Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Mitsubishi Movemaster RV-M1 merupakan salah satu mikro-robot industri dengan lima derajat kebebasan, ditambah sebuah manipulator akhir berupa gripper (optional). Robot lengan produksi Mitsubishi ini digerakkan oleh motor dc servo pada setiap joint-nya. Posisi pergerakan setiap joint dapat diketahui dengan menggunakan pembacaan rotary encoder tipe incremental. Skripsi ini mengimplementasikan perancangan kendali pergerakan lengan robot Mitsubishi Movemaster RV-M1 yang dimiliki oleh Laboratorium Kendali Departemen Teknik Elektro Universitas Indonesia. Sistem kendali pergerakan lengan robot dirancang dan dibuat menyerupai fungsi unit penggerak robot (drive unit) dengan memanfaatkan komponen-komponen konstruksi robot yang tersedia. Kendali pergerakan lengan robot terdiri dari beberapa rangkaian microcontroller berbasis AT89S52 sesuai jumlah joint robot. Sebuah microcontroller jenis yang sama ditambahkan sebagai pusat pengendali. Microcontroller menggunakan i_c bus sebagai media komunikasi. Keseluruhan joint robot dapat digerakkan secara bersamaan. Metode pemrograman leadthrough diaplikasikan pada kendali robot ini dimana manipulator digerakkan atau dipindahkan terlebih dahulu secara manual melalui lintasan pergerakan tertentu. Metode ini dikenal sebagai metode 'teaching by showing'.

---

A Mitsubishi Movemaster RV-M1 is one of the industrial micro-robots produced by Mitsubishi Corp. It has five degrees of freedom, not include hand gripper as its end-effector (optional). The movemaster RV-M1 is driven by dc servo motors with a toothed-belt transmission system. The current position of each joint can be determined using incremental rotary encoder coupled to each motors. This Final Project applies a control system and design of the movemaster RV-M1 arm robot. The robot is a property of Electrical Department's Control Lab., University of Indonesia. The arm robot control system is designed to have similar function with its original drive unit utilising available components of the robot. The arm robot control consist of some microcontrollers system based on AT89S52 (the same amount with joint number). Another one microcontroller system (same type) is added as its main control system. The microcontrollers using i_c bus as a communication media. All five joint can be moved simultaneously. A leadthrough programming method is applied. The manipulator is manually moved beforehand to get a particular track path. This method is commonly known as 'teaching by showing' method."

"Robotika telah menjadi hal yang sangat penting di dalam dunia industri belakangan ini. Di dunia industri sendiri banyak pabrik-pabrik yang telah menerapkan otomasi dalam proses produksi untuk meningkatkan produktivitas perusahaan. Agar dapat diterapkan dengan baik, suatu robot harus dapat dikendalikan secara baik juga Skripsi ini difokuskan untuk membahas tentang pengendalian posisi pada robot lengan manipulator lima sendi buatan Mitsubishi dengan model Movemaster RVM1. Pengendalian dilakukan terhadap posisi angular motor tiap-tiap sendi dari robot lengan manipulator tersebut. Metode yang digunakan adalah metode Proportional Integral (PI) di mana robot lengan manipulator dihubungkan ke komputer yang menjalankan MATLAB_ dengan perangkat keras untuk interfacing yang dibuat sendiri. Skripsi ini juga membahas analisa kinematika pada robot lengan Mitsubishi Movemaster RV-M1. Analisa kinematika yang dibahas meliputi penurunan persamaan kinematika maju dan penerapan algoritma kinematika mundur dengan metode pseudoinvers. Sistem yang telah dibuat kemudian diuji responnya terhadap masukan berupa fungsi step, dan juga diuji kemampuannya untuk mengikuti masukan berupa trayektori.

---

Lately robotics has become a very important thing in industry. The industry have already implemented otomation in their production process in order to increase their productivity. A robot requires a control system so that it can be implemented effectively. This final-year project discusses about designing and building a pc-based controller for an articulated-arm-manipulator robot Mitsubishi RV-M1. The controller was made to control the angular position of all robot joints. Controlling method which was used here is Proportional Integral (PI) method. The robot was connected to a computer running MATLAB_ through a self-made interfacing device. This final-year project also contains kinematics analysis of an articulated-armmanipulator robot Mitsubishi RV-M1, including derivation of its forward kinematics equations and implementation of pseudo inverse algorithm in order to solve its inverse kinematics problem. After that, the robot underwent some tests and then the results were analysed in order to determine how good its response to unit-step and trajectory inputs."

