Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Harry Baker’s slam poems are fascinatingly written and also his characteristic in reciting his slam poems which are always in rapid way, sharing jokes within the words and enjoy playing words as a rhyme.Otherwise, they also considered containing so many metaphors and their implied meaning. The intention of this qualitative research is to reveal types of metaphors and connotative meanings of metaphors in Harry Baker’s “Paper People” slam poem by applying Stephen Ullmann’s type of metaphors and Geoffrey Leech’s connotative meaning. Furthermore, the writer exposes there are 17 metaphors revealed in “Paper People” slam poem. The data are classified into 2 types of metaphors; 6 Anthropomorphic Metaphors and 11 Concrete to Abstract Metaphors. The connotative meaning of “Paper People” mostly conveys about people inferiority against present world.

Abstrak :
memukau serta karakteristiknya dalam menyairkan puisi-slamnya yang selalu cepat, berbagi lelucon disetiap kata-kata, dan menikmati permaian kata-kata sebagai sebuah sajak. Puisinya juga dianggap mengandung begitu banyak metafora dan makna tersirat. Tujuan penelitian kualitatif ini adalah untuk mengungkapkan jenis metafora dan makna konotatif dari metafora pada puisi slam dari Harry Baker yang berjudul “Paper People” dengan menerapkan teori tipe metafora dari Stephen Ullmann dan makna konotatif Geoffrey Leech. Selain itu, penulis mengungkap bahwa terdapat 17 metafora yang dipaparkan dalam puisi slam “Paper People”. Data tersebut diklasifikasikan dalam 2 tipe metafora; 6 Metafora Antropomorfik dan 11 Metafora Konkret ke Abstrak. Makna konotatif dari puisi “Paper People” kebanyakan menyampaikan tentang inferioritas masyarakat terhadap dunia yang dewasa ini.

Abstrak :
Inspeksi pada pipa minyak dan gas merupakan infrastruktur yang harus selalu dilakukan secara rutin untuk mendeteksi dan prediksi kerusakan yang akan terjadi di dalam pipa. Kemampuan navigasi untuk dapat berpindah dari satu lokasi ke lokasi lain serta melokalisasikan lokasi robot saat berada di dalam pipa sangat penting. Terlebih alat navigasi yang paling banyak digunakan yaitu GPS tidak dapat beroperasi pada lingkungan pipa. Maka untuk memenuhi keperluan tersebut robot harus mampu mengindera lingkungan disekitarnya dengan menggunakan sensor lain. Penelitian ini melakukan penginderaan lingkungan dengan menggunakan sensor depth camera yang kemudian diolah menjadi peta 2D dan lokalisasi robot dengan menggunakan Algoritma Hector SLAM (Simulataneously Localization and Mapping) dan menggunakan Robot Operating System (ROS). Dari hasil pengujian, algoritma Hector SLAM mampu melakukan pemetaan dengan persentase error sebesar 2,512% sedangkan untuk kemampuan lokalisasi memiliki persentase error sebesar 1.49%. Setelah dilakukan lokalisasi dan pemetaan, robot mampu untuk melakukan navigasi otonom dengan menggunakan navigation stack yang tersedia oleh ROS. ......Inspection of oil and gas pipelines is an infrastructure that must be carried out regularly to detect and predict the damage that will occur in the pipeline. The navigational ability to be able to move from one location to another as well as to localize the robot's location while in the pipeline is very important. Moreover, the most widely used navigation tool, namely GPS, cannot operate in a pipeline environment. So, to meet these needs, the robot must be able to sense the surrounding environment by using other sensors. This research performs environmental sensing using a depth camera sensor which is then processed into 2D maps and robot localization using the Hector SLAM (Simulateously Localization and Mapping) Algorithm and using Robot Operating System (ROS). From the test results, the Hector SLAM algorithm is able to map with an error percentage of 2.512% while for localization capabilities it has an error percentage of 1.49%. After localization and mapping, the robot is able to perform autonomous navigation using the navigation stack provided by ROS.

