Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Robot motion control 2011 presents very recent results in robot motion and control. Forty short papers have been chosen from those presented at the sixth International Workshop on Robot Motion and Control held in Poland in June 2011. The authors of these papers have been carefully selected and represent leading institutions in this field. The following recent developments are discussed, design of trajectory planning schemes for holonomic and nonholonomic systems with optimization of energy, torque limitations and other factors, new control algorithms for industrial robots, nonholonomic systems and legged robots, and different applications of robotic systems in industry and everyday life, like medicine, education, entertainment and others, multiagent systems consisting of mobile and flying robots with their applications."

"Untuk dapat berinteraksi bersama manusia dengan baik, robot sebisa mungkin dibuat agar memiliki berntuk dan gerakan yang mirip dengan manusia. Motion Capture atau sering disebut dengan Imitation Learning adalah salah satu teknik pengendalian robot humanoid dengan manusia sebagai actor dan robot sebagai agen yang akan mengimitasi gerakan actor. Metode ini menawarkan kefleksibelan dan kemudahan dalam memprogram gerakan robot. Namun, dalam proses imitasi perlu dipertimbangkan aspek keseimbangan robot. Pada penelitian ini diimplementasikan metode motion capture untuk mengendalikan robot biped dengan pengendalian keseimbangan yang menerapkan kriteria ZMP pada perubahan gerakan robot. Penelitian dilakukan dengan menggunakan perangkat capture Microsoft Kinect dan dipetakan secara langsung pada biped robot 12 DOF dengan aktuator Dynamixel AX-12. Metode yang diusulkan telah sukses dikembangkan, disimulasikan, diuji langsung kepada robot dan memberikan hasil yang baik.

---

To be able to interact with humans, robot made as much as possible in order to have similar appearance and movement like human. Motion capture or often called Imitation Learning is one of the humanoid robot control techniques with human as an actor and the robot as an agent who will imitate the movement of the actor. This method offers flexibility and ease to modify robot system. But, in imitation process also need to consider robot balance. In this research, motion capture will be implemented to control Biped robot with balance control which applied Zero Moment Point criterion in everychange that occur in robot motion. The study was conducted by using Microsoft Kinect as capture device and the direct implementation of the Biped robot with 12-DOF. The proposed method has been successfully developed, simulated, and evaluated on a real robot and give good results."

"Penggunaan lengan robot dapat menggantikan ataupun meringankan kerja manusia secara langsung. Namun terdapat kendala yaitu sistem user interface lengan robot yang rumit. Oleh karena itu dibutuhkan user interface lengan robot yang intuitif untuk dipelajari dan mudah untuk dioperasikan. Pada penelitian ini dirancang dan diimplementasikan sebuah sistem kendali lengan robot yang memiliki user interface berbasis Natural User Interface yang mudah untuk dikendalikan. Lengan robot yang dapat dikendalikan mengikuti gestur gerakkan telapak tangan dan jari manusia dengan metode Motion Control secara realtime menggunakan sensor Leap Motion. Selain itu juga dirancang sistem penyimpanan dan ekstraksi database motion sehingga lengan robot memiliki kecerdasan untuk mampu melakukan gerakkan yang telah diajarkan oleh manusia. Lengan robot menggunakan 5 buah servo yang dikendalikan oleh mikrokontroler Arduino dengan sinyal PWM. Mikrokontroler Arduino dan Leap Motion dihubungkan dengan komputer melalui port USB. Frame-frame data yang diterima dari Leap Motion diproses oleh program berbasis Java pada komputer. Output dari program tersebut adalah besar sudut-sudut putaran setiap servo yang dikirim melalui komunikasi serial ke mikrokontroler Arduino. Program Penggunaan lengan robot dapat menggantikan ataupun meringankan kerja manusia secara langsung. Namun terdapat kendala yaitu sistem user interface lengan robot yang rumit. Oleh karena itu dibutuhkan user interface lengan robot yang intuitif untuk dipelajari dan mudah untuk dioperasikan. Program tersebut menggunakan algoritma inverse kinematic untuk mengkalkulasi besar sudut putaran servo. Sensor Leap Motion memiliki tingkat keakurasian yang tinggi dengan standar deviasi sumbu koordinat x, y dan z secara berturut sebesar 0.022431 mm, 0.084935 mm, dan 0.056216 mm.