"Dewasa ini, proses kalibrasi robot semakin dibutuhkan, terutama proses kalibrasi yang cepat, akurat dan ekonomis, dimana kalibrasi robot dilaksanakan untuk mengembalikan kondisi yang diinginkan untuk digunakan dalam pengembangan pemrograman rangkaian Flexible Manufacturing System (FMS) secara tak langsung (Offline Programming System) pada robot yang berfungsi sebagai pemindah benda kerja dan atau ke dalam pencekam mesin secara pick and place. Permasalahanya adalah bagaimana mendapatkan metode yang cocok dan peralatan bantu yang berfungsi dalam mengumpulkan data akurasi dan mampu ulang robot secara titik ke titik, yang selanjutnya akan digunakan dalam proses kalibrasi selanjutnya.Pada penelitian ini akan dibahas tentang rancangan metode pengukuran menggunakan prinsip alam berupa pantulan sinar laser, pada prinsipnya sinar laser berdaya rendah (0.5 mW) ini akan dipantulkan oleh reflektor yang terpasang pada robot, pantulan sinar tersebut akan terproyeksi pada layar dan ditangkap oleh kamera digital. Data citra (image) dengan format file Joint Photografic Expert Group (JPG) yang kemudian diolah menggunakan piranti Iunak untuk mendapatkan niiai penyimpangan posisi yang terjadi pada robot.Nilai penyimpangan terhadap akurasi dan mampu ulang robot berkisar antara 1° sehingga metode ini dapat di pakai untuk melakukan kalibrasi titik ke titik (point to point). Dari hasil analisa, nilai akurasi robot didapatkan sebesar 0.012 ° 8.523 %, nilai mampu ulang sebesar 0.010° 8.523 % terhadap sumbu putar x yang sejajar dengan permukaan bumi dan 0.009? 7.618 %, O.1B7° 7.618 pada sumbu putar z yang tegak lurus permukaan bumi, dan ketidakpastian komulatif yang terjadi pada keseluruhan proses adalah sebesar 7.875 % untuk sinar laser 1 (vertikal) dan 9.263 % pada pengukuran sinar2 (horisontal).Proses kalibrasi menggunakan metode laser daya rendah dan pengolahan citra ini merupakan perintis dalam bidang kalibrasi robot di lingkungan Universitas Indonesia.

---

Nowadays, robotics calibration process is more needed, especially which is fast, accurate and relatively cheap process, robot calibration is to make a robot back to expected condition , in which is used in developing Offine Programming System (OLP) to program the Flexible Manufacturing System (FMS) Cell where sequential robot movement is being use to pick and place work piece in or out the machine. The problem is how to have a method and device to collect data accuracy and repeatability point to point from the robot. Which is going to be used for the next calibration process.This research will discuss about the measurement design in calibration processing using natural phenomenon approach, as reflected laser beam. Principally, low power (0.5 mW) laser beam is being reflected through the reflector that stick on the robot, then the beam will return to projector screen and being caught by the digital camera. Date file image with JPG Format will be processed using software to get miss positioning data happened to that robot.Accuracy and repeatability deviation value from the robot achieve below 1° so the method will be able to used in point to point calibration. From the analytic result, robot miss accuracy rotation through perpendicular rotating axis of the world surface is about 0.0?l2° 8.523 % for accuracy, O. 009° 7.618 % for repeatability, o.o1o° 8.523 %, 0.187° 7.618 % and through perpendicular of screen surface , and cumulative uncertainty device and process is about 7.875% in vertical and 9.263% in horizontal measurement.Calibration processing using low power beam and image processing become the pioneer in robot calibration field at University of Indonesia."

"ABSTRAKRobot Tangan dengan End Effector berbentuk gripper dapat menggenggam berbagai bentuk obyek. Agar obyek yang digenggam tidak mengalami kerusakan, secara umum perlu didata seluruh kondisi dari spesifikasi obyek yang berbeda. Akibat perbedaan kondisi fisik tersebut, pada unit pengendali robot, harus dibangun program yang berbeda berdasarkan obyek yang akan digenggamnya. Tesis ini membahas bagaimana robot dengan end effector gripper yang dilengkapi sebuah program pengendali, dapatmenggenggam obyek yang berbeda tanpa harus memasukan data-data teknis dari kondisi masing-masing obyek yang akan digenggam terlebih dahulu. Metoda compliance control , menjadi acuan dasar yang dapat diterapkan pada sistem ini. Robot tangan produk Mitsubitshi Electric Corp. Japan, Model Melva RV-M1. Movemaster, buatan tahun 1989, berfungsi sebagai alat pendidikan pada program studi Sistem Kendali Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Indonesia. Melva RV-M1C Movemaster ini dibangun dengan 5 joint penggerak derajat kebebasan (5DOF) yang masing-masing dilengkapi Servo motor Tipe R405 produk Denki Corp. Jepang. Tesis ini membahas tentang implementasi hasil perancangan gerak robot tangan menggunakan metoda Compliance Control. Teknik tersebut merupakan teknik gerak robot yang memadukan antara pergerakan mencapai target yang telah ditetapkan dengan kondisi lingkungan melalui pembacaan sensor. Sensor yang digunakan yaitu sensor tekanan dan jarak (via Rotary Encoder). Melalui metoda compliance control, diharapkan pergerakan gripper dalam menggenggam obyek bisa lebih fleksibel walau kondisinya berbeda.

