Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan aplikasi Augmented Reality (AR) yang digunakan untuk menghindari tabrakan dan menentukan working envelope pada robot dengan 7 Degree of Freedom (DoF), yaitu Franka Emika Panda. Penggunaan teknologi AR memungkinkan visualisasi ruang kerja robot secara langsung dan mendetail, yang membantu dalam menganalisis potensi tabrakan dengan objek di sekitar. Aplikasi ini dibangun menggunakan platform Unity dan memanfaatkan algoritma khusus untuk mendeteksi dan menghindari objek halangan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa aplikasi AR yang dikembangkan efektif dalam memberikan visualisasi interaktif dari ruang kerja robot dan membantu menghindari tabrakan, sehingga meningkatkan efisiensi dan keamanan operasional robot di lingkungan industri.

---

This research aims to develop an Augmented Reality (AR) application used for collision avoidance and defining the working envelope for a 7 Degree of Freedom (DoF) robot, namely the Franka Emika Panda. The use of AR technology allows for direct and detailed visualization of the robot's workspace, aiding in the analysis of potential collisions with surrounding objects. This application is built using the Unity platform and utilizes specific algorithms to detect and avoid obstacles. The research results show that the developed AR application is effective in providing interactive visualization of the robot's workspace and helps in avoiding collisions, thereby enhancing the operational efficiency and safety of the robot in industrial environments.

"

"Dengan semakin maraknya sampah plastik multilayer yang beredar di masyarakat, tantangan terbesar dalam daur ulang plastik adalah proses penyortiran sebelum dipisahkan untuk proses daur ulang selanjutnya. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan dan menguji konsep sistem Eddy Current Separator dengan konfigurasi vertikal single magnetic disk menggunakan Halbach Array guna meningkatkan efisiensi pemisahan sampah plastik multilayer berlapis aluminium. Hasil simulasi menggunakan Ansys Maxwell menunjukkan bahwa konfigurasi Halbach Array menghasilkan medan magnet yang lebih kuat dan terfokus pada sisi atas single magnetic disk dibandingkan dengan Non-Halbach Array. Medan magnet statis maksimal adalah 214,85 mT untuk Halbach Array dan 182,77 mT untuk Non-Halbach Array. Kontur pada pengujian dinamis menunjukkan pola yang terfokus untuk arus eddy yang terinduksi pada sampel uji. Pengujian eksperimental menunjukkan bahwa Halbach Array menghasilkan gaya induksi yang signifikan lebih besar pada aluminium dibandingkan dengan Non-Halbach Array dengan titik optimal pada 7100 rpm. Hasil displacement Halbach Array dalam penyortiran sampel uji lebih stabil dan berbanding lurus dengan luas permukaan sampel uji, sementara ketebalan memiliki efek negatif terhadap displacement. Pengujian success rate menunjukkan bahwa konfigurasi Halbach Array mencapai tingkat keberhasilan 90%, lebih tinggi dibandingkan dengan Non-Halbach Array.

---

With the increasing prevalence of multilayer plastic waste in society, the biggest challenge in plastic recycling is the sorting process before the waste can be separated for further recycling. This study aims to develop and test the concept of an Eddy Current Separator system with a vertical single magnetic disk configuration using Halbach Array to improve the efficiency of separating multilayer plastic waste with aluminum layers. Simulation results using Ansys Maxwell show that the Halbach Array configuration produces a stronger and more focused magnetic field on the top side of the single magnetic disk compared to the Non-Halbach Array. The maximum static magnetic field is 214.85 mT for the Halbach Array and 182.77 mT for the Non-Halbach Array. The contour in the dynamic test shows a focused pattern for the eddy currents induced in the test samples. Experimental tests indicate that the Halbach Array generates significantly greater induced force on aluminum compared to the Non-Halbach Array with an optimal point at 7100 rpm. The displacement results of the Halbach Array in sorting test samples are more stable and directly proportional to the surface area of the test samples, while thickness has a negative effect on displacement. Success rate testing shows that the Halbach Array configuration achieves a success rate of 90%, higher than the Non-Halbach Array."

"Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah sistem control dari sebuah robot inverted pendulum menggunakan Model Predictive Control. Dalam penelitian akan digunakan sensor sudut dan posisi sebagai data masukkan untuk komputasi nilai keluaran yang optimal yang perlu diberikan kepada servo dan motor. Komputasi akan dilakukan di komputer yang dihubungkan dengan robot menggunakan protokol komunikasi UART. Program pada komputer juga akan menampilkan kondisi robot. Model Dinamika yang digunakan akan disimulasikan terlebih dahulu sebelum digunakan. Robot dapat mengirimkan data dari sensor dan menjalankan keluaran optimal yang sudah dikomputasi.

---

This research is aimed to design a control system from inverted pendulum robot using Model Predictive Control. This research will be using angular and position sensor as input for computing the optimal output for the motor and servo. The computation will be done by a computer that is connected with the robot using UART Communication Protocol. The program that is runned by the computer will also display the robot condition. Dynamics model that will be used will be simulated first before real application. The inverted pendulum robot is able to send data from sensor to the computer and run the optimal output that has been computed."

"Dengan semakin berkembangnya teknologi transportasi, angka kepemilikan kendaraan bermotor di dunia meningkat dengan drastis per tahunnya. Hal tersebut kerap memunculkan banyak permasalahan yang berkaitan dengan keselamatan pengendara serta kemacetan. Tidak hanya itu, tidak semua daerah, terutama daerah rural, memiliki aksesibilitas serta perawatan kualitas jalan yang baik. Dengan demikian, salah satu terobosan paling menjanjikan dalam mobilitas manusia adalah mobil terbang. Dengan mobil terbang, manusia dapat bepergian pada jarak yang relatif jauh tanpa mengkhawatirkan kemacetan jalanan darat. Oleh karena itu, penulis melakukan penelitian atas perancangan sistem aktuasi berbasis mekanikal untuk menggerakkan aileron dan canard pada mobil terbang. Keputusan tersebut dibuat dikarenakan mekanisme sistem aktuasi berbasis mekanikal relatif lebih sederhana dan tidak terlalu memberatkan di biaya manufaktur nantinya. Penelitian dimulai dengan studi literatur pada berbagai sumber bacaan yang berkaitan. Kemudian, dilanjutkan dengan sketsa awal, kalkulasi beban aerodinamis, momen gaya pada bidang kendali, dan perhitungan beban pada stik kendali berdasarkan kinematika dari sistem linkage yang ada. Setelah mendapatkan sistem linkage yang sesuai, penelitian dilanjutkan dengan proses 3D modelling, analisis kekuatan, estimasi biaya manufaktur, dan diperoleh output berupa blueprint.

---

With the development of transport technology, the number of motor vehicles in the world increases drastically every year. This often causes many problems related to driver safety and traffic congestion. In addition, not all areas, especially rural areas, have good road access and quality maintenance. Thus, one of the most promising breakthroughs in human mobility is the flying cars. With flying cars, people can travel relatively long distances without affecting land traffic congestion. Therefore, the author conducted research on the design of a mechanical-based actuation system to move the ailerons and canards of flying cars. This decision was made because the mechanism of the mechanical-based actuation system is relatively simple and does not add too much to the manufacturing costs later. The research began with a literature review of various related reading sources. This was followed by the initial sketch, the calculation of the aerodynamic load, the moment of force on the control surface and the calculation of the load on the control stick based on the kinematics of the existing linkage system. Once a suitable linkage system had been identified, the research continued with 3D modelling, strength analysis, manufacturing cost estimates, and produced output in the form of blueprints."

"Prinsip Eddy-current sudah banyak digunakan pada beberapa aplikasi industri, seperti uji nondestruktif dan karakterisasi, sistem transmisi, dan proses separasi. Mekanisme Halbach array pun sudah banyak aplikasinya, terutama pada industri Hyperloop. Hal ini bukan tanpa alasan, Halbach array mampu menciptakan fluks magnet yang lebih besar pada satu sisinya sehingga mampu dimanfaatkan pada mekanisme magnetic levitation. Dalam konteks separasi bahan non-ferrous, seperti aluminium dan tembaga, banyak dari penelitian tersebut berkutat pada bentuk separator dengan konfigurasi magnet vertikal atau biasa disebut vertical drum Eddy-current separator. Penelitian ini berfokus pada desain dan manufaktur separator berbasis Eddy-current untuk pemisahan salah satu material non-ferrous (aluminium) yang terkandung dalam multi-material multilayer plastics packaging (MMPP) dengan konfigurasi horizontal yang bahkan belum pernah ada sebelumnya. Penulis menganalisis performa dari separator MMPP ini berdasarkan komparasi success rate yang dihasilkan dari konfigurasi magnet Halbach single-stack dan magnet Halbach double-stack dengan parameter berupa displacement resultant atau resultan perpindahan spesimen yang terlontar ke zona separasi mesin. Penelitian ini menemukan bahwa performa dari magnet Halbach single-stack dan double-stack tidak berbeda secara signifikan karena persentase success rate kedua konfigurasi magnet tersebut sangat mirip (magnet Halbach single-stack sebesar 90% dan magnet Halbach double-stack sebesar 96,67%).