---

Robotic arm can replace or relieve human labor directly. But there is major obstacle, the system user interface of robot arm is complicated. Therefore, it needs a robot arm user interface system that is intuitive to learn and easier to operate. This study, has designed and implemented an intuitive robot arm control system. The system uses Natural User Interface and easy to control. The robotic arm can be controlled by following the movement of a human hand and fingers gestures in realtime. Leap Motion device is used as a sensor-based hand motion control interface. This system also implemented motion database storage and extraction systems, so the robot arm has the intelligence to be able to perform movements that have been taught by humans. The robotic arm using 5 pieces of servos which are controlled by an Arduino microcontroller over PWM signal. The Arduino microcontroller and Leap Motion is connected to a computer via a USB port. Input frames of data received from Leap Motion is processed by a Java-based program. The output of the program is rotation angles of each servo that is sent through a serial communication to the Arduino microcontroller. The program uses an inverse kinematic algorithm to calculate the large of each servos angle rotation. Leap Motion sensor has a high level of accuracy with the standard deviation of 0.022431 mm, 0.084935 mm and 0.056216 mm correspond to the x,y, and z respectively."

"Penelitian ini merancang sebuah sistem yang mampu mengontrol sebuah robot artikulasi dengan lima derajat kebebasan dari jarak jauh melalui media internet yang berbasiskan aplikasi web. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai server yang dilengkapi dengan dua buah web camera untuk memantau kondisi dan pergerakan robot dan juga sebuah mikrokontroler pengontrol robot sebagai pemroses dan pengontrol masukan untuk menggerakkan robot. Melalui sebuah web browser pada komputer yang bertindak sebagai client, sistem pada komputer server diakses oleh pengguna dan menampilkan sebuah antarmuka yang dirancang sebagai panel kontrol robot. Melalui antarmuka ini pengguna dapat memberi masukan berupa perintah untuk menggerakkan robot yang dapat diberikan dalam dua pilihan mode basis kontrol, yaitu cursor-based/inverse kinematics dan manual/forward kinematics. Sistem mampu merespon perintah yang diberikan kemudian memroses dan mengeksekusinya dalam bentuk pergerakan robot sesuai dengan mode dan perintah dari masukan yang diberikan.

---

This research is aimed to design and develop a system capable of remotely controlling a five-degree-of-freedom articulated robot through internet platform on a web-based application. The research was built with single computer act as a server coupled with a pair of web camera to monitor the status and movement of the robot and also coupled with a robot-controller micro controler as a processor and controller of inputs to move the robot. Through the web browser on user's computer acting as client, the system is accessed by the user and displays an interface designed to be a robot's control panel. Through this interface, the user can input command to move the robot which can be given in two different control modes, cursor-based/inverse kinematics and manual/forward kinematics. System responds the command then processes and executes it in form of robot movement based on control mode and command of the given input."

"Seni tari pada umumnya dilakukan oleh manusia dan diturunkan ke generasi muda sebagai bentuk pelestarian tarian tersebut. Sebagai bentuk lain dari pelestarian seni tari digunakanlah Robot Humanoid. Robot akan akan melakukan pembelajaran gerakan manusia (imitation learning) melalui kemera Microsoft Kinect, yang dapat menangkap gerakan manusia (motion capture). Gerakan tersebut juga dikompensasi untuk penyeimbangan robot dengan metode Zero Moment Point (ZMP). Sistem ini dilakukan dengan framework dari Robot Operating System (ROS) dan berhasil melakukan imitation learning dengan rate 5Hz pada pengiriman data ke joint robot serta waktu sampling sekitar 10Hz.

---

The art of dance is generally performed by humans and handed down to the younger generation as a way to preserve the dance. As another form of preservation is used Humanoid Robot. The Robot will be imitation learning of human movement through the Microsoft Kinect camera, which can capture human motion (motion capture). The movement is also compensated for balancing robot with Zero Moment Point (ZMP) method. This system is done with the framework of the Robot Operating System (ROS) and managed to imitation learning with rate 5Hz for sending data and the sampling time 10Hz."

