Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"ABSTRACTDalam penelitian ini telah dibuat sebuah sistem Tomografi berbasis gelombang mikro yang bersifat portable dengan biaya yang relatif rendah. Sistem ini terdiri dari sebuah modul akuisisi data berbasis mikrokomputer yang mendapatkan data dari PocketVNA dan sebuah sistem mekanis berbasis motor stepper yang digunakan sebagai pengendali posisi angular antena Vivaldi di sepanjang lintasan yang bergerak melingkar mengelilingi obyek uji yang diamati. Motor stepper digerakkan melalui sebuah motor driver dan sebuah Arduino board. DeepAces Vivaldi antena dapat digunakan sebagai transceiver gelombang mikro dari frekuensi 1.5 GHz sampai 9 GHz, sedangkan PocketVNA yang digunakan untuk melakukan perhitungan koefisien transmisi dan koefisien refleksi (S11 dan S12), magnitude dan fase gelombang mikro mempunyai jangkauan frekuensi 500 kHz sampai dengan 4 GHz. Pengukuran dalam penelitian ini dilakukan dalam rentang frekuensi 3-3.78 GHz dengan kenaikan frekuensi setiap 0.5 GHz, dan pengukuran dilakukan 5 kali di setiap posisi sudut, sedangkan posisi antenna digeser dengan kenaikan 5°. Obyek uji yang digunakan berupa logam besi berbentuk segi 8 dan logam besi berbentuk silinder setra nilon atau Polyehhylene. Citra hasil proses rekonstruksi berbasis algoritma simultaneous iterative reconstruction cukup secara signifikan menggambarkan bentuk dan penampang benda uji.

---

ABSTRACTIn this research study a Microwave-based Tomography (MWT) system that is portable with a relatively low cost has been developed. This system consists of a microcomputer-based data acquisition module that obtains data from a PocketVNA and a mechanical system based on stepper motors which are used to control the angular positions of the Vivaldi antennas along a circular path around the observed object. The stepper motors are driven through motor drivers and an Arduino board. The used Vivaldi antennas can be operated as microwave transceivers from frequency of 1.5 GHz to 9 GHz, while the PocketVNA is used to measure the transmission and reflection coefficients (S11 and S12), magnitude and phase of the microwave that have a frequency range of 500 kHz to 4 GHz. Measurements in this study were carried out in the frequency range 3-3.78 GHz with an increase in frequency of every 0.5 GHz, and measurements were executed 5 times at each angle position, while the antenna position was shifted every a 5°. The test object used was in the form of an octagonal iron metal and cylindrical metal also nylon or Polyethylene. The images of the reconstruction process based on simultaneous iterative reconstruction algorithms significantly illustrates the shape and cross section of the test object."

"ABSTRAKDalam penelitian ini dirancang sebuah sistem multi-frequency microwave tomography berbasis PocketVNA  dan sistem mekanik stepper motor dan Arduino board yang digunakan untuk menggeser posisi sudut sepasang Vivaldi antenna dalam proses scanning pengukuran koefisien refleksi (S11), magnitude dan fase dari gelombang mikro setelah berinteraksi dengan objek yang diamati dalam eksperimen.  Antenna Vivaldi yang digunakan dapat bekerja pada range frekuensi 1.5 GHz sampai 9 GHz, PocketVNA beroperasi pada range frekuensi 500 kHz-4 GHz. Eksperimen untuk menguji unjuk kerjanya dengan berbagai jenis material yang berbeda bentuk dan ukuran. Data koefisien refleksi (S11) yang telah diperoleh di resolved dan direkonstruksi menjadi sebuah citra melalui MATLAB berbasis pendekatan Born. Rekonstruksi citra per single frequency dilakukan satu per satu secara berurutan dari frekuensi rendah-tinggi, dengan total 6 nilai frekuensi berbeda. Setelah itu dilakukan pendekatan multi frekuensi mengkombinasikan unsur stabilitas dari efek penggunaan frekuensi rendah dan unsur resolusi tinggi dari efek penggunaan frekuensi yang lebih tinggi. Penggunaan multi-frekuensi mereduksi masalah nonlinearitas dan menaikkan stabilitas sistem untuk hasil rekonstruksi citra yang lebih optimal menggunakan algoritma image fusion berbasis wavelet. Citra hasil proses algoritma image fusion cukup signifikan menaikkan kualitas image dibandingkan dengan individual image yang diperoleh dari hasil rekonstruksi pada penggunaan frekuensi tunggal tanpa proses image fusion.

