Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"ABSTRAKSistem bilateral teleoperasi memungkinkan antara manipulator master dan slave saling mengirimkan feedback agar pengguna dapat merasakan sensasi pada manipulator slave. Teknik bilateral teleoperation banyak dimanfaatkan untuk manipulasi mikro. Dengan menggunakan teknik scaling, operator dapat memanfaatkan sistem bilateral teleoperasi untuk melakukan pekerjaan dimana manipulator slave difungsikan untuk memanipulasi objek-objek yang berat. Pada skripsi ini akan diterapkan bilateral teleoperation dengan teknik scaling, menggunakan 2 manipulator dengan 2 sendi dengan motor serial servo Dynamixel AX-12 dan mikrokontroler AVR sebagai pengontrolnya. Dalam sistem scaling bilateral yang dirancang juga dikembangkan PI controller untuk meningkatkan performa sistem. Ketika diaplikasikan teknik scaling pada manipulator slave dengan skala 0,5 kali, hasil yang didapat bahwa rata-rata perbedaan posisi antara manipulator master dan slave sebesar 0,384 derajat dengan error terbesar yang terdeteksi sebesar 5,87 derajat ketika digerakkan secara normal. Dan pada kondisi manipulator slave tersangkut objek, perbedaan posisi terbesar antara manipulator master dan slave sebesar 7,03 derajat. Untuk skala 1 kali, error rata-rata sebesar 0,155 derajat dan ketika disimulasikan manipulator slave tersangkut objek error terbesar sebesar 14,07 derajat.

---

ABSTRACTBilateral system allow each manipulator master and manipulator slave send it feedback to let user feels the sensation of the slave manipulation. Bilateral Teleoperation technique is widely use for micro manipulation. By using the scaling technique, the operator can utilize the system to manipulate heavy object. In this undergraduate thesis, scaling bilateral teleoperation will be applied, using 2 joint with 2 manipulator with motor serial servo Dynamixel AX-12 and AVR microcontroller. PI Controller is also developed to increase system performance. While the technique was applied to slave manipulator with 0,5 scale, the result show the error average between manipulator master and manipulator slave is 0,384 degree, with the biggest error detection when the manipulator is move freely And when manipulator slave is lodged by object, the biggest error is 7,03 degrees. With 1 scale applied to manipulator, average error is about 0,155 degree, and when the slave manipulator is lodged by object, the biggest error is 14,07 degree."

"ABSTRAKSistem teleoperasi bilateral adalah sistem yang dapat melakukan suatu pekerjaanpada jarak jauh dan memungkinkan pengguna merasakan sensasi seakan-akanpengguna tersebut berada pada area yang jauh. Teleoperasi bilateralmemungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuahmanipulator pada jarak tertentu. Untuk menunjang sistem teleoperasi bilateralmaka diperlukan aktuator yang memiliki parameter-parameter yang dapatdivariasikan. Dynamixel AX-12+ merupakan serial servo yang memiliki fitur-fituryang dapat mendukung sistem teleoperasi bilateral seperti pembacaan posisi,pembacaan load, penyesuaian sudut distribusi torsi dan penentuan batas torsimaksimal. Parameter yang paling utama pada dynamixel AX-12+ yang akandiatur nilainya adalah sudut distribusi torsi. Parameter ini berguna untukmemvariasikan taraf keringanan pengguna dalam menggerakkan manipulator.Apabila sudut torsi diatur menjadi landai maka operator dapat dengan mudahmenggerakkan manipulator. Sebaliknya, apabila sudut torsi diatur menjadi curammaka operator akan merasa berat dalam menggerakkan manipulator. Pengaturansudut distribusi torsi ini harus dilakukan secara cermat karena apabila terjadikesalahan maka dapat merusak gir pada aktuator. Selain itu, kesalahan pengaturandapat berakibat sistem tidak bekerja secara baik. Perbedaan sistem yang memilikialgoritma penyesuaian torsi dengan sistem yang tidak memiliki algoritmapenyesuaian torsi adalah taraf keringanan yang dihasilkan dengan tidakmengesampingkan efek haptic yang ada. Apabila sistem tidak menggunakanalgoritma penyesuaian torsi secara otomatis maka manipulator dapat tetap denganringan digerakkan akan tetapi efek haptic yang dihasilkan kecil. Berbeda dengansistem yang menggunakan algoritma penyesuaian torsi yang dapat menimbulkanefek haptic yang baik dengan manipulator yang tetap ringan saat digerakkan. Efekhaptic ini juga dapat terlihat dari perbedaan posisi antar manipulator pada saatsalah satu manipulator menyentuh benda. Perbedaan antar manipulator maksimalpada penelitian ini mencapai 6.15⁰.

