Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Hasil Pencarian

Ditemukan 5 dokumen yang sesuai dengan query
cover
Nurseto Nugroho
"

Tesis ini membahas proses pembentukan ruang dalam keseharian dengan menggunakan kacamata narasi dalam arsitektur. Narasi dalam keseharian disebut sebagai spatial trajectories. Hasil penelusuran menyarankan bahwa yang perlu dilihat dalam proses pembentukan ruang adalah bridge yang terbentuk oleh spatial trajectories. Semakin banyak bridge yang hadir berarti spatial trajectories yang terlibat semakin banyak. Sehingga yang perlu diperhatikan adalah persinggungan antar spatial trajectories yang terjadi dalam ruang tersebut karena hal tersebut mengindikasikan berbagai macam narasi yang terlibat.

Tesis ini juga menelusuri berbagai macam bentuk narasi dan bagaimana cara membongkar narasi tersebut, seperti narasi tertulis dan narasi film. Teknik-teknik seperti diagram, collage, kamera, dan separatrix banyak dibahas sebagai intrumen penelusuran dalam tesis ini.

Tesis ini mendemonstrasikan strategi perancangan berbasis spatial trajectories. Untuk dapat merepresentasikan spatial trajectories diperlukan sebuah teknik representasi yang dapat mewakili ketepatan data empiris sebuah narasi yang dalam hal ini bisa dengan menggunakan teknik proyeksi, namun tetap dapat memunculkan imajinasi keseharian yang lebih abstrak dengan menggunakan teknik scenography yang dapat merepresentasikan sebuah performance.

Melalui penggunaan spatial trajectories sebagai pendekatan dalam perancangan, arsitektur yang hadir merupakan arsitektur yang ingin menyampaikan cerita mengenai ruang-ruang keseharian dalam sebuah konteks. Tesis ini berusaha untuk membuka peluang-peluang spasial dengan memanfaatkan teknik-teknik representasi untuk dapat memunculkan makna-makna dalam ruang-ruang keseharian kita.


This thesis discusses the production of space inside everyday using the narrative lens in architecture. The narrative in everyday is referred to as spatial trajectories. The inquiry results suggest that what is important in the production of space process is the bridge formed by the spatial trajectories. The more bridges that are present means, the more spatial trajectories are involved. It becomes important to consider the overlapping between spatial trajectories that occur in that space because it indicates various kinds of narratives involved.

This thesis also explores various forms of narrative and how to dismantle these narratives. Techniques such as a diagram, collage, camera, and separatrix are widely discussed as instruments of inquiry in this thesis.

This thesis demonstrates a spatial trajectories-based design strategy. To be able to represent spatial trajectories, a representation technique should represent the accuracy of empirical data in a narrative in the way of projection technique, but the representation should also bring up more abstract of everyday imagination in a way scenography technique to represent the performance

Through the use of spatial trajectories as an approach in design, the architecture that is present is an architecture that wants to convey stories about everyday spaces in a context. This thesis seeks to open up spatial opportunities by utilizing representational techniques to be able to give meaning in our everyday spaces.

