20 dB. Namun untuk noise 10 dB, teknik ini gagal bekerja dengan baik. Dari percobaan dengan teknik kuantisasi velctor, terlihat bahwa rata-rata nilai bispektrum di atas kuartil tiga adalah penduga terbaik bagi nilai bispektrum setiap channel dengan jumlah 400 channel. Selain itu nilai parameter yang optimum pada proses ekstraksi ciri dengan kuantisasi vektor dilanjutkan dengan proses wrapping dan transformasi kosinus pada sinyal dengan penambahan noise adalah jarak filter linear 75, jarak Elter logaritma 1.06 dan proporsi filter linear dan legaritma 30:20. Kinerja sistem menunjukkan peningkatan yang berarti dengan akurasi 88% dan 75.5% masing-masing untuk sinyal dengan penambahan noise 20 dB dan 10 dB. Namun demikian untuk sinyal asli justru lebih rendah, yaitu dengan akurasi maksimum hanya 94.5%. Hal ini berarti bahwa teknik ekstraksi ciri yang efektif tergantung dari kualitas sinyal masukan. Oleh karena itu sistem yang dikembangkan sebaiknya dilengkapi di bagian awalnya dengan kemampuan untuk menduga kualitas sinyal masukan.
Dari studi eksploratif terhadap nilai autokorelasi dan ragam sinyal suara, diperoleh bahwa kualitas sinyal dapat diidentifikasikasi dengan besaran yang dirumuskan sebagai negatif dari logaritma perkalian nilai absolut autokerelasi dari lag 1 hingga lag 21. Nilai ambang untuk membedakan sinyal sesuai kualitasnya dengan besaran tersebut adalah di antara 7 hingga 15. Jika nilai besaran tersebut kecil, maka teknik 1D-MFCC lebih sesuai untuk diterapkan. Sedangkan untuk hal lainnya, disarankan menggunakan teknik kuantisasi vektor terhadap nilai bispektrum sebagai pengekstraksi ciri. Berdasar nilai ambang inilah disusun prototipe sistem identifikasi pembicara menggunakan software Matlab.

Mel-Frequency Cepstrum Coefficients (MFCC) as speech signal feature extraction technique and integrated with Hidden Markov Model (HMM) as classifier to form a speaker identification system that more robust to Gaussian Noise. The experiments is focused on the subsystem of feature extraction, whereas in the subsystem of classifier, we use the HMM. In this research, we show the ineffectiveness of lD-MFCC as feature extraction in the noisy environment empirically, analysis the problem and propose some techniques for feature extraction to handle the problem. Next, we conduct a series of experiments to show the effectiveness of the propose methods. Finally, we make a comparison among methods to capture the characteristics of each and propose a prototype of speaker identification system.
According to the result, the main problem with 1D-MFCC is in the aspect of its input, i.e. power spectrum. This quantity is not stable enough with existing noise. In this research we replace the power spectrum by bispectrum that more robust to noise. Then, the propose methods is focused on how to extract the bispectrum value and integrate with HMM to form the speaker identification system. Firstly, 1D-MFCC extended into 2D-MFCC, so the technique workable for bispectrum value as the input. In order to improve the system performance, we use scalar and vector quantization for bispectrum value representation and continue with wrapping and cosines transform prior to classifier process.
The experiments show that the conventional method based on power spectrum (ID-MFCC) gives a good result for signal without addition by Gaussian noise, with 98.8% of accuracy. Nevertheless, with noise only 20 dB, the system performance drop significantly with accuracy below 50%. The noise canceling technique can improve the accuracy up to 77.7%, but fails for noise more than 20 dB. The 2D-MFCC that developed using bispectrum as speech signal feature gives 99.9% of accuracy for original signal and 88.8% for signal corrupted by 20 dB of noise. Compare with ID-MFCC, this system performance is higher. Nevertheless, for noise more than 20 dB, the system fails.
In order to improve the system performance, we propose scalar and vector quantization for representation the bispectrum value, and continue with wrapping and cosines transform prior to classifier process. The vector quantization technique yield the system more stable with noise, and gives the highest recognition compare with others, especially for signal corrupted by noise. The accuracy for signal with addition by 20 dB and 10 dB of noise are 89% and 75.5%, respectively. But, for original signal, the accuracy is only around 90%. It means the effective technique for feature extraction depend on the quality of input signal.
According to the exploration of autocorrelation of speech signal, it is shown that the signal quality can be divided by the negative value of multiplication of absolute value of its autocorrelation from lag 1 until lag 21. The threshold lies between 7 and 15. If the value is small enough, it is better for use the lD-MFCC technique. Otherwise, we advise to use the system based on bispectrum represented by vector quantization and continue by the wrapping and cosines transform prior to the classifier process. By using this threshold, we propose a prototype for speaker identification system developed by Matlab software.