---

ABSTRACTA PocketVNA-based multi-frequency microwave tomography system and stepper motor and Arduino board-based mechanical system were used to shift the position of Vivaldi antenna pair angle in the scanning process of reflection coefficient (S11), magnitude and phase measurements of the microwaves interacted with observed objects. Vivaldi antenna works in the range of 1.5 GHz-9 GHz, while the PocketVNA operates in range of 500 kHz-4 GHz. Experiments were done to test the performance of the system with types of materials of different shapes and sizes. The reflection coefficient data (S11) resolved and reconstructed into an image via MATLAB based on Born approximation reconstruction algorithm. Image reconstruction per single frequency is done sequentially from low frequency-high frequency, with a total of 6 different frequency values. A multi-frequency approach will be done by combining the element of stability from the effect of using low frequencies and high-resolution element from the effect of relatively higher frequency usage. The use of multi-frequency reduces nonlinearity problem and increases the stability to get an optimal image reconstruction,. The image results from the image fusion algorithm process increase image quality compared to the individual images from the reconstruction results on single frequency usage without the image fusion process."

"Sistem navigasi adalah kemampuan utama yang perlu dimiliki autonomous mobile robot. Kemampuan ini memungkinkan robot untuk bergerak dalam jalur optimal untuk mencapai titik tujuan. Sistem navigasi yang dibuat dalam penelitian ini mengandalkan path-planning dan SLAM (Simultaneus Localization and Mapping) untuk menciptakan robot yang dapat bergerak secara otonom dan efisien dalam lingkungan yang sudah dikenali. Robot mengenali lingkungannya dengan memanfaatkan SLAM. SLAM memungkinkan robot untuk melakukan pemetaan lingkungan. Jenis SLAM yang digunakan dalam penelitian ini adalah cartographer SLAM. Hasil pemetaan ini disimpan dalam bentuk occupancy grid map yang merupakan representasi 2D dari lingkungan uji. A* adalah salah satu algoritma path-planning klasik yang memiliki performa sangat baik. Penelitian ini membandingkan algoritma path-planning A* dengan varian A* yaitu Theta* yang menerapkan line of sight dalam sistem pencariannya. Robot diuji dalam tiga lingkungan berbeda dan hasilnya menunjukkan bahwa Theta* lebih unggul dari A* dan mampu menghasilkan jalur yang lebih optimal.

---

Navigation system is a main capability that autonomous mobile robots must possess. This ability allows robots to move along the optimal path to reach a destination point. The navigation system developed in this research relies on path-planning and SLAM (Simultaneus Localization and Mapping) to create a robot that capable to move autonomously and efficient in a known environment. The robot uses SLAM to understand its surroundings. SLAM enables the robot to map its environment. The type of SLAM used in this study is cartographer SLAM. The results of this mapping are stored in the form of an occupancy grid map, which is a 2D representation of the test environment. A* is one of the classic path-planning algorithms with excellent performance. This research compares the A* path-planning algorithm with its variant, Theta*, which implements a line of sight in its search system. The robot was tested in three different environments, and the results showed that Theta* outperformed A* and was able to produces more optimal path."