"
2019
T53972
UI - Tesis Membership  Universitas Indonesia Library
cover
Billie Pratama
"ABSTARCT
Dewasa ini UAV atau Unmanned Aerial Vechicles telah mengalami perkembangan yang sangat pesat. Hal ini dikarenakan UAV yang telah diaplikasikan dalam berbagai bidang, seperti militer, industry, pendidikan, dll. Pada dasarnya, UAV memiliki berbagai jenis dan yang cukup terkenal adalah multirotor. Dalam penelitian ini, multirotor yang digunakan adalah multirotor yang memiliki empat buah motor atau yang biasa disebut quadrotor. Tantangan terbesar dalam melakukan pengembangan terhadap sistem quadrotor adalah pembuatan algoritma pengendali bagi quadrotor. Untuk mengurangi kemungkinan terjadinya kesalahan dari algoritma pengendali, maka suatu simulasi digunakan untuk mensimulasikan algoritma pengendali. Beberapa simulasi yang biasa digunakan, seperti MATLAB hanya dapat mensimulasikan persamaan matematis dari quadrotor. Sedangkan simulasi yang digunakan harus dapat merepresentasikan dinamika model dari quadrotor, menerapkan hukum fisika, serta memvisualisasikan wahana secara tiga dimensi. Untuk itu penulis menggunakan simulator Gazebo. Lalu perangkat lunak tambahan bernama ROS Robot Operating System digunakan untuk menerapkan persamaan matematis quadrotor serta algoritma pengendali yang digunakan. Dalam penelitian ini, digunakan library MAVROS pada ROS untuk mengakses sensor serta menggerakan actuator quadrotor. Berbagai mekanisme penerbangan yang akan diuji adalah perhitungan kecepatan dan akselerasi maksimum, kendali trayektori, serta pergerakan dengan velocity profile. Berdasarkan pengujian tersebut, Gazebo dan ROS dapat digunakan untuk memodelkan dan mensimulasikan quadrotor dengan baik. Selain itu, didapatinya pula hasil percobaan untuk berbagai mekanisme penerbangan.

ABSTARCT
Nowadays UAV or Unmanned Aerial Vechicles has been progressing very rapidly. This is because the UAV has been applied in various fields, such as military, industry, education, etc. Basically, UAVs have various types and the most famous one is multirotor. In this study, multirotor used has four motors or commonly called quadrotor. The biggest challenge in developing the quadrotor system is the design of a controller algorithm for quadrotor. To reduce the likelihood of error occurring from the control algorithm, a simulation is used to simulate the control algorithm. Some commonly used simulations, such as MATLAB can only simulate the mathematical equations of quadrotor. While the simulation used should be able to represent the dynamics of the model of the quadrotor, apply the laws of physics, and visualize the vehicle in three dimensions. Therefore, author uses Gazebo simulator. Then additional software called ROS Robot Operating System is used to apply quadrotor mathematical equations and control algorithms. In this study, MAVROS package in ROS is used to access the sensor and move the actuator of the quadrotor. The various flight mechanisms to be tested are the calculation of speed and maximum acceleration, control of the trajectory, as well as movement with velocity profile. Based on these tests, Gazebo and ROS can be used to model and simulate quadrotor well. In addition, the proposed method is evaluated through experiments for various flight mechanisms."
2018
S-Pdf
UI - Skripsi Membership  Universitas Indonesia Library
cover
Josua Christanto
"Dewasa ini, berkembangnya teknologi dalam bidang robotika mendorong manusia untuk terus berinovasi dalam pengembangan teknologi terbaru untuk mempermudah pekerjaan manusia. Salah satu perkembangan dunia robotika saat ini adalah pengembangan mobile robot. Robot mobil atau mobile robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain.
Pada skripsi ini akan dilakukan perancangan pengendalian mobile robot menggunakan ROS Robotic Operating System. Sehingga pembahasan akan diawali oleh pengendalian motor dengan karakteristiknya. Kemudian, pembahasan akan dilanjutkan ke pengendalian mobile robot dan untuk pengujiannya digunakan beberapa trayektori, yaitu tayektori linier, sinusoidal dan zigzag yang akan dijalankan oleh kooperatif mobile robot. Berdasarkan pengujian didapatkan kombinasi nilai konstanta pengendali yang mampu mengikuti trayektori linier, sinusoidal, dan zigzag yang diberikan dengan baik.