"
Depok: Fakultas Ilmu Komputer Universitas Indonesia, 2009
D958
UI - Disertasi Open  Universitas Indonesia Library
cover
Katmoko Ari Sambodo
"Disertasi ini membahas suatu metodologi alternatif untuk mengklasifikasi secara tidak terbimbing (unsupervised classification) data polarimetrik-SAR. Pada tahap permulaan dua metode pengekstraksian fitur diterapkan untuk mengeksploitasi secara optimal berbagai informasi yang terkandung dalam data polarimetrik-SAR tersebut. Metode pengekstraksi yang pertama didasarkan atas penurunan berbagai litur dari representasi matriks kovarian polarimetrik (totalnya terdapat sembilan parameter yang merepresentasikan masing-masing power kanal polarisasinya, koherensi polarimetriknya, dan perbedaan tase polarimetriknya), dan metode yang kedua didasarkan atas dekomposisi polarimetrik Cloude (totalnya terdapat tiga parameter yang memberikan informasi mengenai karakteristik hamburan balik sinyal radar atas berbagai target yang berbeda-beda). Selanjutnya suatu teknik penyeleksian (pereduksian) titur bardasarkan transformasi marimum noise fraction (MNF) diaplikasikan pada fitur-fitur tersebut untuk mendapatkan informasi-informasi yang paling berguna dan mengurangi informasi lain yang sifatnya redundan ataupun informasi yang tidak terkait Iainnya.
Tahapan klasifikasi kemudian dilakukan dengan algoritma klustering fuzzy maximum likelihood estimation (FMLE). Algoritma FMLE tersebut memungkinkan pembentukan kluster-kluster yang berbentuk clips dalam sembarang arah sehingga lebih fleksibel dibandingkan dengan algoritma klustering fuzzy K-means yang standar. Namun demikian, algoritma dasar FMLE semata-mata hanya menggunakan informasi spektral (alan intensitas) dari masing-masing vektor piksel dan informasi spasial-kontekstual tidak ikut diperhitungkan dalam proses klustering. Oleh karena itu, hasil klasifikasi yang kurang bagus (ber-noise) biasanya akan didapatkan apabila diterapkan pada data SAR sebagai akibat keberadaan noise speckle. Pada penelitian ini diajukan suatu metode baru yang mengintegrasikan antara hasil klustering FMLE (yang berbasis piksel per piksel) dngan informasi spasial-kontekstual yang dieksploitasi dengan analisa statistikal atas informasi kelas piksel-piksel yang bersebelahan dan informasi spasial-kontekstual tambahan yang diperoleh dari hasil analisa klustering menggunakan fitur-fitur hasil dekomposisi wavelet.
Metodologi yang diajukan tersebut telah diujicoba dengan menggunakan data polarimetrik E-SAR yang diakuisisi di daerah Penajam, Kalimantan Timur dan data polarimetrik ALOS-PALSAR yang diakuisisi di daerah Lumajang, Jawa Timur, Indonesia. Dari hasil-hasil eksperimen dapat disimpulkan bahwa hasil klasifikasi yang diperoleh lebih meningkatkan performansi pembedaan berbagai objek tutupan lahan, lebih homogen pada area yang bersifat homogen, dan tetap mempertahankan batas-batas objek dan struktur-struktur detail lainnya.

This dissertation shows a study on an altemative method for unsupervised classification of polarimetric-SAR data. First, two feature extraction methods are performed in order to exploit the information of fully polarimetric-SAR data properly. One is based on derivation of features from polarimetric covariance matrix (totally nine parameters which represent each polarisation power, polarimetric coherence, and polarimetric phase difference), and other is based on Cloude?s polarimetric decomposition (totally three parameters which characterize the target?s backscattering mechanism). A feature reduction technique based on maximum noise fraction (MNF) transformation is then applied to these features to obtain most pertinent information and remove any redtmdant and other irrelevant information.
Classification stage is then performed using fuzzy maximum likelihood estimation (FMLE) clustering algorithm. FMLE algorithm allows for ellipsoidal clusters of arbitrary extent and is consequently more flexible than standard fuzzy K-means clustering algorithm. However, basic FMLE algorithm makes use exclusively the spectral (or intensity) properties of the individual pixel vectors and spatial-contextual information of the image was not taken into account. Hence, poor (noisy) classification result is usually obtained liom SAR data due to t.he presence of speckle noise. In this study, we propose a modified FMLE which integrate basic FMLE (pixel-by-pixel basis) clustering result with spatial-contextual information by statistical analysis of local neighborhoods and additional context-depend support information exploited using clustering result analysis of wavelet-based decomposed feature images.