"

Pengembangan algoritma untuk kendali quadrotor semakin masif dilakukan oleh peneliti diseluruh dunia. Sama seperti manusia yang melihat dan kemudian dapat mendekati dan menyentuh suatu obyek, penelitian ini juga diarahkan untuk menciptakan prinsip yang sama yang kami sebut sebagai Image Loop Control (ILC). Proses pendeteksian objek memanfaatkan kecerdasan buatan YOLOv8 (AI deep learning) sebagai state-of-the-art pada dunia pendeteksian objek kecil membawa performa pendeteksian objek kecil ke tingkat yang lebih tinggi dengan inovasinya yang revolusioner. Penerapannya di quadrotor diharapkan dapat memungkinkan tingkat otonomi pada otomasi quadrotor melalui image loop control tersebut. Di dalam ILC tetap digunakan kendali Proporsional dan Differensial (PD) untuk mengendalikan gerak pada tiap sumbu gerakan. Skripsi ini melaporkan gerak yaw yang dilakukan oleh quadrotor sebagai respon dari deteksi obyek oleh YOLOv8. Pada proses validasi hasil pelatihan dataset, sebesar 96% gambar pintu tertutup terdeteksi sebagai close, 94% gambar pintu terbuka terdeteksi sebagai open, dan 87% gambar pintu setengah terbuka terdeteksi sebagai semi. Hasil proses image loop control respon kontroler PD di sumbu yaw, memiliki rata-rata time delay sebesar 0,98 detik, rata-rata rise time sebesar 1,26 detik, dan rata-rata settling time sebesar 8,62 detik menggunakan nilai Kp = 1,2 dan Kd = 0,5.

---

The development of quadrotor control algorithm has been extensively pursued by numerous researchers around the world. Similar to how humans can look, move around, and interact with an object, this research aims to achieve the same through a principle we define as the Image Loop Control (ILC). The process of object detection using the artificial intelligence YOLOv8 (deep learning AI) as the state-of-the-art in the small object detection world has brought the performance of small object detection algorithms to a higher level thanks to its revolutionary innovation. Its implementation in a quadrotor may enhance the degree of autonomy on automated quadrotors by using an image loop control. Within the ILC framework, we use a Proportional and Differential (PD) controller to control quadrotor movements along each axis. This thesis presents the performance of yawing movements executed by the quadrotor in response to object detections identified by the YOLOv8. During the validation process of the trained dataset, the system detected 96% of closed doors accurately, 94% of open doors accurately, and 87% of semi opened doors accurately. The response of the image loop control response using a PD controller on the yaw axis resulted in an average time delay of 0.98 seconds, average rise time of 1.26 seconds, and average settling time of 8.62 seconds with the values Kp = 1.2 and Kd = 0.5."

"Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membuat sistem rotasi Faraday sebagai alat karakterisasi sifat Magneto-Optik minyak nabati. Besaran yang diukur adalah intensitas cahaya, besar medan magnet, dan perubahan sudut bidang getar polarisasi. Pengukuran intensitas cahaya dilakukan menggunakan BH1750, pengukuran medan magnet dilakukan menggunakan Gaussmeter. Perubahan sudut bidang getar polarisasi dilakukan oleh stepper motor yang menggerakkan lensa analisator yang sudah dipasang gear. Sumber cahaya yang digunakan adalah laser RGB dengan daya 300 mW. Pengambilan data dilakukan dengan kondisi awal sudut antara lensa Polarisator dan lensa Analisator sebesar 45º. Konstanta Verdet untuk minyak jagung dengan sumber cahaya merah adalah 0,37 mT/m. Konstanta Verdet untuk minyak jagung dengan sumber cahaya hijau adalah 0,55 mT/m. Untuk sumber cahaya biru, nilai konstanta Verdet yang didapatkan adalah 0,73 mT/m.