Today, the development of technology in the field of robotics encourages people to keep innovating in the development of the latest technology for human work. One of the development in robotics today is the development of mobile robot. Robot car or mobile robot is a robot that has a wheel actuator to move the whole body of the robot, so that the robot can make a movement from one point to another.
This thesis will explain the exploration of mobile robot motion using ROS Robotic Operating System by modeling the condition of motor control with its characteristics. After the model connected with ROS, the discussion will proceed to the mobile robot control and test its movement to follow a few trajectories, ie linear, sinusoidal and zigzag that will be applied to cooperative mobile robot. Based on the tests found the control constant that can be used for linear, sinusoidal, and zigzag trajectory nicely.
"
Depok: Fakultas Teknik Universitas Indonesia, 2018
S-Pdf
UI - Skripsi Membership  Universitas Indonesia Library
cover
Abdul Aris Umar
"Fixed-wing merupakan salah satu wahana udara tanpa awak. Fixed wing dapat digunakan untuk beberapa jenis misi seperti misi pencarian dan penyelematan ataupun misi pengamatan. Namun, penerbangan fixed-wing tanpa awak memiliki risiko yang tinggi apabila tidak terkendali dengan baik. Mencari pengendali dengan hardware membutuhkan waktu dan cost yang tinggi sehingga dibutuhkan media simulasi yang memiliki sistem sesuai dengan aslinya.
Pada penelitian ini, simulasi wahana Fixed-wing akan dilakukan dengan menggunakan ROS dan simulator Gazebo. Simulator Gazebo dapat menyediakan simulasi dengan kondisi fisika asli model hardware sehingga tidak membutuhkan perubahan yang besar dari simulasi ke hardware. Pada penelitian sebelumnya, pengujian sistem kendali sudah dilakukan dengan menggunakan 3 jenis trayektori sederhana yaitu trayektori linear, trayektori zigzag dan trayektori lingkaran. Selain itu, penelitian sebelumnya pun sudah menguji kendali untuk ketinggian dengan trayektori sigmoid.
Pada penelitian ini, trayektori yang lebih panjang akan digunakan dengan menggunakan lingkar dalam Universitas Indonesia. Pengujian dibagi menjadi dua yaitu trayektori lingkar dalam Universitas Indonesia dengan ketinggian yang tetap dan dengan ketinggian yang sesuai dengan ketinggian dataran pada kondisi nyata. Dari hasil pengujian dapat dilihat bahwa sistem pengendalian fixed-wing sudah dapat mengikuti trayektori lingkar dalam UI baik dengan ketinggian yang tetap ataupun dengan ketinggian yang sesuai dengan ketinggian dataran.

Fixed wing is one of the unmanned aerial vehicles. Fixed wings can be used for several types of missions such as search and rescue missions or observation missions. However, unmanned fixed wing flights have a high risk if not well controlled. Tuning a controller with hardware takes time and high cost so a simulation that has the system in accordance with the real condition is needed.
In this study, Fixed wing vehicle simulations will be performed using ROS and Gazebo simulator. Gazebo provide simulation with real physics condition of real hardware so it does not require a big change from simulation to hardware implementation. In previous research, control system testing has been done by using 3 types of simple trajectory such as linear trajectory, zigzag trajectory and circle trajectory. In addition, previous studies have also tested control for altitude with sigmoid trajectories.
In this study, longer trajectories will be used using the inner circle of the Universitas Indonesia. Testing is divided into two the inner circle trajectory of the Universitas Indonesia with fixed altitude and with altitude corresponding to the altitude of the terrain in real conditions. From the test results can be seen that the fixed wing control system has been able to follow the trajectory either with a fixed altitude or with altitude corresponding to the height of the terrain.
"
Depok: Fakultas Teknik Universitas Indonesia, 2018
S-Pdf
UI - Skripsi Membership  Universitas Indonesia Library
cover
"The book focuses on the orbital dynamics and mission trajectory (transfer or target trajectory) design of low-energy flight in the context of modern astrodynamics. It investigates various topics that either offer new methods for solving classical problems or address emerging problems that have yet to be studied, including low-thrust transfer trajectory design using the virtual gravity field method; transfer in the three-body system using invariant manifolds; formation flying under space-borne artificial magnetic fields; and the orbital dynamics of highly irregular asteroids. It also features an extensive study of the orbital dynamics in the vicinity of contact binary asteroids, including the 1:1 ground-track resonance, the equilibrium points and their stability, and the third-order analytical solution of orbital motion in the vicinity of the non-collinear equilibrium point."
Singapore: Springer Nature, 2019
e20509179
eBooks  Universitas Indonesia Library