Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Mobile robot dalam aplikasinya sering dimanfaatkan dalam membantu kehidupan manusia. Tetapi mobile robot yang bekerja sendiri tidak bisa diandalkan dalam mengerjakan pekerjaan yang lebih kompleks, maka diperlukan robot yang saling berkoordinasi satu sama lain. Dalam koordinasi robot ini diperlukan kendali formasi. Kendali formasi ini dapat direalisasikan dengan beberapa metode, salah satunya adalah dengan leader-follower. Namun sebelumnya, untuk memastikan multi-mobile robot dapat bekerja dengan baik perlu dipastikan setiap mobile robot dapat mengikuti trayektori yang diperintahkan. Untuk itu pertama kali dilakukan pengujian kemampuan mobile robot dalam mengikuti trayektori garis lurus, sinusoidal, dan triangular. Selanjutnya dilakukan perancangan sistem kendali dengan metode leader-follower untuk mempertahankan formasi berdasarkan kecepatan leader dan jarak relatif follower terhadap leader. Sistem lalu diuji dengan simulasi dan perangkat keras menggunakan ROS (Robot Operating System) dan Gazebo. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa mobile robot dapat mengikuti skenario trayektori yang diperintahkan dengan kesalahan mutlak rata-rata maksimal adalah ±5.681 cm dan mampu mempertahankan formasi ketika leader mengikuti trayektori yang diinginkan dengan kesalahan mutlak rata-rata jarak antar-mobile robot adalah ±7.327 cm.

---

Mobile robots are often used to help human life. But mobile robots that work alone cannot be relied upon to do more complex work, so robots are needed to coordinate with each other. In coordination this robot requires formation control. This formation control can be realized by several methods, one of which is leader-follower. But beforehand, to ensure multi-mobile robots can work properly it is necessary to ensure that each mobile robot can follow the trajectory that is ordered. For the first, one mobile robot is tested to follow a straight line, sinusoidal, and triangular trajectory. Then the control system with leader-follower method is designed to maintain formation based on leader speed and relative distance of the follower to the leader. The system is then tested with simulations and hardware using ROS (Robot Operating System) and Gazebo. The experimental results show that the mobile robot can follow the desired trajectory with the maximum mean absolute error of ±5.681 cm and is able to maintain the formation as the leader follows the desired trajectory with mean absolute error of ±7.327 cm"

"Sistem multi-agent adalah suatu sistem yang terdiri atas beberapa agen yang mampu melakukan interaksi satu sama lain untuk mencapai tujuan bersama. Salah satu permasalahan dalam sistem multi-agent adalah permasalahan konsensus untuk menyamakan keadaan seluruh agen dengan mengurangi perbedaan keadaan suatu agen dengan agen lainnya. Berbagai jenis protokol pengendali telah dikembangkan untuk membuat seluruh agen mencapai konsensus, tetapi sebagian besar pengendali masih menggunakan mekanisme time-triggered yang mengharuskan pengendali pada setiap agen untuk melakukan komputasi di setiap waktu cuplikan sehingga beban komputasi cukup tinggi. Penelitian ini membahas mengenai pengendali prediktif (MPC) terdistribusi untuk menyelesaikan permasalahan konsensus pada sistem multi-agent dengan mekanisme event-triggered. Permasalahan konsensus dapat diselesaikan dengan menggunakan pengendali prediktif terdistribusi yang bekerja dengan melakukan optimalisasi fungsi objektif. Untuk mengurangi beban komputasi, mekanisme event-triggered digunakan sehingga pengendali melakukan optimalisasi fungsi objektif hanya ketika kondisi trigger terpenuhi. Pada penelitian ini, pengendali prediktif dengan mekanisme event-triggered diujikan terhadap sistem dengan model agen linear vehicle dan nonholonomic mobile robot melalui simulasi. Hasil simulasi yang diperoleh menunjukkan performa yang baik dalam mencapai konsensus dengan total waktu komputasi yang lebih sedikit dibanding menggunakan mekanisme time-triggered.