---

ABSTRACTRobot hand shaped end effector with gripper can hold a variety of shape of the object. In order for the object to be grasped, no damage, general have recorded all the conditions of the specification of different objects. due to the difference the physical condition, the robot control unit, to be built of different programs based on the object to be clutched. This thesis discusses how the robot the end effector equipped with a gripper control program, can holding different objects without having to enter the technical data of the condition each object to be grasped first. Compliance control method, a reference base that can be applied to this system. Robot hand Mitsubitshi Electric Corp. products. Japan, Melva Model RV-M1 Movemaster, made in 1989, serves as an educational tool on the course Control Systems Department of Electrical Engineering Faculty of Engineering University of Indonesia. Melva RV-M1C Movemaster built joint drive with 5 degrees of freedom (5DOF) each of which is equipped servo motor Denki Corp. Type R405 product. Japan. This thesis discusses the implementation of the results of the design of the robot hand motion using the method of Compliance Control. The technique is a technique of motion robots that combine movements to reach the target set by environmental conditions over the sensor readings. The sensor used is censorship pressure and distance (via Rotary Encoder). Through compliance control method, it is expected movement of the gripper in grasping objects can be more flexible when circumstances different."

"COVID-19 had caused a global crisis in many aspects of many people life. This virus has shaken the infrastructure readiness on facing an emergency situation global health in the world. The most dangerous part of this virus is the way it spread. Patients with this disease can infect people within radius of 2 meters via air (airborne). Based on data received from Ikatan Dokter Indonesia (IDI), for every 100 people passed away due too COVID-19, 6-7 health personel also passed away with the same reason. Hence, it is important to have an autonomous intravenous liquid exchanger to reduce the chance of infected. With this device, medical personels can operate the arm robot from a control room to execute the operation of intravenous liquid exchange, temperature measurement, and blood pressure measurement.

---

COVID-19 had caused a global crisis in many aspects of many people life. This virus has shaken the infrastructure readiness on facing an emergency situation global health in the world. The most dangerous part of this virus is the way it spread. Patients with this disease can infect people within radius of 2 meters via air (airborne). Based on data received from Ikatan Dokter Indonesia (IDI), for every 100 people passed away due too COVID-19, 6-7 health personel also passed away with the same reason. Hence, it is important to have an autonomous intravenous liquid exchanger to reduce the chance of infected. With this device, medical personels can operate the arm robot from a control room to execute the operation of intravenous liquid exchange, temperature measurement, and blood pressure measurement."

"Riset mengenai robotika di dunia terus berkembang, namun perkembangan ini kurang dirasakan di negara kita. Hal inilah yang menjadi alasan diperlukannya sebuah langkah awal riset di bidang robotika. Riset ini menjabarkan tentang robot artikulasi Movemaster dengan lima derajat kebebasan. Sebagai tahap awal, penelitian ini hanya terbatas pada analisa kinematikanya saja. Penelitian ini tidak membahas mengenai masalah statik dan dinamik dari robot artikulasi Movemaster. Topik tentang perancangan frame koordinat joint dan simulasi robot artikulasi lima derajat kebebasan untuk web-based robot control akan dijelaskan pada buku ini. Didalammya akan dibahas lebih lanjut mengenai perancangan frame koordinat Joint dan pengembangan sistem perhitungan matriks transformasi homogen dengan menggunakan metode Denavit-Hartenberg yang dilanjutkan dengan simulasi pergerakan lengan robot tersebut. Simulasi dilakukan dengan bahasa pemrograman matematis, dimana hasil pemrograman ini diharapkan nantinya dapat dijadikan sebagai web-based robot control.

---

Research about robotics in the world has been growing, unfortunately our country doesn't follow this growing. This is become a reason why first step of this research is needed in robotics. This research explains about Movemaster with five degrees of freedom. As an early step, this research is limited only on its kinematics. This research doesn 't discuss about static and dynamic problem for Movemaster robot. The topic about frame coordinate assignment and articulation robot simulation with five degrees of freedom for web-based robot control will he discussed on this book. Inside this book, it will be discussed further about improvement homogenous matrix calculation using Denavit-Hartenberg method and continued by simulation of hand movement of the robot. Simulation is done with mathematic program language, where this programming results is expected become as web-based robot control."

