Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Penelitian ini merancang sebuah sistem yang mampu mengontrol sebuah robot artikulasi dengan lima derajat kebebasan dari jarak jauh melalui media internet yang berbasiskan aplikasi web. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai server yang dilengkapi dengan dua buah web camera untuk memantau kondisi dan pergerakan robot dan juga sebuah mikrokontroler pengontrol robot sebagai pemroses dan pengontrol masukan untuk menggerakkan robot. Melalui sebuah web browser pada komputer yang bertindak sebagai client, sistem pada komputer server diakses oleh pengguna dan menampilkan sebuah antarmuka yang dirancang sebagai panel kontrol robot. Melalui antarmuka ini pengguna dapat memberi masukan berupa perintah untuk menggerakkan robot yang dapat diberikan dalam dua pilihan mode basis kontrol, yaitu cursor-based/inverse kinematics dan manual/forward kinematics. Sistem mampu merespon perintah yang diberikan kemudian memroses dan mengeksekusinya dalam bentuk pergerakan robot sesuai dengan mode dan perintah dari masukan yang diberikan.

---

This research is aimed to design and develop a system capable of remotely controlling a five-degree-of-freedom articulated robot through internet platform on a web-based application. The research was built with single computer act as a server coupled with a pair of web camera to monitor the status and movement of the robot and also coupled with a robot-controller micro controler as a processor and controller of inputs to move the robot. Through the web browser on user's computer acting as client, the system is accessed by the user and displays an interface designed to be a robot's control panel. Through this interface, the user can input command to move the robot which can be given in two different control modes, cursor-based/inverse kinematics and manual/forward kinematics. System responds the command then processes and executes it in form of robot movement based on control mode and command of the given input."

"Penelitian ini merancang sebuah sistem yang mampu mengontrol sebuah robot artikulasi dengan lima derajat kebebasan dari jarak jauh melalui media internet yang berbasiskan aplikasi web. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai server yang dilengkapi dengan dua buah web camera untuk memantau kondisi dan pergerakan robot dan juga sebuah mikrokontroler pengontrol robot sebagai pemroses dan pengontrol masukan untuk menggerakkan robot. Melalui sebuah web browser pada komputer yang bertindak sebagai client, sistem pada komputer server diakses oleh pengguna dan menampilkan sebuah interface yang dirancang sebagai panel kontrol robot. Melalui interface ini pengguna dapat memberi masukan berupa perintah untuk menggerakkan robot yang dapat diberikan dalam dua pilihan mode basis kontrol, yaitu cursor-based/inverse kinematics dan manual/forward kinematics. Berdasarkan hasil pengujian, sistem mampu menanggapi perintah yang diberikan kemudian memroses dan mengeksekusinya dalam bentuk pergerakan robot sesuai dengan mode dan perintah dari masukan yang diberikan.

---

This research is aimed to design and develop a system capable of remotely controlling a five-degree-of-freedom articulated robot through internet platform on a web based application. The research was built with single computer act as a server coupled with a pair of web camera to monitor the status and movement of the robot and also coupled with a robot-controller microcontroller as a processor and controller of inputs to move the robot. Through the web browser on user's computer acting as client, the system is accessed by the user and displays an interface designed to be a robot's control panel. Through this interface, user can input command to move the robot which can be given in two different control modes, cursor-based/inverse kinematics and manual/forward kinematics. Based on the result of the experiment, system is able to respond the command then processes and executes it in form of robot movement based on control mode and command of the given input."

"Penggunaan internet pada saat ini semakin meningkat setiap tahunnya. Hampir setiap orang membutuhkan internet dalam mengerjakan tugas - tugasnya. Dengan adanya internet, pengiriman data dan informasi menjadi sangat cepat, dan tidak membutuhkan orang tersebut untuk berada ditempat data tersebut akan dikirimkan. Hal ini lah yang menjadi dasar penilitian Internet - Based Robot Manipulation (I-RoMan). I-RoMan merupakan suatu sistem yang dapat mengontrol suatu manipulator berbasiskan web. I-RoMan dapat melihat kondisi manipulator secara real - time dengan menggunakan dua webcam. Dengan adanya tampilan webcam tersebut, pengguna dapat langsung menentuka titik tujuan dari manipulator. Penentuan posisi manipulator melalui web, dilakukan dengan menggunakan metode penanganan objek yang dimiliki javascript yaitu, Document Objek Model. Dari penggunaan DOM tersebut terhadap mode Inverse kInematik, terlihat berjalan dengan baik di tiga browser yang diuji-cobakan.