---

The Eddy-current principle finds extensive application across various industries, including non-destructive testing and characterization, transmission systems and separation process. Additionally, the Halbach array mechanism, particularly in the context of the Hyperloop industry, leverages its ability to create a stronger magnetic flux on one side, enabling magnetic levitation mechanisms. In the context of non-ferrous material separation, such as aluminium and copper, many of previous research studies focus on the vertical drum Eddy-current separator. Notably, recent research focuses on designing and manufacturing Eddy-current-based separators for non-ferrous material separation within multi-material multilayer plastics packaging (MMPP). This novel approach employs a previously unexplored horizontal configuration. The study compares the performance of single-stack and double-stack Halbach magnets, revealing that their success rate are remarkably similar (90% for single-stack and 96,67% for double-stack magnets)."

"Perkembangan industri telah berpengaruh terhadap perkembangan kendaraan bermotor dalam hal transportasi. Industri transportasi pun makin berkembang diiringi dengan penemuan- penemuan yang memudahkan konsumen dalam berpindah tempat. Hal tersebut membuat pertumbuhan jumlah kendaraan bermotor semakin meningkat dan memunculkan masalah baru yaitu kemacetan yang membuat masyarakat mengalami kerugian dalam hal finansial akibat waktu yang terpakai di jalan. Oleh karena itu, pengembangan mobil terbang menjadi salah satu hal penting dalam membantu mengatasi masalah tersebut. Penelitian ini bertujuan untuk membantu pengembangan mobil terbang terutama pada konsep roda belakang mobil terbang. Penelitian ini memperkenalkan komponen roda belakang menggunakan jenis suspensi torsion beam. Proses perancangan hingga pengujian dilakukan secara detail untuk memberikan informasi yang bermanfaat. Serangkaian analisa kekuatan juga dilakukan untuk mengetahui apakah desain roda belakang mobil terbang tersebut dapat menjadi acuan dalam perangan desain mobil terbang secara menyeluruh. Setelah melewati rangkaian pengujian, komponen roda belakang mobil terbang berhasil di desain menggunakan material aluminium alloy 7075- T6 dengan spesifikasi wheelbase sebesar 2.836 mm, track width sebesar 1.815 mm, dan travel suspension sepanjang 55,27 mm.

---

Industrial developments have influenced the development of motorized vehicles in terms of transportation. The transportation industry is increasingly developing, accompanied by discoveries that make it easier for consumers to move places. This causes the number of motorized vehicles to increase and gives rise to a new problem, namely traffic jams which cause people to suffer financial losses due to the time spent on the road. Therefore, the development of flying cars is an important thing to help overcome this problem. This research aims to help develop flying cars, especially the rear wheel concept of flying cars. This research introduces rear wheel components using a torsion beam suspension type. The design and testing process is carried out in detail to provide useful information. A series of strength analyzes were also carried out to find out whether the rear wheel design of the flying car could be a reference in the overall flying car design battle. After passing a series of tests, the rear wheel components of the flying car were successfully designed using 7075-T6 aluminum alloy material. with specifications for wheelbase 2.836 mm, track width 1.815 mm, and travel suspension 55,27 mm."

"Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem penyortir serpihan sampah plastik berdasarkan warna menggunakan metode machine vision dan modifikasi 3D printer tipe FDM sebagai arm robot serta vacuum suction gripper sebagai alat penanganan objek. Sistem ini dirancang untuk mendeteksi dan menyortir serpihan plastik berwarna putih dari conveyor. Algoritma machine vision color object detection yang diterapkan menggunakan nilai HSV untuk mendeteksi warna objek.Hasil pengujian menunjukkan bahwa algoritma ini mampu mendeteksi objek berwarna putih dengan tingkat keberhasilan yang tinggi. Namun, dua warna tambahan, yaitu abu-abu muda dan merah muda, juga terdeteksi karena tumpang tindih nilai HSV. Pengujian selanjutnya menunjukkan bahwa kekerasan (hardness) objek memiliki pengaruh signifikan terhadap performa vacuum suction gripper. Objek dengan nilai hardness yang lebih tinggi menunjukkan tingkat keberhasilan yang lebih tinggi dalam penanganan oleh gripper.Uji flatness menunjukkan bahwa permukaan objek yang lebih rata tidak memiliki pengaruh signifikan terhadap keberhasilan gripper dalam mengambil objek. Selain itu, perhitungan kapasitas alat menunjukkan bahwa sistem mampu menyelesaikan 171 siklus per jam dengan kapasitas total sebesar 342 gram per jam atau 0,342 kilogram per jam. Kesimpulannya, sistem penyortir yang dikembangkan ini efektif dalam mendeteksi dan menyortir objek plastik berwarna putih, dengan beberapa penyesuaian yang diperlukan untuk meningkatkan akurasi deteksi warna dan performa gripper.Penelitian ini memberikan kontribusi signifikan dalam pengembangan teknologi penyortiran sampah plastik berbasis warna, yang dapat digunakan untuk meningkatkan efisiensi dan efektivitas dalam pengelolaan sampah plastik. Saran untuk pengembangan lebih lanjut termasuk optimasi algoritma, peningkatan sistem gripper, dan pengujian dalam skala yang lebih besar.

---

This research aims to develop a plastic waste flake sorting system based on color using machine vision and modified FDM-type 3D printer as a robotic arm and vacuum suction gripper as the object handling tool. The system is designed to detect and sort white plastic flakes from the conveyor. The implemented machine vision color object detection algorithm uses HSV values to detect the color of the objects.

The test results show that this algorithm can detect white-colored objects with a high success rate. However, two additional colors, light gray and pink, were also detected due to overlapping HSV values. Further testing showed that the hardness of the object significantly affects the performance of the vacuum suction gripper. Objects with higher hardness values showed higher success rates in handling by the gripper.

The flatness test indicated that the surface flatness of the objects did not significantly affect the gripper's success in picking up the objects. Additionally, the capacity calculation showed that the system could complete 171 cycles per hour with a total capacity of 342 grams per hour or 0.342 kilograms per hour. In conclusion, the developed sorting system is effective in detecting and sorting white-colored plastic objects, with some adjustments needed to improve color detection accuracy and gripper performance.

This research significantly contributes to the development of color-based plastic waste sorting technology, which can be used to enhance the efficiency and effectiveness of plastic waste management. Suggestions for further development include algorithm optimization, system gripper improvement, and large-scale testing."

"Manufaktur aditif, melalui perkembangan dan penyebarannya, telah memungkinkan kebebasan yang lebih besar dalam hal desain komponen dan kemudahan untuk menguji desain tersebut. Elemen umum yang digunakan dalam desain untuk manufaktur aditif adalah mengubah geometri padat menjadi bentuk berongga dengan struktur lattice internal untuk mempertahankan kekakuan dan kekuatan bentuk awal. Studi ini bertujuan untuk mengembangkan sebuah metode optimalisasi struktur lattice pada komponen yang dikenai beban, dengan tujuan meminimalisasi volume material yang digunakan serta stres yang dialami oleh komponen tersebut. FEA digunakan untuk menentukan kepadatan dari lattice pada area tertentu, menambahkan material ke area yang mengalami stres tinggi dan menguranginya pada area yang mengalami stres rendah. Kerangka ini diuji pada batang yang mengalami beban lentur. Perbandingan kemudian dilakukan dengan struktur lattice berbentuk seragam.

---

Additive manufacturing has, through its development and proliferation, allowed for greater degrees of freedom when it comes to the design of components and ease at which to test said designs. A common element used in designing for additive manufacturing is turning a solid geometry into one that is hollow with an internal lattice structure to maintain stiffness and strength. This study aims to develop a method of optimizing the lattice structure of a component under load, aiming to minimize both volume of material used as well as stress experienced by the component. FEA is used to determine the relative density of the lattice at a given area, adding material to areas of high stress and removing it in areas of low stress. This framework is tested on a beam that is experiencing a bending load. A comparison is then made to a lattice structure of uniform shape."