---

AbstractBilateral teleoperation system is a system that able to do any work in the remotearea and allow user to experience the sensation as if the user is located in thatarea. This system allow user to control the manipulator directly at a certaindistance. To support bilateral teleoperation system, it would require an actuator,which has parameters that can be manually modified. Dynamixel AX-12+ is aserial servo motor which has features that can support bilateral teleoperationsystem with their parameters such as position reading, load reading, torque angleand torque limit adjustment. The important parameter in dynamixel AX-12+ is toset the value of the torque angle distribution. This parameter is useful to varyingthe level of user convenience while moving the manipulator. If the torque anglevalue is set to become more sloping, the user can easily move the manipulator.Conversely, if the torque angle is set to become steeper, the user will feel heavy tomove the manipulator. This torque angle arrangement must be done carefullybecause if there is a mistake in the arrangements, it can damage the internal gearof actuator. In addition, arrangements error can make the whole system troubled.The difference between the systems with torque adjustment algorithms andsystems that do not have a torque adjustment algorithm are the level of userconvenience and the sense of haptic effects. If the system does not use the torqueadjustment algorithm, then the manipulator can still drive easily but there is nohaptic effect. In contrast to the system that use torque adjustment algorithm, themanipulator can still drive easily with the sense of haptic effect. This haptic effectis also seen from the difference between manipulator?s positions when slavemanipulator touches one object. The maximum difference between manipulator inthis research reached 6.15⁰."

"ABSTRAKPengenalan pola wajah 3D dengan bilangan crisp tidak dapat diimplementasikan pada dunia nyata dikarenakan aplikasi tersebut mengabaikan parameter-parameter yang akan terjadi di dunia nyata. Ketika parameter-paramerter tersebut menjadi input, performa dari pengenalan pola wajah dengan bilangan crisp akan sangat rendah. Karena itu untuk mengatasi masalah parameter-parameter tersebut, digunakan bilangan fuzzy untuk menghadapi parameter-parmeter yang bilangan crisp tidak bisa atasi. Pengenalan pola wajah dengan bilangan fuzzy akan menggunakan metode fuzzy manifold dan fuzzy nearest distance. Performa pengenalan wajah dengan metode fuzzy manifold dan fuzzy nearest distance menunjukkan hasil yang sangat baik, mean recognition rate yang didapatkan dari percobaan sebesar 88.88%. Nilai tersebut sudah menunjukkan keuntungan penggunaan bilangan fuzzy sebagai implementasi pengenalan pola wajah.

---

ABSTRACTFace Recognition using crisps can’t be implemented in the real world because it is ignoring parameters that is happen in the real world. When the parameters become input, the performance of face recognition using crisp will be very poor. Therefore, to solve the problems that’s connected with the parameters, we use fuzzy to deal with problems that’s happen when using crisp. Face recognition using fuzzy will use these two methods, fuzzy manifold method and fuzzy nearest distance. Face recognition using fuzzy manifold and fuzzy nearest distance are showing good performance, the mean value of recognition rate that we get from the simulation is 88.88 %. The value of recognition rate already shows the advantage of using fuzzy for face recognition implementation."

"Dewasa ini, perkembangan teknologi telah menjadi bagian yang tidak terpisahkan dari kehidupan manusia. Teknologi ini tentu memilki fungsi untuk menguntungkan dan menyetejarahkan manusia. Salah satu aplikasi teknlogi pada bidang keamanan ialah pengenalan wajah. Pengenalan wajah pada umumnya menggunakan nilai crisp yang kemudian dicocokan dengan database yang tersedia. Pada penelitian ini, data wajah akan tefokus pada sudut pengambilan foto dan menggunakan sistem bilangan fuzzy. Sistem ini dipilih karena tingkat ketahanannya yang handal dari jenis jenis gangguan. Dengan menggunakan metode fuzzy manifold, akan diestimasi sudut wajah yang tidak ada pada database. Dan dengan menggunakan fuzzy nearest distance, suatu foto sudut wajah dapat diidentifikasikan letak sudutnya. Selanjutnya dilakukan percobaan ulang dengan data tereduksi menggunakan metode fuzzy dimension reduction. Hasil dari penelitian ini menunjukan bahwa sistem ini dapat merekognisi sudut wajah dengan sangat baik.