---

The use of internet has increased more and more nowadays. Almost every person needs the availability of internet to exercise their tasks and assignments. With this availability, any dispatch of data and information has become easier and faster in the same time which doesn't require people to handle the problem in the spot. This what became the background of this I ROMAN research. I ROMAN is a system controlling a manipulator based on website. I ROMAN can see the manipulator's condition in real ' time using two webcams. With the appearance of those two webcams, user can directly determine the destination point from the manipulator. The appointment of destination point conducted from website, is done by using object oriented method of javascript called DOM. The DOM used in inverse kinematic method works properly in the three experimented browsers."

"Penelitian ini ditujukan untuk merancang sebuah lengan artikulasi robot 2 derajat kebebasan serta sistem kontrol yang pada nantinya robot tersebut akan digabungkan pada sebuah gantry robot sistem yang mempunyai 3 derajat kebebasan, yaitu pergerakan pada sumbu x,y,z. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai pengolah data dan juga sebuah mikrokontroler, dimana sebuah komputer digunakan untuk mengolah data dan microcontroller untuk memberikan perintah pergerakan ke lengan artikulasi robot tersebut. Data yang diolah pada komputer berupa x,y,z dan i,j,k yaitu posisi dan orientasi, dari data ini akan didapat kinematika inverse yang ditujukan untuk menggerakkan motor-motor pada lengan robot tersebut agar end effector pada lengan robot mampu berada di posisi dan orientasi yang diinginkan.

---

This research is aimed to design an articulated robot 2 degree of freedom also controller which later on will be united to a gantry robot system which has 3 degree of freedom, movement for x, y, z. In this research used a computer which act as a processing unit for given data and also used microcontroller to process a command and then controlling motors and brakes. Processed data are x,y,z,i,j,k which is a position and an orientation, from this data will appear an inverse kinematic solution that it will be transferred to microcontroller to rotate motors at linkage so end effector will be lie on desired position and orientation."

"Riset mengenai robotika di dunia terus berkembang, namun perkembangan ini kurang dirasakan di negara kita. Hal inilah yang menjadi alasan diperlukannya sebuah langkah awal riset di bidang robotika. Riset ini menjabarkan tentang robot artikulasi Movemaster dengan lima derajat kebebasan. Sebagai tahap awal, penelitian ini hanya terbatas pada analisa kinematikanya saja. Penelitian ini tidak membahas mengenai masalah statik dan dinamik dari robot artikulasi Movemaster. Topik tentang perancangan frame koordinat joint dan simulasi robot artikulasi lima derajat kebebasan untuk web-based robot control akan dijelaskan pada buku ini. Didalammya akan dibahas lebih lanjut mengenai perancangan frame koordinat Joint dan pengembangan sistem perhitungan matriks transformasi homogen dengan menggunakan metode Denavit-Hartenberg yang dilanjutkan dengan simulasi pergerakan lengan robot tersebut. Simulasi dilakukan dengan bahasa pemrograman matematis, dimana hasil pemrograman ini diharapkan nantinya dapat dijadikan sebagai web-based robot control.

---

Research about robotics in the world has been growing, unfortunately our country doesn't follow this growing. This is become a reason why first step of this research is needed in robotics. This research explains about Movemaster with five degrees of freedom. As an early step, this research is limited only on its kinematics. This research doesn 't discuss about static and dynamic problem for Movemaster robot. The topic about frame coordinate assignment and articulation robot simulation with five degrees of freedom for web-based robot control will he discussed on this book. Inside this book, it will be discussed further about improvement homogenous matrix calculation using Denavit-Hartenberg method and continued by simulation of hand movement of the robot. Simulation is done with mathematic program language, where this programming results is expected become as web-based robot control."