"Penggunaan teknologi mobile robot pada alat kesehatan sangat diperlukan, terutama dalam pemindahan pasien dari satu ruangan ke ruangan lainnya. Petugas kesehatan sering mengalami risiko cidera ketika mendorong ranjang, seperti sakit pada bagian punggung bawah, bahu, dan gangguan musculoskeletal lainnya. Telah dikembangkan teknologi mobile robot yang dapat diaplikasikan pada ranjang rumah sakit yang sudah tersedia, yaitu mengganti roda kastor menjadi modul swerve drive. Modul ini memiliki kemampuan bergerak secara omnidirectional sehingga memudahkan bermanuver di ruangan yang sempit dan dinamis. Untuk mengurangi biaya dan kompoleksitas, pengembangan dilakukan dengan mengurangi jumlah modul menjadi dua dengan menggunakan dua buah roda kastor bawaan ranjang tanpa mengorbankan kemampuan pergerakan holonomik. Selain itu juga diterapkan perubahan motor steering menggunakan motor servo untuk dapat mempertahankan sudut putar roda. Untuk menguji kemampuan dari prototipe ranjang rumah sakit ini, dilakukan dua pengujian yaitu uji gerak lurus dan uji gerak rotasi dengan menggunakan bantuan ArUco marker untuk melakukan pengukuran simpangan gerak. Berdasarkan hasil pengujian diperoleh hasil bahwa prototipe ranjang rumah sakit lebih bisa bergerak lurus dibanding prototipe sebelumnya dengan peningkatan kemampuan sebesar 83.53%, namun hasil uji gerak rotasi menunjukkan tidak ada perbedaan signifikan di antara kedua prototipe karena hanya terjadi peningkatan sebesar 25.02%.

---

The use of mobile robot technology in medical equipment is highly necessary, particularly for transferring patients from one room to another. Healthcare workers often face the risk of injury when pushing beds, such as lower back pain, shoulder pain, and other musculoskeletal disorders. A mobile robot technology has been developed that can be applied to existing hospital beds by replacing the caster wheels with swerve drive modules. These modules have omnidirectional movement capabilities, making it easier to maneuver in tight and dynamic spaces. To reduce costs and complexity, the development has been done by reducing the number of modules to two, using two of the bed’s original caster wheels without sacrificing holonomic movement capabilities. Additionally, steering motor adjustments have been made using servo motors to maintain the wheel’s turning angle. To test the capabilities of this hospital bed prototype, two tests were conducted: a straight movement test and a circular movement test, using ArUco markers to measure motion deviations. The test results showed that the hospital bed prototype could move straighter compared to the previous prototype with an improvement of 83.53%, but the circular movement test showed no significant difference between the two prototypes, with only a 25.02% improvement."

"Pada penelitian sebelumnya, Orion diidentifikasi memerlukan robotic arm untuk meningkatkan kapabilitas dalam pengendalian kamera. Robotic arm ini sangat penting untuk memastikan identifikasi anomali atau cacat dalam pengambilan gambar dapat dilakukan dengan lebih efisien. Penelitian ini bertujuan untuk mengeksplorasi integrasi antara Orion dan robotic arm melalui pemodelan 3D CAD, serta melakukan pengujian terhadap model CAD menggunakan metode kinematika maju. Namun, hasil yang diperoleh menunjukkan bahwa pemodelan kinematika maju tidak sesuai dengan harapan yang diinginkan. Temuan ini menekankan perlunya evaluasi lebih lanjut untuk memperbaiki kesalahan dalam desain dan implementasi sistem robotic arm.

---

In previous research, Orion was identified as needing a robotic arm to enhance its capabilities in camera control. This robotic arm is crucial to ensure that the identification of anomalies or defects in image capturing can be performed more efficiently. This study aims to explore the integration between Orion and the robotic arm through 3D CAD modeling, as well as to test the CAD model using forward kinematics methods. However, the results obtained indicate that the forward kinematics modeling did not meet the desired expectations."