---

The development of technology are nowadays has become an integral part of human life. The Technology certainly has the function to benefit and prosperous of human being. An apllication of this kind technology is in field of security which using face recogniton. Face recognition, in general, uses crisp-value for matching available image database. In this experiment, face images will be focused on poses of taken images and will be transform to fuzzy-value. The system has been chosen because it has high reliability from any kind of image noise. Using fuzzy-manifold method, an unknown pose face images will be estimated and added to database. And using fuzzy-nearest distance, an unknown pose face images will be determined as pose position of the recognized pose. After that the experiment will be do over again using fuzzy-dimension reduction. The result show that the system could maintain high recognition rate."

"ABSTRAKPengenalan wajah merupakan salah satu topik pada ilmu pengolahan citra yang sering dikembangkan. Salah satu dari metode pengenalan wajah ialah dengan menggunakan jaringan saraf tiruan. Jaringan saraf tiruan mengenali wajah-wajah dengan cara mempelajari wajah-wajah yang disediakan untuk pembelajaran. Metode pembelajaran yang digunakan pada tulisan ini ialah dengan lapisan tersembunyi berbentuk hemisfer yang merupakan pengembangan dari metodebackpropagation dengan data masukan yang direduksi oleh algoritma PCA. Metode ini menggunakan informasi sudut wajah pada citra sebagai parameter masukan selain data citra wajah tersebut. Seiring dengan majunya teknologi pengambilan gambar, metode ini dapat digunakan untuk mengenali wajah secara tiga dimensi.

---

ABSTRACTFace recognition is one of most discussed topics in image processing. A method used for face recognition is using artificial neural networks. Artificial neural network recognizes faces by learning the faces given to train. The learning method proposed in this paper is using hemispheric structure hidden layer which is an improvement of backpropagation algorithm with reduced data as input using principal component analysis algorithm. This method needs face’s angle on the image as parameter inputs instead of only face data. As the technology of capturing image growing, this method can be applied as an algorithm for 3D face recognition."

"Dalam dunia industri, produksi memiliki standar yang harus dipenuhi oleh setiap produknya, oleh karenanya proses produksi membutuhkan akurasi dan presisi yang tinggi. Tenaga manusia terkadang tidak mampu mempertahankan konsistensi dari kualitas produksi, oleh karenanya dipergunakan robot. Robot mampu bekerja dalam jangka waktu yang panjang tanpa mengalami kelelahan sehingga kualitas produksi yang tetap terjaga. Sistem robot industri pada saat ini pada umumnya masih berupa open-loop, yang berarti robot hanya bekerja sesuai dengan teaching yang telah dilakukan kepadanya. Sistem open-loop ini menyebabkan robot hanya bisa fokus pada satu tugas tertentu tanpa mampu memberi tanggapan apabila terdapat kondisi posisi dan orientasi objek tugas yang tidak sama dengan hasil teaching. Untuk mengatasi permasalahan yang dihadapi, sistem robot dapat ditingkatkan menjadi sistem close-loop dengan mempergunakan hasil pengolahan citra sebagai umpan balik pada sistem.

---

In manufacture, production has a standard that must be fullfilled by every product, thus every process of production should have high accuracy and precision. Human sometimes can not keep the consistency of production quality, that is why robot is used in manufacture. Robot able to work for a long period without having fatigue, resulting in maintained quality of production. Most of industrial robot still using an open-loop system, that is mean robot only able to work to task that already taught. Robot with open-loop system is limited to work that already been taught, without able to respond to condition where it is not taught yet. To overcome this problem, we could upgrade the system into close-loop form that use visual as system feedback."