"COVID-19 had caused a global crisis in many aspects of many people life. This virus has shaken the infrastructure readiness on facing an emergency situation global health in the world. The most dangerous part of this virus is the way it spread. Patients with this disease can infect people within radius of 2 meters via air (airborne). Based on data received from Ikatan Dokter Indonesia (IDI), for every 100 people passed away due too COVID-19, 6-7 health personel also passed away with the same reason. Hence, it is important to have an autonomous intravenous liquid exchanger to reduce the chance of infected. With this device, medical personels can operate the arm robot from a control room to execute the operation of intravenous liquid exchange, temperature measurement, and blood pressure measurement.

---

COVID-19 had caused a global crisis in many aspects of many people life. This virus has shaken the infrastructure readiness on facing an emergency situation global health in the world. The most dangerous part of this virus is the way it spread. Patients with this disease can infect people within radius of 2 meters via air (airborne). Based on data received from Ikatan Dokter Indonesia (IDI), for every 100 people passed away due too COVID-19, 6-7 health personel also passed away with the same reason. Hence, it is important to have an autonomous intravenous liquid exchanger to reduce the chance of infected. With this device, medical personels can operate the arm robot from a control room to execute the operation of intravenous liquid exchange, temperature measurement, and blood pressure measurement."

"Kebutuhan dalam dunia manufaktur yang tinggi dalam hal ekonomi dan kualitas produk mendorong peneliti dan industriawan untuk terus mengembangkan teknologi manufaktur. Robot memungkinkan proses manufaktur berjalan cepat, dengan tingkat kesalahan yang rendah. Akan tetapi robot manufaktur yang umum digunakan saat ini, yakni robot artikulasi dengan kontrol posisi numerik, masih memiliki kelemahan tidak mampu mengindentifikasi perubahan gaya-gaya disekitarnya. Dengan karakteristik seperti ini, robot tidak dapat diaplikasikan untuk proses produksi yang memerlukan indera peraba manusia seperti deburring, polishing, dan proses perakitan yang presisi. Peranti Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis memungkinkan robot artikulasi untuk mendeteksi gaya yang terjadi pada end effector dalam arah x, y, dan z relatif terhadap koordinat end effector. Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis dalam penelitian ini dirancang khusus untuk Robot Artikulasi 5 Derajat Kebebasan RVM1 yang tersedia di Laboratorium Departemen Teknik Mesin FTUI. Peranti utama yang digunakan untuk pendeteksi gaya adalah strain gage. Penelitian ini terfokus pada perancangan mekanik sebagai tranducer, perancangan konfigurasi jembatan Wheatstone sebagai rangkaian elektrikal strain gage, pengkondisian sinyal dan akuisisi data Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis. Dalam penelitian ini juga dilakukan pengujian prototipe alat untuk meninjau persamaan konversi tegangan keluaran terhadap gaya yang diterima di titik asal koordinat end effector pada arah x, y, dan z, dengan bantuan anak timbangan yang terkalibrasi nasional. Dengan penelitian ini diharapkan dapat menghasilkan Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis dengan jangkauan pengukuran, keakuratan dan resolusi pengukuran yang tepat; karakteristik histerisis pengukuran yang baik; dan displacement tranducer yang memadai untuk digunakan dalam rangkaian penelitian lebih lanjut yakni pembuatan lintasan gerak robot artikulasi 5 derajat kebebasan.

---

Highly demand in the manufacturing world for supplying the economical and high quality product drive the researcher and professionals to continually develop the automation and robotics technology. Robots give an opportunity for increasing the rapidity of manufacturing processes with fewer error levels. Most industrial robots in the use today, which are the articulated robot with numerically position controlled, still have a trouble for identifying the changes in its environments. This characteristic have created a limitation for the application of robot in the manufacturing processes that need the sense of force such as deburring, polishing, and precision assembly process. Multi Axis Force Detector System permit an articulation robot for detects the force at the end effectors in the x, y, and z direction relative to end effectors. In this research, the Multi Axis Force Detector is specially designed for the RV-M1 5 Articulated Robot, one of the facilities in the Manufacturing Laboratory, Mechanical Engineering Department University of Indonesia. The main device for force detection is the strain gage. F_Cuses on this research are in the mechanical transducer design, Wheatstone bridge configuration for optimum works of strain gage, signal conditioning, and data acquisition of Multi Axis Force Detector. There is also a trial for the prototype, to obtain the equation that converts the output voltage to force at the end effectors in x, y, and z directions; and analyze what actually take place in the force detection processes. The trial section was using the calibrated mass. The aims of this research are form the Multi Axis Force Detector System with appropriate measurement range, accuracy and resolution; a proper histerisist characteristic; and suitable transducers displacement for applying in the next research, Path Generation of 5 Degree of Freedom Articulated Robots."