"Penelitian ini ditujukan untuk merancang sebuah lengan artikulasi robot 2 derajat kebebasan serta sistem kontrol yang pada nantinya robot tersebut akan digabungkan pada sebuah gantry robot sistem yang mempunyai 3 derajat kebebasan, yaitu pergerakan pada sumbu x,y,z. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai pengolah data dan juga sebuah mikrokontroler, dimana sebuah komputer digunakan untuk mengolah data dan microcontroller untuk memberikan perintah pergerakan ke lengan artikulasi robot tersebut. Data yang diolah pada komputer berupa x,y,z dan i,j,k yaitu posisi dan orientasi, dari data ini akan didapat kinematika inverse yang ditujukan untuk menggerakkan motor-motor pada lengan robot tersebut agar end effector pada lengan robot mampu berada di posisi dan orientasi yang diinginkan.

---

This research is aimed to design an articulated robot 2 degree of freedom also controller which later on will be united to a gantry robot system which has 3 degree of freedom, movement for x, y, z. In this research used a computer which act as a processing unit for given data and also used microcontroller to process a command and then controlling motors and brakes. Processed data are x,y,z,i,j,k which is a position and an orientation, from this data will appear an inverse kinematic solution that it will be transferred to microcontroller to rotate motors at linkage so end effector will be lie on desired position and orientation."

"Penggunaan lengan robot dapat menggantikan ataupun meringankan kerja manusia secara langsung. Namun terdapat kendala yaitu sistem user interface lengan robot yang rumit. Oleh karena itu dibutuhkan user interface lengan robot yang intuitif untuk dipelajari dan mudah untuk dioperasikan. Pada penelitian ini dirancang dan diimplementasikan sebuah sistem kendali lengan robot yang memiliki user interface berbasis Natural User Interface yang mudah untuk dikendalikan. Lengan robot yang dapat dikendalikan mengikuti gestur gerakkan telapak tangan dan jari manusia dengan metode Motion Control secara realtime menggunakan sensor Leap Motion. Selain itu juga dirancang sistem penyimpanan dan ekstraksi database motion sehingga lengan robot memiliki kecerdasan untuk mampu melakukan gerakkan yang telah diajarkan oleh manusia. Lengan robot menggunakan 5 buah servo yang dikendalikan oleh mikrokontroler Arduino dengan sinyal PWM. Mikrokontroler Arduino dan Leap Motion dihubungkan dengan komputer melalui port USB. Frame-frame data yang diterima dari Leap Motion diproses oleh program berbasis Java pada komputer. Output dari program tersebut adalah besar sudut-sudut putaran setiap servo yang dikirim melalui komunikasi serial ke mikrokontroler Arduino. Program Penggunaan lengan robot dapat menggantikan ataupun meringankan kerja manusia secara langsung. Namun terdapat kendala yaitu sistem user interface lengan robot yang rumit. Oleh karena itu dibutuhkan user interface lengan robot yang intuitif untuk dipelajari dan mudah untuk dioperasikan. Program tersebut menggunakan algoritma inverse kinematic untuk mengkalkulasi besar sudut putaran servo. Sensor Leap Motion memiliki tingkat keakurasian yang tinggi dengan standar deviasi sumbu koordinat x, y dan z secara berturut sebesar 0.022431 mm, 0.084935 mm, dan 0.056216 mm.

---

Robotic arm can replace or relieve human labor directly. But there is major obstacle, the system user interface of robot arm is complicated. Therefore, it needs a robot arm user interface system that is intuitive to learn and easier to operate. This study, has designed and implemented an intuitive robot arm control system. The system uses Natural User Interface and easy to control. The robotic arm can be controlled by following the movement of a human hand and fingers gestures in realtime. Leap Motion device is used as a sensor-based hand motion control interface. This system also implemented motion database storage and extraction systems, so the robot arm has the intelligence to be able to perform movements that have been taught by humans. The robotic arm using 5 pieces of servos which are controlled by an Arduino microcontroller over PWM signal. The Arduino microcontroller and Leap Motion is connected to a computer via a USB port. Input frames of data received from Leap Motion is processed by a Java-based program. The output of the program is rotation angles of each servo that is sent through a serial communication to the Arduino microcontroller. The program uses an inverse kinematic algorithm to calculate the large of each servos angle rotation. Leap Motion sensor has a high level of accuracy with the standard deviation of 0.022431 mm, 0.084935 mm and 0.056216 mm correspond to the x,y, and z respectively."