---

This research aims to design and create Faraday’s rotation system as a tool to characterize the Magneto-Optic properties of vegetable oils. The measured magnitude is the intensity of light, the magnitude of the magnetic field, and the change in the rotation angle of polarization. Measurement of light intensity was carried out using BH1750, magnetic field measurement was carried out using Gaussmeter. Changes in the rotation angle of polarization are made by the stepper motor which drives the lens of the analyzer which has been geared. The light source used is an RGB laser with a power of 300 mW. Data is collected by the initial condition of the angle between polarizer lens and analyzer lens at 45º. The Verdet constant for corn oil with a red light source is 0.37 mT/m. The Verdet constant for corn oil with green light source is 0.55 mT/m. For blue light source, the Verdet constant value that obtained is 0.73 mT/m

"

"Material perovskite manganat La0,667Ba0,333Mn1-xCuxO3 (x = 0,35; 0,40; 0,45; dan 0,50) disintesis menggunakan metode sol gel. Sampel disinterring dengan temperatur 1000oC selama 6 jam. Metode Rietveld refinement menunjukan struktur kristal berupa orthorombik dengan space group Pnma. Terjadi distorsi pada stuktur kristal yang ditandai dengan perubahan lattice parameter. Dilakukan karakterisasi Scanning Electron Microscope (SEM) dan Energy Dispersive Spectroscopy (EDS) untuk mengetahui morfologi sampel dan komposisi unsur kimia yang terkandung dalam material. Sifat magnet ditentukan menggunakan karakterisasi Vibrating Sample Magnetometer (VSM). Berdasarkan sifat kemagnetan untuk masing-masing material tidak ditemukan perubahan yang signifikan seluruhnya bersifat paramagnetik. Selain itu dilakukan pengujian penyerapan gelombang mikro menggunakan karakterisasi Vector Network Analyzer (VNA). Pada penelitian ini frekuensi gelombang mikro berada pada rentang 8-12 GHz yang sesuai dengan aplikasi frekuensi gelombang radar. Pada pengujian ini didapatkan nilai refleksi hilang material tertinggi pada -31,0253 dB pada frekuensi 10,02 GHz. Selain itu digunakan karakterisasi impedansi untuk mengetahui impedansi listrik di dalam material.

---

Perovskite manganate material La0,667Ba0,333Mn1-xCuxO3 (x = 0,35; 0,40; 0,45; and 0,50) were synthesized using sol gel method. The samples were sintered at 1000OC for 6 hours. Rietveld refinement shows that both samples are crystallized in orthorhombic structure with Pnma space group and distortion was found in the crystal structure with the changed of lattice parameter. Scanning Electron Microscope (SEM) method was used to measured samples morphology. Energy Dispersive Spectroscopy (EDS) method was used to measured chemistry composition of samples. Magnetic property was measured by Vibrating Sample Magnetometer (VSM). Vector Network Analyzer (VNA) was used to measure the ability of material to absorb the microwave. In this experiment the microwave frequency using 8-12 GHz with the specification of radar wave. In VNA characterization the reflection loss value of material could be measured. The highest reflection loss in material is -31,0253 dB on 10,02 GHz. The impedance characterization was used to measure the electric impedance of material.

"

"Seismometer adalah instrumen penting dalam memantau gempa bumi dan aktivitas seismik lainnya. Namun, kinerjanya dapat menurun seiring waktu karena berbagai faktor, seperti kondisi lingkungan, komponen yang menua, dan gangguan eksternal. Hal ini dapat menyebabkan pengumpulan data yang tidak akurat. Saat ini belum ada metode yang dapat digunakan untuk mengevaluasi kinerja seismometer. Dalam penelitian ini, mengembangkan metode diagnosis kesehatan seismometer yang berbasis pada analisis sinyal seismik.  Metode yang dikembangkan mengunakan model machine learning SVM dan random forest  berdasarkan feature korelasi silang dan  rasio amplitudo,  Metode ini menghasil kan 4 indikator kesehatan yaitu Excellent, Good, Fair dan Poor, Nilai korelasi silang dan rasio amplitudo di dapatkan  melalui korelasi antara 2 jenis sinyal seismik yaitu sinyal seismik target dan beberapa sinyal seismik referensi sehingga dapat diketahui bahwa seismometer yang dalam kondisi sangat bagus memiliki nilai korelasi silang dan rasio amplitudo ± 0.9 – 1. Metode yang digunakan sudah dievaluasi dengan mengunakan 6 event gempa teleseismik : Jepang 2024, Alaska Peninsula 2023, New Caledonia 2023, Turkey 2023, Tongga 2023 dan Solomon 2022 dengan model SVM dan Random Forest untuk mengklasifikasikan kesehatan seismometer didapatkan akurasi 95 % dna 88 %.