"Seiring dengan perkembangan teknologi mikroprocessor, kinerja dari embedded system semakin meningkat. Karena kehandalanya, sistem embedded telah diterapkan dalam berbagai bidang seperti peralatan industri, telekomunikasi, alat kesehatan, entertainment, otomotif, perbankan, antariksa, bahkan peralatan rumah tangga dan mainan. Skripsi ini membahas tentang implementasi Web Server sebagai bagian dari antarmuka dalam sistem kontrol tertanam (embedded). Dalam aplikasi tertentu, embedded system merupakan solusi yang tepat, efisien dan hemat energi. Embedded system merupakan suatu sistem yang kompak yang dirancang secara terpadu untuk memenuhi kebutuhan yang spesifik. Berbeda dengan komputer pribadi (PC: Personal Computer) yang dirancang sangat fleksibel dan multifungsi. Dalam Embedded-System, aplikasi perangkat lunak, komponen elektronik, elektrik dan sistem mekanik, dipadukan secara kompak dalam sebuah perangkat. Sistem yang dikembangkan adalah embedded system yang mengontrol dan memonitor peralatan rumah, yaitu lampu, suhu ruangan dan pintu gerbang. Sistem dirancang menggunakan layanan WEB sebagai antar-muka dengan bahasa pemrograman dynamic-C pada processor Rabbit seri 4000. Hasil evaluasi atas sistem menunjukkan performa sistem yang cukup baik. Sistem bekerja pada kecepatan 58,98MHz dengan konsumsi daya 1,92 Watt mampu memberikan respon 2,7 detik untuk melayani akses web pada jaringan LAN dan akurasi sensor suhu mencapai 99,1%.

---

Along with the development of micro-processor technology, the performance of embedded systems is enhanced. Because of its ability, embedded systems have been applied in various fields such as industrial equipment, telecommunications, medical equipment, entertainment, automotive, banking, aerospace, and even home appliances and toys. Work of this skripsi is about implementing a Web Server as part of the interface in embedded control systems. In certain applications, embedded systems provide the right solution for efficient auto control system and energy saving. Embedded systems is a compact system that is designed in an integrated manner to meet specific needs. Unlike a personal computer (PC), which is designed very flexible and multifunctional, Embedded-System, software applications, electronic components, electrical and mechanical systems is integrated in a compact device with limited purposes and less flexible. This skripsi, discusses the theory and design proccess of embedded systems applications in controlling and monitoring home devices, i.e. light, room temperature and the gate. System is designed using Web services as an interface with Dynamic-C programming languages on the Rabbit processor 4000 series. Evaluation result of the system shows a fairly good performance. The system works at clock speed of 58.98 MHz with power consumption of 1.92 Watts. It requires only about 2.7 seconds to respond the web access on the LAN with the accuracy of the temperature sensor 99.1%."

