Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Lengan robot memiliki sifat-sifat dinamika tak linier yang melibatkan parameter-parameter yang berubah terhadap waktu yang mengakibatkan sistem ini sangat kompleks dilihat dari sudut pandang kontrol. Persamaan dinamika dari sistem lengan robot berhubungan dengan kelembaman efektif (ejective inertia) dari masing-masing sendi (joint), kopling kelembaman antar tiap sendi, dan juga gaya gravitasi. Untuk menangani sistem lengan robot yang sangat kompleks dan non linear ini maka digunakan fuzzy model reference learning control (FMRLC). Pada skripsi ini akan dibalm aplikasi FMRLC dalam menangani sistem lengan robot planar dua link Pada skripsi ini juga akan ditampilkan simulasi untuk memperlihatkan ldnerja dari algoritma FNIRLC dalam mengendalikan posisi lengan robot planar dua link."

"Penelitian ini bertujuan untuk menghasilkan sebuah konsep dari robot otomatis yang berfungsi membersihkan jendela dari gedung pencakar langit dengan permukaan yang rata. Dimana robot ini diharapkan dapat menggantikan pekerjaan manusia dan mengurangi resiko kecelakaan. Robot ini dapat bergerak secara bebas pada permukaan kaca gedung dan membersihkan permukaan kaca jendela dengan efisien. Dan robot ini akan mempunyai fitur penting lainnya yaitu sistem pengunci keamanan apabila terjadi badai secara tiba-tiba sehingga tidak menimbulkan kejadian yang tidak diinginkan. Penelitian ini akan memberikan gambaran awal dari desain robot pembersih jendela yang diharapkan dapat bekerja dan dikembangkan lebih lanjut.

---

The goal of this research is to make a conceptual design of autonomous windows cleaning robot for high-rise building. This robot can move freely on the surface of the glass windows and clean the windows efficiently. This robot will also have an important features which is a safety lock mechanism whenever there are sudden storm to prevent accident happens. This research will present the initial design of the windows cleaning robot hopefully to work and be further developed in the future."

"In this book, you can find a collection of the cutting edge technologies in the field of tree-climbing robot and the ways that animals climb. It provides a valuable reference for robot designers to select appropriate climbing methods in designing tree-climbing robots for specific purposes. Based on the study, a novel bio-inspired tree-climbing robot with several breakthrough performances has been developed and presents in this book. It is capable of performing various actions that is impossible in the state-of-the-art tree-climbing robots, such as moving between trunk and branches. This book also proposes several approaches in autonomous tree-climbing, including the sensing methodology, cognition of the environment, path planning and motion planning on both known and unknown environment. "

"Perancangan perangkat keras pengendali motor stepper pada studi kasus robot jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan, meliputi perancangan interface card dan pengendali motor stepper, serta menggunakan mikroprosessor (Personal Computer) sebagai pengendali utama (pembangkit pulsa), karena menggunakan motor stepper maka sistem pengendalian yang digunakan dapat menggunakan sistem open loop. Interface card berfungsi sebagai perantara antara PC dengan pengendali motor stepper, dan pengendali motor stepper berfungsi sebagai penggerak Iogika. Penggerak logika ini menghasilkan pulsa yang berguna untuk menggerakan motor stepper, berdasarkan urutan mode pergerakan motor stepper. Pengujian hasil rancangan (interface card dan pengendali motor stepper) dilakukan dengan menguji tiap sambungan antara tiap tiap kaki IC pada interface card serta antara kaki IC pada pengendali motor stepper dengan menggunakan multi tester. Pengujian kedua yaitu menguji sinyal input dan output IC pada interface card dan pengendali motor stepper dengan menggunakan osciloscope dengan input yang telah diprogram. Dan yang ketiga adalah pengujian ketelitian motor stepper. Dari ketiga pengujian diatas hasil perancangan perangkat keras pengendali motor stepper pada studi kasus robot jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan yang meliputi perancangan interface card dan pengendali motor stepper dapat berlimgsi dengan baik dan ketelitian dan motor stepper sangat baik."