The proposed method has been tested on E-SAR polarimetric data acquired on the area of Penajam, East Kalirnantan and ALOS-PALSAR polarimetric data acquired on the area of Lumajang, East Java, Indonesia. Results obtained show classified images improving land-cover discrimination perfomiance, exhibiting homogeneous region, and preserving edge and other fine structures.
"
Depok: Fakultas Ilmu Komputer Universitas Indonesia, 2009
D989
UI - Disertasi Open  Universitas Indonesia Library
cover
Karlisa Priandana
"ABSTRAK
Kapal termasuk dalam kategori Unmanned Surface Vehicles USV . Kendali kapal dapat dibagi menjadi tiga bagian utama, yaitu guidance system, control system, dan navigation system. Permasalahan utama pada bagian control system muncul karena lingkungan kerja USV yang dinamis, kompleks dan tidak terstruktur karena adanya gangguan seperti ombak, arus air, dan angin. Selain itu, dinamika USV sendiri pun tidak linier, time-varying dan coupled. Akibatnya, kendali berbasis model matematis menjadi terlalu kompleks. Beberapa peneliti telah mulai mengembangkan kendali kapal berbasis Neural Network NN , namun, berbagai metode yang diusulkan dalam literatur belum sepenuhnya berbasis NN. Masalah ini menjadi masalah pertama yang diselesaikan dalam disertasi. Dalam kaitannya dengan guidance system, disertasi ini membatasi masalah pada sistem kendali untuk kapal pengejar. Masalah ini menjadi masalah kedua yang diselesaikan dalam disertasi.Tujuan pertama penelitian ini adalah mengembangkan metode baru kendali berbasis supervised dan unsupervised NN untuk kapal double-propeller. Metode yang digunakan dalam pengembangan sistem kendali baru berbasis neural network adalah metode pembelajaran supervised Backpropagation Neural Networks BPNN serta metode pembelajaran unsupervised Self-Organizing Maps SOM dan Self-Organizing Incremental Neural Network SOINN . Metode SOM dan SOINN dipilih karena waktu pembelajarannya lebih cepat daripada waktu pembelajaran BPNN. Namun, SOM dan SOINN pada awalnya dikembangkan untuk image processing dan pattern recognition sehingga belum pernah digunakan untuk kendali. Pengujian sistem kendali yang dikembangkan dilakukan untuk sebuah model kapal dan purwarupa kapal berjenis double-proppeler melalui serangkaian simulasi sistem kendali, baik open-loop maupun closed-loop.Tujuan kedua penelitian ini adalah mengembangkan sistem kendali closed-loop kapal pengejar berbasis neural network menggunakan Ensemble Kalman Filter EnKF untuk memprediksi informasi radar. Sensor radar dipilih sebagai pendeteksi target karena dapat menghasilkan resolusi yang tinggi, sedangkan EnKF digunakan sebagai prediktor trayektori target dari informasi radar karena mampu meprediksi posisi target one-step ahead dan tidak memerlukan informasi state-space target. Namun, EnKF pada awalnya dikembangkan untuk prediksi cuaca sehingga belum pernah digunakan sebagai estimator trayektori pada suatu wahana pengejar.Hasil studi membuktikan bahwa metode kendali baru berbasis neural network BPNN, SOM dan SOINN yang dikembangkan berhasil digunakan sebagai kendali kapal nirawak. Simulasi yang dilakukan terhadap data asli kapal double-propeller menunjukkan bahwa kendali BPNN mampu menghasilkan error rendah, namun waktu pelatihannya lama. Masalah ini diselesaikan dengan metode kendali berbasis SOM yang memerlukan waktu pelatihan lebih singkat. Namun, kendali SOM memerlukan jumlah neuron yang optimum untuk dapat menghasilkan error yang rendah. Permasalahan ini diselesaikan dengan metode kendali berbasis algoritme pembelajaran SOINN yang dimodifikasi. Hasil simulasi menunjukkan bahwa kendali SOINN mampu menentukan jumlah neuron mapping optimum pada kendali SOM.Skema sistem kendali kapal pengejar telah dirancang menggunakan EnKF sebagai prediktor trayektori target dari data radar dan kendali closed-loop neural network. Hasil simulasi membuktikan bahwa sistem kendali closed-loop kapal pengejar berbasis neural network BPNN, SOM dan SOINN yang diusulkan telah terbukti mampu mengejar kapal target. Waktu tumbuk kapal pengejar dengan kapal target bergantung pada kecepNeural Network Controlatan maksimum kapal pengejar, di mana semakin tinggi kecepatan kapal pengejar, maka tumbukan semakin cepat terjadi. Waktu tumbuk juga bergantung pada threshold jarak tumbuk, karena semakin besar threshold jarak tumbuk, maka semakin besar kemungkinan terjadinya tumbukan. Untuk sistem kendali kapal pengejar yang dirancang, sistem kendali unsupervised SOM dan SOINN cenderung mengikuti target sedangkan sistem kendali supervised BPNN mampu memotong lintasan target. Hal ini mengindikasikan bahwa sistem kendali SOM dan SOINN cocok digunakan sebagai kendali kapal follower karena error pengendaliannya kecil dan berbasis mapping, sedangkan sistem kendali BPNN cocok digunakan sebagai kendali kapal pengejar karena prinsip kerja pengendalinya adalah minimisasi error. Dalam kasus target bermanuver dan kecepatan maksimum kapal pengejar sekitar setengah dari nilai kecepatan rata-rata kapal target, hanya sistem kendali berbasis SOINN yang mampu menumbuk kapal target.