"ABSTRAKDashboard merupakan komponen penting dalam sebuah kendaraan untuk memberitahu pengemudi tentang kondisi kendaraan. Dashboard terdiri dari berbagai jenis mulai dari analog, hybrid dan digital. Dashboard analog masih sering digunakan dalam berbagai kendaraan, namun memiliki kelemahan seperti data yang dikirimkan masih berupa data sederhana dan lama karena menggunakan prinsip mekanik dalam pengiriman datanya. Seiring berjalannya waktu data yang dibutuhkan kendaraan semakin banyak yang sudah tidak mungkin menggunakan dashboard analog. Perkembangan Molina terakhir menggunakan android sebagai dashboadnya namun masih memiliki kelemahan data yang dikirim sedikit, sering mati dan lamanya waktu setup. Untuk itu dikembangkan lagi dashboard dengan tampilan data lebih banyak, waktu setup yang singkat dan tampilan yang menarik menggunakan QtCreator. Rancangan dari dashboard meliputi pengambilan data dari sensor menggunakan Robotic Operating System, pembuatan modul pengiriman data menggunakan socket programming dan membuat dashboard menggunakan QtCreator. Keberhasilan dari perancangan ini menunjukkan bahwa data yang bisa dikirimkan dan ditampilkan jauh lebih banyak dan lebih komplek namun tetap memuat informasi secara real-time dengan rata-rata waktu pengiriman data berkisar 42ms.

---

ABSTRACT

Dashboard is an important component in a vehicle to inform the driver about the condition of the vehicle. Dashboards consist of various types from analog, hybrid and digital. Analog dashboards are still often used in a variety of vehicles but have disadvantages such as the data sent is still in the form of simple data and slow communication because it uses mechanical principles in sending data. Nowadays, the data needed by the vehicle more and it is not possible to use an analog dashboard. The latest development of Molina uses Android as its dashboard, but it still has a weakness of data that is small size data, oftenly dead and the length of time setup. For this reason, a dashboard with more data, a short setup time and an attractive display was developed using QtCreator. The design of the dashboard includes taking data from the sensor using the Robotic Operating System, making the module sending data using socket programming and making the dashboard using QtCreator. The success of this design shows that the data that can be sent and displayed is much more and more complex but still contains information in real-time with an average time of sending data around 42ms."

"Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence. Dua informasi ini bergerak dalam dua arah membentuk sistem closed loop.

Pengendalian bilateral teleoperation banyak digunakan pada lingkungan-lingkungan dengan tingkat resiko tinggi. Pengendalian ini harus dilakukan secara real time, dan diperlukan sebuah proses feedback yang digunakan untuk mengetahui apakah yang dikerjakan sesuai dengan yang diperintahkan. Kemudian diperlukan pula suatu sistem dimana operator juga dapat merasakan sensasi sentuhan manipulator slave saat menyentuh objek sehingga operator seolah dapat berinteraksi langsung dengan objek.

Dalam skripsi ini dibahas mengenai perancangan sistem bilateral teleoperation multi DOF menggunakan motor serial servo dan prosesor Vortex86DX. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon slave terhadap perubahan posisi sudut yang diberikan pada master, serta respon sistem ketika terdapat objek yang menahan pergerakan manipulator slave.

Pada kondisi normal, selisih sudut terbesar antara master dan slave adalah 7,624° dan selisih sudut rata-rata adalah 0,103°. Pada kondisi tertahan, perbedaan sudut terbesar antara master dan slave mencapai 11,143°.

---

Bilateral teleoperation system use two kind of information which is teleoperation and telepresence. These information are exchanged forming a closed loop system. Bilateral teleoperation mainly used at high risk environment. It has to have real time capability and has a reliable feedback mechanism. Also, there is a need for a system to provide the sense of touch to operator.

This final project explains about bilateral teleoperation design for multi DOF system using serial servo and Vortex86DX processor.

The system evaluated by monitoring slave responses against master at normal condition and disturbed condition.

At normal condition, maximum angular position difference between master and slave is 7.624° with 0.103° average. At disturbed condition, maximum angular position difference between master and slave is 11.143°."