---

Multi-agent system is a system consisting of several agents who are able to interact with each other to achieve a common goal. One of the problems in a multi-agent system is the problem of consensus to equalize the state of all agents by reducing the differences of an agent with other agents. Various types of controlling protocols have been developed to make all agents reach consensus, but most controllers still use a time-triggered mechanism that requires controllers in each agent to do computation at each sampling time so that the computing load is high enough.

This study examines the distributed predictive controller (MPC) to solve consensus problems on multi-agent systems with event-triggered mechanisms. Consensus problem can be solved using a distributed predictive controller that works by optimizing objective functions. To reduce computational load, an event-triggered mechanism is used so that the controller performs objective function optimization only when the trigger conditions are met.

In this study, predictive controllers with event-triggered mechanisms were tested on systems with linear vehicle and nonholonomic mobile robot agents through simulation. The simulation results show good performance in reaching consensus with less computational time than using time-triggered mechanisms."

"Penelitian ini membahas masalah konsensus pada sistem multi-agent dengan model setiap agen adalah nonholonomic mobile robot dengan pengendali finite-time yang terdistribusi pada setiap agen. Setiap agen harus mengikuti kecepatan referensi yang telah dibuat dan state setiap agen harus mencapai konsensus dalam waktu yang terbatas. Masalah lain yang dibahas adalah keberadaannya disturbance atau gangguan dari luar sistem. Pengendali finite-time digunakan untuk memecahkan kedua masalah ini karena pengendali finite-time dapat memberikan waktu konsensus pada waktu yang terbatas dan dapat mengatasi keberadaan gangguan dari luar sistem. Pengendali finite-time juga dapat dilinierisasi dengan mengubah parameter pengendalinya. Selain masalah pengendali konsensus, penelitian mengenai perbandingan sistem dengan multi-agent dan sistem tanpa multi-agent juga dilakukan. Berdasarkan simulasi yang dilakukan, terlihat bahwa sistem dapat mencapai konsensus dalam waktu yang terbatas. Saat sistem diberi disturbance, terlihat juga bahwa sistem tetap dapat mencapai konsensus dalam waktu terbatas. Sistem multi-agent juga memberikan waktu konsensus yang lebih cepat dibandingkan dengan sistem tanpa multi-agent.

---

In this study, we discuss the consensus problem of nonholonomic mobil robot multi-agent systems with distributed finite-time control for each agent. All the agents have to follow the reference velocity and reach a consensus in a finite-time. The other problem discussed in this study is the presence of disturbance. Finite-time controller is used to solve the above problem because of its reliability. Linearized finite-time control is also shown by changing the control parameters.

One last problem discussed is the comparison between system with multi-agent and system without multi-agent. Based on simulation results, it is shown that multi-agent system can reach consensus in a finite time. In the presence of disturbance, it is shown that the systems still can reach consensus in a finite time. System with multi-agent also reach consensus faster than system without multi-agent."

"Penelitian ini membahas permasalahan formasi sistem multi-agent menggunakan pengendali prediktif terdistribusi. Model yang digunakan adalah nonholonomic mobile robot. Setiap agen dapat memecahkan sendiri permasalahan optimasi dan mengimplementasikannya setiap cuplikan waktu. Ada dua permasalahan formasi yang dibahas, yaitu formation tracking control dan formation stabilization. Pada permasalahan formation tracking control, setiap agen harus mengikuti referensi trajektori yang telah dibuat dan mempertahankan jarak dengan agen tetangganya. Sedangkan pada permasalahn formation stabilization, setiap agen, dari posisi yang acak, membentuk suatu formasi yang telah ditentukan di posisi yang telah ditentukan juga. Hasil simulasi ditampilkan untuk menggambarkan efektivitas dari pengendali prediktif terdistribusi yang telah didesain. Diperoleh hasil dengan waktu konvergensi yang sangat cepat dibanding jika dengan pengendali lain.