Abstrak :
Sistem navigasi adalah kemampuan utama yang perlu dimiliki autonomous mobile robot. Kemampuan ini memungkinkan robot untuk bergerak dalam jalur optimal untuk mencapai titik tujuan. Sistem navigasi yang dibuat dalam penelitian ini mengandalkan path-planning dan SLAM (Simultaneus Localization and Mapping) untuk menciptakan robot yang dapat bergerak secara otonom dan efisien dalam lingkungan yang sudah dikenali. Robot mengenali lingkungannya dengan memanfaatkan SLAM. SLAM memungkinkan robot untuk melakukan pemetaan lingkungan. Jenis SLAM yang digunakan dalam penelitian ini adalah cartographer SLAM. Hasil pemetaan ini disimpan dalam bentuk occupancy grid map yang merupakan representasi 2D dari lingkungan uji. A* adalah salah satu algoritma path-planning klasik yang memiliki performa sangat baik. Penelitian ini membandingkan algoritma path-planning A* dengan varian A* yaitu Theta* yang menerapkan line of sight dalam sistem pencariannya. Robot diuji dalam tiga lingkungan berbeda dan hasilnya menunjukkan bahwa Theta* lebih unggul dari A* dan mampu menghasilkan jalur yang lebih optimal. ......Navigation system is a main capability that autonomous mobile robots must possess. This ability allows robots to move along the optimal path to reach a destination point. The navigation system developed in this research relies on path-planning and SLAM (Simultaneus Localization and Mapping) to create a robot that capable to move autonomously and efficient in a known environment. The robot uses SLAM to understand its surroundings. SLAM enables the robot to map its environment. The type of SLAM used in this study is cartographer SLAM. The results of this mapping are stored in the form of an occupancy grid map, which is a 2D representation of the test environment. A* is one of the classic path-planning algorithms with excellent performance. This research compares the A* path-planning algorithm with its variant, Theta*, which implements a line of sight in its search system. The robot was tested in three different environments, and the results showed that Theta* outperformed A* and was able to produces more optimal path.

Abstrak :
Dewasa ini banyak industri pekerjaan yang membutuhkan mobile robot atau robot beroda untuk meningkatkan efisiensi. Agar robot mampu berjalan otonom sesuai perintah, robot harus mengetahui terlebih dahulu peta dan posisi pada suatu lingkungan. Oleh karena itu muncul metode Simultaneous Localization and Mapping atau SLAM. SLAM bertujuan membuat peta dan mengetahui posisinya dalam waktu yang bersamaan. Salah satu wadah robot SLAM yang sedang dikembangkan adalah robot RaceCar dengan tujuan pembelajaran, prototipe mobil otonom, dan keperluan industri lainnya. Pada penelitian ini, sistem navigasi berbasis SLAM diimplementasikan pada robot RaceCar berdasarkan referensi kelompok riset HYPHAROS dengan platform Robot Operating System (ROS). Robot menggunakan Odroid-XU4 sebagai pengendali utama, algoritma GMapping dan sensor RPLidar-A1 untuk pemetaan, sensor IMU Gy-85 untuk lokalisasi, algoritma Dijkstra perencanaan jalur, Arduino Uno untuk menggerakkan motor, serta L1 Controller sebagai pengendalian kemudi. Robot akan diuji performanya dengan beberapa tipe pengujian seperti pengujian lingkungan (lingkungan statik dan dinamik), pengujian pemetaan, dan pengujian performa navigasi. Dari eksperimen tersebut, peneliti membuat program akuisisi data robot menggunakan bahasa C++ dengan bantuan ROS. Hasil persen galat performa ketepatan target navigasi dan pengendalian pada navigasi berbasis peta yang didapat adalah 10.4% untuk sumbu x, 34.6% untuk sumbu y. Sedangkan pada navigasi reaktif adalah 46.7% untuk sumbu x, 20% untuk sumbu y. ......Nowadays many job industries need mobile robots or wheeled robots to improve efficiency. In order for the robot to run autonomously as commanded, the robot must first know the map and position in an environment. Therefore, Simultaneous Localization and Mapping or SLAM method appears. SLAM aims to create a map and know its position at the same time. One of SLAM robot type that is being developed is a race car robot for the learning objectives, autonomous car prototypes, and other industrial needs. In this study, SLAM-based navigation system was implemented in robot race car based on reference of HYPHAROS research group with Robot Operating System (ROS) platform. The robot uses Odroid-XU4 as the main controller, GMapping algorithm and RPLidar-A1 sensor for mapping, Gy-85 IMU sensor for localization, DWA algorithm for track planning, Arduino Uno to drive motor, and L1 Controller as steering control. The robot will be tested for performance with several types of test such as environmental test (static and dynamic environments), mapping test, and navigation performance test. From these experiments, researchers created a robot data acquisition program using C++ language with the help of ROS. The result of percent performance error of navigation target accuracy and control on map-based navigation obtained was 10.4% for x axis, 34.6% for y axis. While in reactive navigation is 46.7% for x axis, 20% for y axis.