---

Seismometers are crucial instruments for monitoring earthquakes and other seismic activities. However, their performance can degrade over time due to various factors such as environmental conditions, aging components, and external disturbances. This can lead to inaccurate data collection. Currently, there is no method available to evaluate the performance of seismometers. In this study, we developed a seismometer health diagnosis method based on seismic signal analysis. The developed method uses SVM and random forest machine learning models based on cross-correlation features and amplitude ratios. This method produces four health indicators: Excellent, Good, Fair, and Poor. The cross-correlation values and amplitude ratios are obtained through the correlation between two types of seismic signals, namely the target seismic signal and several reference seismic signals. It can be known that seismometers in excellent condition have cross-correlation values and amplitude ratios of approximately 0.9 – 1. The method used has been evaluated using six teleseismic earthquake events: Japan 2024, Alaska Peninsula 2023, New Caledonia 2023, Turkey 2023, Tonga 2023, and Solomon 2022. Using SVM and Random Forest machine learning models to classify seismometer health, accuracies of 95% and 88% were obtained respectively."

"Material polikristal Ca0.9La0.05Bi0.05Mn1-xNixO3 x = 0, 0.025, 0.05, 0.075 disintesis menggunakan metode sol gel. Substitusi Ni memengaruhi impedansi dari material tersebut. Karakterisasi XRD menunjukkan bahwa material Ca0.9La0.05Bi0.05Mn1 xNixO3 memiliki struktur perovskite orthorhombic dan terlihat adanya perubahan parameter kisi dengan substitusi Ni. Karakteriasi SEM menunjukkan morfologi Ca0.9La0.05Bi0.05Mn1-xNixO3 mengalami perubahan dengan adanya substitusi Ni. Perbedaan morfologi ini berpengaruh kepada impedansi yang dimiliki oleh Ca0.9La0.05Bi0.05Mn1-xNixO3 setelah dikarakterisasi menggunakan RLC meter. Sementara itu, substitusi Ni tidak mengubah sifat magnetik material, yaitu paramagnetik. Pengukuran menggunakan VNA menunjukkan bahwa substitusi Ni dapat menggeser puncak reflection loss kearah frekuensi yang lebih tinggi dan juga menambah nilai reflection loss."