---

This study is concerned with the problem of formation using distributed model predictive control. The model that is used is nonholonomic mobile robot. All the agents are permitted to solve optimization problem by itself and implement them at each time step. There are two formation problem that will be discussed, i.e. formation tracking control problem and formation stabilization problem. On the formation tracking control problem, each agent is required to follow a reference trajectory that has been generated and maintain distance between agents. On the formation stabilization problem, each agent, with random initial condition, is required to form a formation at a specific position that has been determined. A numerical simulation is given to illustrate the effectivenes of the distributed model predictive control. The convergence rate of the result is much faster compared to other control law."

"Dewasa ini, berkembangnya teknologi dalam bidang robotika mendorong manusia untuk terus berinovasi dalam pengembangan teknologi terbaru untuk mempermudah pekerjaan manusia. Salah satu perkembangan dunia robotika saat ini adalah pengembangan mobile robot. Robot mobil atau mobile robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain. Pada skripsi ini akan dilakukan perancangan pengendalian mobile robot menggunakan ROS Robotic Operating System. Sehingga pembahasan akan diawali oleh pengendalian motor dengan karakteristiknya. Kemudian, pembahasan akan dilanjutkan ke pengendalian mobile robot dan untuk pengujiannya digunakan beberapa trayektori, yaitu tayektori linier, sinusoidal dan zigzag yang akan dijalankan oleh kooperatif mobile robot. Berdasarkan pengujian didapatkan kombinasi nilai konstanta pengendali yang mampu mengikuti trayektori linier, sinusoidal, dan zigzag yang diberikan dengan baik.

---

Today, the development of technology in the field of robotics encourages people to keep innovating in the development of the latest technology for human work. One of the development in robotics today is the development of mobile robot. Robot car or mobile robot is a robot that has a wheel actuator to move the whole body of the robot, so that the robot can make a movement from one point to another.

This thesis will explain the exploration of mobile robot motion using ROS Robotic Operating System by modeling the condition of motor control with its characteristics. After the model connected with ROS, the discussion will proceed to the mobile robot control and test its movement to follow a few trajectories, ie linear, sinusoidal and zigzag that will be applied to cooperative mobile robot. Based on the tests found the control constant that can be used for linear, sinusoidal, and zigzag trajectory nicely."

"Dewasa ini banyak industri pekerjaan yang membutuhkan mobile robot atau robot beroda untuk meningkatkan efisiensi. Agar robot mampu berjalan otonom sesuai perintah, robot harus mengetahui terlebih dahulu peta dan posisi pada suatu lingkungan. Oleh karena itu muncul metode Simultaneous Localization and Mapping atau SLAM. SLAM bertujuan membuat peta dan mengetahui posisinya dalam waktu yang bersamaan. Salah satu wadah robot SLAM yang sedang dikembangkan adalah robot RaceCar dengan tujuan pembelajaran, prototipe mobil otonom, dan keperluan industri lainnya. Pada penelitian ini, sistem navigasi berbasis SLAM diimplementasikan pada robot RaceCar berdasarkan referensi kelompok riset HYPHAROS dengan platform Robot Operating System (ROS). Robot menggunakan Odroid-XU4 sebagai pengendali utama, algoritma GMapping dan sensor RPLidar-A1 untuk pemetaan, sensor IMU Gy-85 untuk lokalisasi, algoritma Dijkstra perencanaan jalur, Arduino Uno untuk menggerakkan motor, serta L1 Controller sebagai pengendalian kemudi. Robot akan diuji performanya dengan beberapa tipe pengujian seperti pengujian lingkungan (lingkungan statik dan dinamik), pengujian pemetaan, dan pengujian performa navigasi. Dari eksperimen tersebut, peneliti membuat program akuisisi data robot menggunakan bahasa C++ dengan bantuan ROS. Hasil persen galat performa ketepatan target navigasi dan pengendalian pada navigasi berbasis peta yang didapat adalah 10.4% untuk sumbu x, 34.6% untuk sumbu y. Sedangkan pada navigasi reaktif adalah 46.7% untuk sumbu x, 20% untuk sumbu y.