"

Penggunaan multiple mobile robots dimaksudkan untuk meningkatkan efisiensi dalam mengerjakan suatu tugas yang kompleks. Pada area yang luas, multiple mobile robots banyak digunakan karena dapat bekerja secara paralel. Hingga saat ini, salah satu topik utama pada penelitian multiple mobile robots adalah pengendalian untuk membentuk formasi dan mempertahankan formasi. Metode untuk membentuk formasi antara lain adalah leaderless dan leader-follow. Metode leader-follow memiliki keunggulan pada kemudahannya dalam mengendalikan robot lain berdasarkan pada posisi relatif robot follower terhadap robot leader. Akan tetapi, masalah akan muncul ketika robot follower diharuskan untuk membentuk dan kemudian mengikuti trajectory robot leader. Dalam hal ini, terdapat kondisi di mana robot follower akan berhenti sementara saat nilai galat sudah sangat kecil. Hal ini dikarenakan robot follower hanya menerima informasi posisi relatif terhadap robot leader saja. Maka dari itu, dibutuhkan informasi kecepatan robot leader sebagai kompensasi apabila posisi robot follower terhadap robot leader sudah terpenuhi sehingga robot follower dapat mempertimbangkan posisi dan kecepatannya terhadap robot leader. Penelitian ini membuktikan algoritma sistem kendali formasi dengan referensi posisi dan kecepatan robot leader menghasilkan pembentukan dan pertahanan formasi yang lebih stabil dibandingkan dengan hanya menggunakan referensi posisi robot leader. Hasil pengujian dibuktikan melalui simulasi pada Gazebo dan eksperimen pada perangkat keras.

 

---

The use of multiple mobile robots is intended to improve efficiency in carrying out of complex tasks. In a large area, multiple mobile robots are widely used because of the ability to work in parallel. Until now, one of the main topics in the study of multiple mobile robots are controlling and maintaining the formation. Methods for forming formation are leaderless and leader-follow. The leader-follow method has the easeness in controlling other robot based on the relative position of the robot follower to the robot leader. However, problems will arise when the robot followers are required to form and then follow the trajectory of the robot leader. In this case, there is a condition where the follower robot will stop temporarily when the error value is very small. This is because robot followers only receives position information relative to the robot leader. Therefore, information about the speed of the robot leader is needed so that robot follower can consider the position and speed of the robot leader. This study proves that the formation control system algorithm with reference to the position and speed of the robot leader produces formation and defense of the formation which is more stable compared to only using the robot leader position reference. Numerical simulations and real-time experiments are presented to prove the control strategy.

 

"

"Para roboticist selalu berusaha agar robot dapat menghampiri bentuk dan kemampuan manusia sehingga robot dapat berinteraksi bersama manusia dengan baik. Untuk dapat berinteraksi dengan manusia, robot sebisa mungkin dibuat agar memiliki gerakan yang mirip dengan manusia. Imitation Learning atau sering disebut dengan Motion Capture, adalah salah satu teknik pengendalian robot humanoid dengan manusia sebagai aktor dan robot sebagai agen yang akan mengimitasi gerakan aktor. Metode ini menawarkan kefleksibelan dan kemudahan dalam mememodifikasi sistem robot. Pada penelitian ini telah dikembangkan sebuah sistem motion capture untuk mentransformasikan gerakan lengan manusia ke lengan robot humanoid secara real time, dengan setiap lengan terdiri dari 3 DOF serta dilakukan perancangan database motion agar robot dapat melakukan gerakan yang telah dilakukannya. Proses tracking dengan Microsoft Kinect dilakukan pada rate frekuensi 20 Hz dengan dengan satu loop proses komputasi mapping membutuhkan waktu rata-rata 340 us. Rata-rata error pendeteksian vektor skeleton yang dideteksi adalah 1.74 cm.

---

The roboticist always trying to get the robot to approach the form and abilities so that the robot can interact with humans as well. To be able to interact with humans, robot made as much as possible in order to have similar movement to human. Imitation Learning or often called Motion Capture, is one of the humanoid robot control techniques with human as an actor and the robot as an agent who will imitate the movement of the actor. This method offers flexibility and ease to modify robot system.

In this research, we have developed a motion capture system to transform human arm movement to humanoid robot in real time, with each arm consisting of 3 DOF and we have designed database motion so that robot can redo the movement which it can do previously. Tracking process with Microsoft Kinect performed at frequency of 20 Hz with a single loop computation mapping process takes an average of 340 us. The average error detection of skeleton vector is 1.74 cm."