Autonomous boats are categorized as Unmanned Surface Vehicles USVs . Its control can be divided into into three main parts, namely guidance system, control system and navigation system. The challenges of USV control system generally occur due to the highly dynamic, complex and unstructured USV environment due to the waves, water currents and wind. In addition, the USV dynamics itself are not linear, changing over time, and coupled so that the USV control design with a mathematical approach becomes too complex. Various Neural Networks NN based control systems have been developed, however, the methods proposed in literatures are not fully based on NN. This problem is the first problem addressed in this dissertation. In relation to the guidance system, this dissertation limits the problem on the control system for a chaser boat. This problem is the second problem addressed in the dissertation.The first objective of this research is to develop a new method of supervised and unsupervised NN control for a double propeller boat. The new NN based control system are developed using the supervised learning Backpropagation Neural Networks BPNN as well as the unsupervised learning Self Organizing Maps SOM and Self Organizing Incremental Neural Network SOINN methods. The SOM and SOINN methods are chosen because their learning timea are supposedly faster than that of BPNN. However, they were originally developed for image processing and pattern recognition, thus, their utilizations as control systems are not common. Justifications for these new neural network control system are conducted for a boat model and real double propeller boat prototype through a series of control system simulations, both open loop and closed loop.The second objective of this research is to develop a closed loop NN control system for a chaser boat by using Ensemble Kalman Filter EnKF as the predictor of target boat future position from radar data. Radar sensor is chosen because it is the most promising target tracking technology that can provide the highest resolution among other available options. Meanwhile, EnKF prediction method is chosen because it can perform a one step ahead prediction and does not require any state space data from the target boat. However, EnKF was originally developed for weather prediction, thus, it has never been used as a trajectory estimator on a chaser boat.The results of the study showed that the newly developed control methods based on BPNN, SOM and SOINN neural network can be utilized as the controller of an autonomous boat. The conducted simulations on real double propeller boat data have proven that BPNN controller can produce low error, but its learning process is quite timely. This problem is solved by a controller based on SOM which requires shorter computational time. However, SOM controller requires an optimum number of neurons to produce a low error. A controller trained by using a modified SOINN algorithm is developed to solve this issue. The simulation results show that SOINN controller can determine the optimum mapping neuron in SOM controller.Neural network control system for a chaser boat has been designed by using EnKF to predict the target trajectory from radar data and a closed loop neural network controller. The simulation results showed that the chaser boat closed loop control based on BPNN, SOM and SOINN can work well in chasing hitting the target boat. Time of the first hit depends on the maximum velocity of the chaser boat. As the velocity of the chaser boat gets higher, the hit occurs faster. In addition, the first hit also depends on the pre defined hitting distance threshold, as bigger threshold increases the hit probability. For the designed chaser boat control system, the unsupervised control system based on SOM and SOINN tend to follow the target, whereas the supervised control system based on BPNN can intercept the trajectory of the target. This results indicate that the SOM and SOINN controller is suitable to be used as the controller in a follower boat due to its low control error and mapping principle. Meanwhile, BPNN controller is suitable to be utilized as the controller in a chaser boat since its basic control principle is minimizing error. In the case of maneuvering target and the maximum speed of the chaser boat is about half the average velocity of the target boat, only SOINN based controller can hit the target boat."
2017
D2334
UI - Disertasi Membership  Universitas Indonesia Library