---

Nowadays many job industries need mobile robots or wheeled robots to improve efficiency. In order for the robot to run autonomously as commanded, the robot must first know the map and position in an environment. Therefore, Simultaneous Localization and Mapping or SLAM method appears. SLAM aims to create a map and know its position at the same time. One of SLAM robot type that is being developed is a race car robot for the learning objectives, autonomous car prototypes, and other industrial needs. In this study, SLAM-based navigation system was implemented in robot race car based on reference of HYPHAROS research group with Robot Operating System (ROS) platform. The robot uses Odroid-XU4 as the main controller, GMapping algorithm and RPLidar-A1 sensor for mapping, Gy-85 IMU sensor for localization, DWA algorithm for track planning, Arduino Uno to drive motor, and L1 Controller as steering control. The robot will be tested for performance with several types of test such as environmental test (static and dynamic environments), mapping test, and navigation performance test. From these experiments, researchers created a robot data acquisition program using C++ language with the help of ROS. The result of percent performance error of navigation target accuracy and control on map-based navigation obtained was 10.4% for x axis, 34.6% for y axis. While in reactive navigation is 46.7% for x axis, 20% for y axis."

"Rancangan sistem kontrol lengan robot dengan menggunakan sinyal elektromiogram (EMG) telah dibuat dengan elektroda permukaan sebagai transduser. Sinyal EMG diolah dengan sistem pengolahan sinyal dan diakuisisi dengan menggunakan mikrokontroler H8/3069F . Data pengamatan ditampilkan dalam bentuk Graphical User Interface (GUI) yang dibuat dengan bahasa pemrograman Python dan disimpan dalam database Microsoft Access. Kontrol lengan robot dilakukan berdasarkan gerakan fleksi-ekstensi pergelangan tangan. Sinyal EMG dikarakterisasi berdasarkan root mean square (RMS) sehingga sinyal EMG dapat diklasifikasikan. Gerakan fleksi memiliki RMS antara 0.01 - 0.13 V dan gerakan ekstensi memiliki RMS antara 0.69 - 1.19 V. Sinyal EMG yang telah diklasifikasi ini digunakan sebagai input untuk mengontrol servo motor pada lengan robot.

---

Designing control system of arm robot using electromyiogram (EMG) signal have been made with surface electrode as tranducer. EMG signal is processed by signal conditoning system dan acquired by microcontroller H8/3069F. Recording EMG signal is displayed on Graphical User Interface (GUI) with Python as programming language and stored in Microsoft Access database. Arm robot is controlled by flexion-extension of wrist joint movements. Extract feature EMG signal is determined by root mean square (RMS). RMS for each movements is vary, 0.01 - 0.13 V for flexion and 0.69 - 1.19 V for extension. These classification feature of EMG signal is used to control servo motor of arm robot."

"Dalam kehidupan sehari-hari tak jarang ditemukan pekerjaan yang membutuhkan lebih dari satu orang dalam penyelesaiannya. Konsep tersebut diadaptasikan ke penyelesaian tugas kompleks untuk sistem otonomi dengan lebih dari satu mobile robot atau disebut juga mobile robot kooperatif. Dalam mengakomodasi sistem mobile robot kooperatif yang baik, beberapa aspek perlu diperhatikan terutama komunikasi antar anggotanya.Pada skripsi ini, mobile robot akan dirancang dengan menggunakan trayektori linier dan sinusoidal sebelum antar robotnya dikomunikasikan untuk bertukar informasi. Sistem meggunakan protokol komunikasi nirkabel internet socket sebagai media pertukaran informasi antar robotnya sehingga pengujian terhadap komunikasi juga perlu dilakukan.Berdasarkan hasil pengujian dapat diketahui bahwa setiap mobile robot mempunyai karakteristik dan pergerakan yang berbeda satu sama lain tetapi masih dapat dikendalikan dengan menggunakan nilai pengendali yang sama. Hasil pengujian juga menunjukkan bahwa komunikasi dengan internet socket sudah dapat digunakan dalam aplikasi mobile robot komunikatif.