"Penggunaan internet pada saat ini semakin meningkat setiap tahunnya. Hampir setiap orang membutuhkan internet dalam mengerjakan tugas - tugasnya. Dengan adanya internet, pengiriman data dan informasi menjadi sangat cepat, dan tidak membutuhkan orang tersebut untuk berada ditempat data tersebut akan dikirimkan. Hal ini lah yang menjadi dasar penilitian Internet - Based Robot Manipulation (I-RoMan). I-RoMan merupakan suatu sistem yang dapat mengontrol suatu manipulator berbasiskan web. I-RoMan dapat melihat kondisi manipulator secara real - time dengan menggunakan dua webcam. Dengan adanya tampilan webcam tersebut, pengguna dapat langsung menentuka titik tujuan dari manipulator. Penentuan posisi manipulator melalui web, dilakukan dengan menggunakan metode penanganan objek yang dimiliki javascript yaitu, Document Objek Model. Dari penggunaan DOM tersebut terhadap mode Inverse kInematik, terlihat berjalan dengan baik di tiga browser yang diuji-cobakan.

---

The use of internet has increased more and more nowadays. Almost every person needs the availability of internet to exercise their tasks and assignments. With this availability, any dispatch of data and information has become easier and faster in the same time which doesn't require people to handle the problem in the spot. This what became the background of this I ROMAN research. I ROMAN is a system controlling a manipulator based on website. I ROMAN can see the manipulator's condition in real ' time using two webcams. With the appearance of those two webcams, user can directly determine the destination point from the manipulator. The appointment of destination point conducted from website, is done by using object oriented method of javascript called DOM. The DOM used in inverse kinematic method works properly in the three experimented browsers."

"In this book, you can find a collection of the cutting edge technologies in the field of tree-climbing robot and the ways that animals climb. It provides a valuable reference for robot designers to select appropriate climbing methods in designing tree-climbing robots for specific purposes. Based on the study, a novel bio-inspired tree-climbing robot with several breakthrough performances has been developed and presents in this book. It is capable of performing various actions that is impossible in the state-of-the-art tree-climbing robots, such as moving between trunk and branches. This book also proposes several approaches in autonomous tree-climbing, including the sensing methodology, cognition of the environment, path planning and motion planning on both known and unknown environment. "

"Aplikasi robotika di lingkungan industri telah memberikan berbagai keuntungannya. Definisi robot industri atau yang juga dikenal dengan robot manipulator pun muncul. Robot manipulator tersebut biasanya berbentuk tangan yang diciptakan untuk satu atau beberapa fungsi tertentu. Pada tugas akhir ini dirancang sebuah prototipe robot manipulator berbentuk tangan 4 DOF dengan konfigurasi sendi PRRR. Sendi robot manipulator ini digerakkan dengan motor DC dan motor servo yang dikendalikan secara closed-loop menggunakan mikrokontroler. Pergerakan sendi dan end-effector robot direncanakan menggunakan trajectory planning, dan diperintahkan serta dapat diamati secara real-time oleh software komputer berbasis .net. Dari hasil pengujian, robot manipulator ini telah dapat dikendalikan untuk pergerakan titik ke titik dengan tingkat akurasi mencapai 2.22 %. Robot pun telah mampu bergerak mengikuti lintasan garis lurus.

---

Applications of Robotics in industry has given many advantages. The definition of industrial robot or manipulator robot emerge. The manipulator robot is usually arm-shaped which is created for one or several particular functions. A prototype of arm-shaped 4 DOF manipulator robot with PRRR joints configuration is produced. Joints of this manipulator robot is moved by DC and servo motor which is controlled in closed-loop with microcontroller. The movement of the joints and end-effector robot are designed with a trajectory planning, then commanded and examined in real-time using computer software based on .net. According to the result, the manipulator robot can be controlled for point to point motion with accuracy up to 2.22%. The robot can also move tracking the straight path continuosly."