"Material Ca0.9La0.05Bi0.05Mn1-xCuxO3(x = 0, 0.025, 0.05, 0.075, 0.1) disintesis menggunakan metode sol-gel. Karakterisasi menggunakan X-ray Diffractometer(XRD) menunjukkan bahwa material Ca0.05La0.05Bi0.05Mn1-XCuXO3memiliki struktur kristal perovskite orthorombik dan akibat dari subtitusi Cu ditemukan distorsi struktur pada material yang diindikasi dengan perubahan parameter kisi. Sedangkan hasil dari Scanning Electron Microscope(SEM) menunjukkan adanya perubahan ukuran grainyang meningkat dengan meningkatnya jumlah konsentrasi Cu pada material. Fenomena distorsi struktur memiliki pengaruh terhadap sifat kelistrikan dan kemagnetan dari material. Dari sifat kelistrikan, dengan menggunakan pengujian RLC meter pada rentang 1 – 100,000 Hz diperoleh bahwa pada temperatur ruang dengan meningkatnya subtitusi Cu, menghasilkan impedansi listrik material yang meningkat dari sekitar 266.4 (x = 0)menjadi sekitar 589465.3 (x = 0.1). Dengan meningkatnya impedansi bisa dianggap meningkatnya juga sifat resistansi. Sifat resistansi material menghasilkan resistansi yang meningkat dari sekitar 252 (x = 0) menjadi sekitar 589463 (x = 0.1). Hal ini disebabkan oleh meningkatnya konsentrasi subtitusi Cu mengakibatkan kurangnya hoppingelektron dikarenakan hilangnya ion Mn3+(Brajendra Singh, 2015) dan hasil Retvield Refinementyang menunjukkan bahwa transfer elektron yang lebih sulit yang disebabkan oleh berkurangnya sudut ikatan Mn-O-Mn dan bertambahnya panjang ikatan Mn-O (Rahman, 2019). Namun pada suhu 773 K, sifat resistansi material menurun dibandingkan dengan sifat resistansi pada temperatur ruang dari sekitar 143 (x = 0) hingga sekitar 100 (x = 0.1) pada masing-masing konsentrasi subtitusi Cu. Pada analisa magnetik, material Ca0.9La0.05Bi0.05Mn1-XCuXO3memiliki fasa paramagnetik. Dengan meningkatnya konsentrasi subtitusi Cu pada material, mengakibatkan nilai magnetisasi pada medan magnet sebesar 2 T yang cenderung menurun dari 1.1 emu/gr (x = 0) menjadi 0.9 emu/gr (x = 0.1). Hal ini dikarenakan oleh subtitusi Cu yang menghasilkan interaksi super-exchangeyang dimana meningkatnya ion Cu2+menyebabkan bertambahnya ion Mn4+dan berkurangnya ion Mn3+(K. Sakthipandi, 2019).

---

Ca0.9La0.05Bi0.05Mn1-xCuxO3(x = 0, 0.025, 0.05, 0.075, 0.1) materials has been synthesized using sol-gel method. Characterization using the X-ray Diffractometer (XRD) showed that Ca0.9La0.05Bi0.05Mn1-xCuxO3has perovskite crystal structure of an orthorhombic and because of Cu substitution that been found a structure distortion on the materials which indicated with the changes of lattice parameters. Results form Scanning Electron Microscope (SEM) showed that there is an increasing of grain size with the increasing Cu substitution on the materials. Structure distortion phenomenon has some influence to the electrical and magnetic properties from the materials. From the electrical properties, using LRC meter testing with frequency range 1 – 100,000 Hz resulting that in the room temperature with the increasing Cu substitution, the electrical impedance of the materials become increased from around 266.4 (x = 0) become around 589465.3 (x = 0.1).With the increasing of the electrical impedance can be assumed that resistance of the materials is increasing as well. The resistance of the materials resulting in the increasing resistance from around 252 (x = 0) become around 589463 (x = 0.1). the increasing resistance caused by increasing Cu substitution which result in lack of hopping electron caused by absence of Mn3+(Brajendra Singh, 2015) and Retveild Refinement showed that decresing bond angle Mn-O-Mn and increasing bond length Mn-O wich made the electron transport become more difficult (Rahman, 2019) . But on the 773K, the materials resistance is decreasing compare with each Cu subtitution the resistance on room temperature from around 143 (x = 0) to around 100 (x = 0.1) in each Cu substitution sampels. On magnetic properties, Ca0.9La0.05Bi0.05Mn1-xCuxO3materials has paramagnetic phase. With the increasing Cu substitution on the materials, causing the decreased magnetization value on the 2T magnetic field from 1.1 emu/gr (x = 0) become 0.9 emu/gr (x = 0.1). This caused by Cu substitution which produced super-exhange interaction where the increasing Cu2+causing increased Mn4+and decreasing of Mn4+(K. Sakthipandi, 2019)."