---

In daily life, a lot of tasks need more than one people to complete because of it complexity. The concept of using more hand to complete a complex problems is adapted in autonomous system that used more than one robot which often defined as cooperative robot. In order to accommodate a good cooperative mobile robot system, interrobot communication should be carefully designed.In this script, the mobile robot would be design while using linear and sinusoidal trajectory to test whether before being communicated between each other.

The system using wireless internet socket communication protocol as the information exchange's media between the robots, therefore an experiment need to be done to test the communication as well.Accordintg to experiment done, the result show that each robot has its own characteristic and movement dyamics. However, the differences are still tolerable and still can be controlled using the same controllers'constans.The experiment also show that internet socket communication is proven to be able implemented in communicative mobile robots."

"ABSTRAKTeknologi proses fabrikasi dan manufaktur terus berkembang dari zaman ke zaman. Penggunaan robot sebagai media untuk membantu dalam melakukan penyatuan suatu produk menjadi tantangan di masa ini. Robot las menjadi pilihan bagi banyak perusahaan otomotif dalam membantu dalam proses pembuatan produk kendaraannya. Dalam penelitian ini akan dilakukan pengembangan untuk membuat robot las tipe gantry robot sebagai salah satu pendekatan untuk mempelajari robot yang telah ada di industri produksi. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengembangkan sistem awal penggunaan robot las yang berfokus pada pengaruh kecepatan dari pergerakan 2 dimensi robot pada sumbu X dan sumbu Y terhadap kemampuan repeatability dan accuracy robot. Robot akan menggunakan mikrokontroller sebagai alat pengontrol pergerakan pada tiap axis yang dimiliki robot. Pengujian robot ini akan dilakukan dengan metode pengukuran menggunakan CMM (Coordinate Measurement Machine) dengan nilai error sebesar 0,02 mm. Pengukuran dilakukan dengan 5 karateristik kecepatan yang ditempuh robot sepanjang 125 mm. Berdasarkan hasil pengujian didapati bahwa kemampuan sumbu X dan sumbu Y pada robot dalam mengulangi setiap pergerakan(repeatability) dengan hasil terbaik pada kecepatan 2,5 mm/s sebesar 0,1 mm. Besaran penyimpangan terkecil sebesar 0,19 mm terjadi pada kecepatan 2,5 mm/s. Kemampuan repeatability dan accuracy robot membuktikan robot dapat bekerja dengan baik.

---

ABSTRACTThe Development of technology in fabrication and manufacture system is increased nowadays. The used of robot as a mediator to assembly any kind of product become a new challenge in this era. Welding robots become a choice for some otomotive industry to produce their vehicle product. This research will make an artificial welder robot with type of gantry robot as training robot for learn more deep about industrial robot. The purpose of this paper is to delevoped a starting system of welding robot that focus in 2 dimensional movements from X axis and Y axis. This robot will be controlled by microcontroller as a tool to control robot?s movement. The robot will be tested with measurement method by CMM (Coordinates Measurement Machine) that have an error about 0,02 mm. The measurement method will contain about 5 charateristic of speed that make robot moves for a constant distance about 125 mm. Based on the result from the test, X and Y axis can make a movement with best repeatability about 0,1mm by using velocity 2,5 mm/s. The smallest standard deviation is reached about 0,19 mm by using velocity 2,5 mm/s . Based on this result, Robot has a good performance in repeatability and accuracy, this proved that robot can work kindly."