Abstrak :
Tesis ini membahas dua drama yaitu A Doll House karya Henrik Ibsen yang diterjemahkan oleh Rolf Fjelde dan Slam the Door Softly karya Clare Boothe Luce yang disebutkan oleh Luce sebagai penulisan Wang babak ketiga drama Ibsen. Keinginan Luce untuk menulis Mang tersebut merupakan motivasi utama bagi penulis untuk melihat perbedaan apa yang ingin dibuat oleh Luce terhadap drama Ibsen dan mengapa Luce menuliskannya seperti itu. Fokus utama tesis ini adalah menganalisis kedua tokoh utama drama tersebut dalam bersikap terhadap konstruksi jender yang sudah dilekatkan oleh masyarakat pada masing-masing jamannya. Analisis dilakukan dengan menggunakan kajian jender dan teori Feminis yang akan mempertajam hasil analisisnya. Kedua tokoh tersebut dibahas dari peran mereka sebagai seorang ibu rumah tangga yang bertanggungjawab di dalam wilayah domestik dan tidak diberi kesempatan untuk berkiprah di wilayah publik, serta peran mereka sebagai secondary sex. Sebagai secondary sex di sini adalah peran mereka sebagai seorang istri yang tidak didengar dan dianggap penting oleh suami pada khususnya dan masyarakat secara luas yang menganut sistem patriarki. Dengan melihat simbol-simbol, norma-norma dan nilai-nilai masyarakat pada jaman masing-masing, kedua drama tersebut dapat dibahas dengan teliti dan menghasilkan analisis yang cermat yang diharapkan berguna bagi segenap pembaca.

---

This thesis discusses two dramas: A Doll House by Henrik Ibsen, in this case translated by Rolf Fjelde, and Slam the Door Softly by Clare Boothe Luce. Luce mentioned that her drama was actually a reconstruction of Ibsen's third part of A Doll House. Luce's reasons to reconstruct Ibsen's play are the key factors which motivate the writer to examine the differences as well as the similarities of these two dramas. Why did Luce want to rewrite Ibsen's play? What differences did. she want to make? What similarities did she want to keep? Those are questions that the writer wants to find the answers. The main focus of the drama is analyzing the two main characters in both plays in their reaction to gender construction. They are examined through their roles as a mother who is responsible in the domestic area. They are not given opportunities to take part in public sphere. They are also examined through their role as a wife as secondary sex. They are said secondary sex because they are not considered as an important partner by their husband. They are not heard, their opinions are not important and they are marginalized and subordinated in every way by their husband. By considering all symbols, norms and values held by the society in both dramas, the writer discusses these two dramas thoroughly and closely and hopefully it will be beneficial for all the readers.