"ABSTRAKTeknologi proses fabrikasi dan manufaktur terus berkembang dari zaman ke zaman. Penggunaan robot sebagai media untuk membantu dalam melakukan penyatuan suatu produk menjadi tantangan di masa ini. Robot las menjadi pilihan bagi banyak perusahaan otomotif dalam membantu dalam proses pembuatan produk kendaraannya. Dalam penelitian ini akan dilakukan pengembangan untuk membuat robot las tipe gantry robot sebagai salah satu pendekatan untuk mempelajari robot yang telah ada di industri produksi. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengembangkan sistem awal penggunaan robot las yang berfokus pada pengaruh kecepatan dari pergerakan 2 dimensi robot pada sumbu X dan sumbu Y terhadap kemampuan repeatability dan accuracy robot. Robot akan menggunakan mikrokontroller sebagai alat pengontrol pergerakan pada tiap axis yang dimiliki robot. Pengujian robot ini akan dilakukan dengan metode pengukuran menggunakan CMM (Coordinate Measurement Machine) dengan nilai error sebesar 0,02 mm. Pengukuran dilakukan dengan 5 karateristik kecepatan yang ditempuh robot sepanjang 125 mm. Berdasarkan hasil pengujian didapati bahwa kemampuan sumbu X dan sumbu Y pada robot dalam mengulangi setiap pergerakan(repeatability) dengan hasil terbaik pada kecepatan 2,5 mm/s sebesar 0,1 mm. Besaran penyimpangan terkecil sebesar 0,19 mm terjadi pada kecepatan 2,5 mm/s. Kemampuan repeatability dan accuracy robot membuktikan robot dapat bekerja dengan baik.

---

ABSTRACTThe Development of technology in fabrication and manufacture system is increased nowadays. The used of robot as a mediator to assembly any kind of product become a new challenge in this era. Welding robots become a choice for some otomotive industry to produce their vehicle product. This research will make an artificial welder robot with type of gantry robot as training robot for learn more deep about industrial robot. The purpose of this paper is to delevoped a starting system of welding robot that focus in 2 dimensional movements from X axis and Y axis. This robot will be controlled by microcontroller as a tool to control robot?s movement. The robot will be tested with measurement method by CMM (Coordinates Measurement Machine) that have an error about 0,02 mm. The measurement method will contain about 5 charateristic of speed that make robot moves for a constant distance about 125 mm. Based on the result from the test, X and Y axis can make a movement with best repeatability about 0,1mm by using velocity 2,5 mm/s. The smallest standard deviation is reached about 0,19 mm by using velocity 2,5 mm/s . Based on this result, Robot has a good performance in repeatability and accuracy, this proved that robot can work kindly."

"Perkembangan teknologi manufaktur modern untuk mampu merespon pasar yang sangat dinamis dengan memamerkan produk yang short life-cycle diperlukan peralatan dan proses manufaktur yang flexible serta agile cukup tinggi. Kebutuhan produksi pengelasan yang memerlukan flexible serta agile agar dapat memproses benda kerja yang kompleks dibutuhkan integrasi teknologi permesinan yang sudah ada seperti permesinan multi-axis. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah robot gantry dengan 5 derajat kebebasan berserta sistem kontrol yang mampu menggerakan kelima lengan robot hanya menggunakan satu buah mikrokontroller. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai pengolah data. Komputer digunakan untuk mengolah data dan mikrokontroller untuk memberikan perintah pergerakan kelima lengan robot tersebut. Data yang diolah pada komputer berupa nilai dalam x,y,z dan i,j,k yaitu posisi dan orientasi. Dari data ini akan dibuat interpolasi kurva bezier dan hasil interpolasi ini digunakan agar mendapatkan kinematika inverse yang ditujukan untuk menggerakan stepper motor pada lengan robot tersebut supaya end effector pada lengan robot mampu berada di posisi dan orientasi yang diinginkan. Dari hasil penelitian ini didapatkan eror posisi pergerakan pada lengan sumbu-x, sumbu-y, dan sumbu-z akibat dari input yang telah diberikan.

---

The development of modern manufacturing technology to respond to a very dynamic market with products exhibiting very short life-cycles needful tools and manufacturing process is flexible and quite agile high. Welding production needs that require flexible and agile in order to process the complex workpiece machining needed integration of existing technologies such as multi-axis machining. This study aims to design a gantry robot with 5 degrees of freedom along with a control system capable of moving 5 joint of robot arm using only one microcontroller.

This study used a computer that acts as a data processor. Computers are used to process data and commands microcontroller to provide 5 joint movement of the robot arm. Data are processed on a computer in the form of a value in the x, y, z and i, j, k is the position and orientation. From this data will be made bezier curve interpolation and interpolation results are used to obtain inverse kinematics are intended to drive the stepper motors on the robot arm end effector to the robot arm can be in the desired position and orientation. From the results of this study found an error in the position of the movement arm x-axis, yaxis and z-axis as a result of the input that has been given."